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平成３０年８月２３日判決言渡
平成２９年(行ケ)第１０１８３号審決取消請求事件
口頭弁論終結日平成３０年６月１９日
判決
原告トゥ・ゲットゼア・ベスローテン・
フェンノートシャップ
同訴訟代理人弁理士前堀義之
岩木宣憲
前田厚司
柳橋泰雄
被告特許庁長官
同指定代理人清水稔
丒田真悟
小林紀史
山村浩
板谷玲子
主文
１原告の請求を棄却する。
２訴訟費用は原告の負担とする。
３この判決に対する上告及び上告受理申立てのための付加期間を３０日
と定める。
事実及び理由
第１請求
特許庁が不服２０１６－１１８６９号事件について平成２９年５月２４日に
した審決を取り消す。
第２前提となる事実（証拠を掲記した以外の事実は，当事者間に争いがないか，
弁論の全趣旨から認められる。）
１特許庁における手続の経緯等
原告は，発明の名称を「車両の位置を決定するシステム，このシステムを備
えた車両及びその方法」とする発明について，平成２３年２月２１日を国際出
願日とする特許出願（特願２０１２－５５３３３７号。パリ条約による優先権
主張：平成２２年２月１９日欧州特許庁。以下「本願」という。）をした。
（甲３，４）
原告は，本願につき，平成２８年３月３０日付けで拒絶査定を受けたことか
ら，同年８月５日，拒絶査定不服審判を請求（不服２０１６－１１８６９号）
するとともに，同日付けの手続補正書により特許請求の範囲を補正（以下「本
件補正」という。本件補正後の請求項の数は７。）した。（甲９，１０）
特許庁は，平成２９年５月２４日，「本件審判の請求は，成り立たない。」
との審決をし（出訴期間として９０日を附加。），同年６月６日，その謄本が
原告に送達された。
原告は，平成２９年１０月４日，審決の取消しを求めて，本件訴訟を提起し
た。
２特許請求の範囲の記載
本願に係る発明は，本件補正後の特許請求の範囲請求項１から７記載の事項
により特定されるところ，その請求項６の記載は，次のとおりである（以下，
本件補正後の請求項６に係る発明を「本願発明」と，本願に係る明細書及び図
面を併せて「本願明細書」という。）。
「車両の位置を決定する方法において，
２次元アレイに配置された複数のセンサから該センサで測定された磁気マー
カ要素の磁界強度を取得する工程と，
前記二次元アレイ内の位置を前記個々の磁界強度の測定値と関連させる工程
と，
前記磁界強度の位置のセットを磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合さ
せる工程と，
前記磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合された前記磁界強度の位置の
セットに基づいて，前記複数のセンサに対する前記磁気マーカ要素の位置を決
定する工程とからなる方法。」
３審決の理由
審決の理由は，別紙審決書の写しに記載のとおりである。その要旨は，本願
発明は，特開２００８－３０５３９５号公報（公開日：平成２０年１２月１８
日。甲１。以下「引用例」という。）に記載された発明（以下「引用発明」と
いう。）及び実願平２－１１６００６号（実開平４－７３８０５号）のマイク
ロフィルム（公開日：平成４年６月２９日。甲２。以下「周知例」という。）
記載の周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであ
るから，特許法２９条２項により特許を受けることができない，というもので
ある。
４審決が認定した引用発明並びに本願発明と引用発明との一致点及び相違点
(1)引用発明の内容
「車両の前部に第１のセンサアセンブリが配置され，後部に第２のセンサア
センブリが配置され，
このセンサアセンブリは，磁石により生成された磁界を検出する磁界センサ
アセンブリであり，
車両が移動する道路の表面には磁石が埋め込まれており，
センサアセンブリのセンサの配置は２次元アレイであるので，検出区域内
でマーカ磁石の正確なｘ，ｙ位置を特定でき，オンとなるセンサのパターン
から，センサアレイ下の磁石のｘ位置及びｙ位置を計算する
車両の位置を決定する方法。」
(2)本願発明と引用発明との一致点
車両の位置を決定する方法において，
２次元アレイに配置された複数のセンサで磁気マーカ要素の磁界強度を感
知する工程と，
前記２次元アレイ内の位置を前記個々の磁界強度と関連させる工程と，
前記磁界強度の位置のセットを磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合
させる工程と，
前記磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合された前記磁界強度の位置
のセットに基づいて，前記複数のセンサに対する前記磁気マーカ要素の位置
を決定する工程とからなる方法。
(3)本願発明と引用発明との相違点
本願発明では，センサから，「センサで測定された磁気マーカ要素の磁界
強度を取得」し，２次元アレイ内の位置を，「前記個々の磁界強度の測定値」
と関連させているのに対し，引用発明では，センサは，（道路の表面に埋め
込まれた）マーカ磁石の磁界強度を検出しているものの，磁界強度を取得す
ることは示されておらず，また，「オンとなるセンサのパターンから，セン
サアレイ下の磁石のｘ位置及びｙ位置を計算」して，「磁石の正確なｘ，ｙ
位置を特定」しているものの，マーカ磁石の位置をマーカ磁石の磁界強度の
測定値と関連させることも，示されていない点。
５審決が認定した周知例記載の周知の事項
磁気検出素子（例えばホール素子や磁気抵抗素子等）を用い，磁界強度を測
定し，磁気データを得ること。
第３原告主張の取消事由
１取消事由１（引用発明の認定の誤り）
(1)引用例の段落【００９８】～【０１０１】及び図１１には，引用発明は，
オンとなるセンサのパターンから，面積モーメント法を利用して磁石のｘ位
置及びｙ位置を計算するものであることが記載されている。これに対し，引
用例には，面積モーメント法以外に，磁石のｘ位置及びｙ位置を計算する方
法は記載されておらず，他の方法の利用を示唆する記載もない。
したがって，引用発明は，磁石のｘ位置及びｙ位置を計算する際に面積モ
ーメント法を利用する発明である。
(2)しかし，審決は，引用発明を認定するに当たり，「オンとなるセンサのパ
ターンから，センサアレイ下の磁石のｘ位置及びｙ位置を計算する」際に「面
積モーメント法を利用して」との限定を付することを看過した。すなわち，
引用例に記載された技術事項を把握するに当たり，磁石のｘ位置及びｙ位置
を計算する方法として，面積モーメント法以外の方法を含むものとすること
は，過度に上位概念化・抽象化するもので誤りである。
２取消事由２（本願発明と引用発明との一致点及び相違点の認定の誤り）
(1)２次元アレイに配置された複数のセンサで磁気マーカ要素の磁界強度を感
知する工程について
引用例の段落【００９１】の記載によれば，引用発明における磁界の検出
は，磁気マーカ要素の磁界強度の感知ではなく，センサ素子が作動している
か否かの状態を読み取り，読み取ったセンサ素子の状態から磁界が検出され
たか否か（磁界を感知したか否か）を判断することで行われる。
これに対し，本願発明は，センサで測定された「磁気マーカ要素の磁界強
度を取得」するものである。
すなわち，本願発明と引用発明とは，「２次元アレイに配置された複数の
センサで磁気マーカ要素の『磁界を感知する』工程」の点で共通するといえ
るものの，「磁界強度を感知する」工程で共通しているとはいえない。
したがって，本願発明と引用発明とは，「２次元アレイに配置された複数
のセンサで磁気マーカ要素の磁界強度を感知する工程」を有する点で共通し
ていないから，この点を本願発明と引用発明の一致点とした審決の認定は誤
りである。
(2)２次元アレイ内の位置を個々の磁界強度と関連させる工程について
上記(1)のとおり，引用発明における磁界の検出は，センサ素子が作動して
いるか否かの状態を読み取り，読み取ったセンサ素子の状態から磁界が検出
されたか否か（磁界を感知したか否か）を判断することで行われる。また，
引用発明の「オンとなるセンサの特定」とは，２次元アレイに配置されたセ
ンサにおいて，作動している状態であるセンサを特定することである。すな
わち，引用発明の「『２次元アレイ』に配置された『磁界センサアセンブリ』
の『センサ』のうち，磁界により『オンとなるセンサ』を特定する」工程に
おいて，２次元アレイに配置されたセンサの位置は，各センサにおける個々
の磁界強度と何ら関連付けられていない。
これに対し，本願発明は，２次元アレイ内の位置を個々のセンサで測定さ
れた磁界強度と関連させている。
したがって，本願発明と引用発明とは，「前記２次元アレイ内の位置を前
記個々の磁界強度と関連させる工程」を有する点で共通していないから，こ
の点を本願発明と引用発明の一致点とした審決の認定は誤りである。
(3)磁界強度の位置のセットを磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合させ
る工程について
ア磁界強度の位置のセットについて
審決は，引用発明の「オンとなるセンサのパターン」が，本願発明にお
ける「磁界強度の位置のセット」に相当すると判断したが，これは誤りで
ある。
すなわち，引用発明において，「オンとなるセンサ」はｓｉｊ＝１として，
それ以外のセンサはｓｉｊ＝０としてそれぞれ特定されるから，「オンとな
るセンサのパターン」とは，２次元アレイに配置されたセンサのうちｓｉｊ
＝１として特定されたセンサの配置である。
これに対し，本願発明の「磁界強度の位置のセット」は，２次元アレイ
に配置されたセンサの個々の位置の情報と，各センサの磁界強度の測定値
の情報との組合せである。
したがって，引用発明における「オンとなるセンサのパターン」は，本
願発明における「磁界強度の位置のセット」に相当しない。
イ磁界の空間モデルに適合させることについて
上記アのとおり，引用発明において「オンとなるセンサのパターン」を
検出することは，２次元アレイに配置されたセンサのうちｓｉｊ＝１として
特定されたセンサの配置を検出することであって，オンとなるセンサを，
センサアセンブリ上における磁界の正規分布形状（すなわち空間モデル）
と適合させることではない。
これに対し，本願発明では，磁界強度の位置のセットを，磁気マーカ要
素の磁界の空間モデルに適合させている。
ウ以上によれば，本願発明と引用発明とは，「前記磁界強度の位置のセッ
トを磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合させる工程」を有する点で
共通していないから，この点を本願発明と引用発明の一致点とした審決の
認定は誤りである。
(4)磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合された磁界強度の位置のセット
に基づいて，複数のセンサに対する磁気マーカ要素の位置を決定する工程に
ついて
上記１(1)のとおり，引用例には，引用発明は，オンとなるセンサのパター
ンから，面積モーメント法を利用して，センサアレイ下の磁石のｘ位置及び
ｙ位置を計算するものであることが記載されているのであって，面積モーメ
ント法を利用しないで，オンとなるセンサのパターンから，センサアレイ下
の磁石のｘ位置及びｙ位置を計算することの記載も示唆もない。
また，上記(3)のとおり，引用発明における「オンとなるセンサのパターン」
は，本願発明における「磁界強度の位置のセット」に相当しない上，引用発
明における「オンとなるセンサのパターン」を特定することは，本願発明の
「前記磁界強度の位置のセットを磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合
させる工程」に相当しない。
したがって，本願発明と引用発明とは，「前記磁気マーカ要素の磁界の空
間モデルに適合された前記磁界強度の位置のセットに基づいて，前記複数の
センサに対する前記磁気マーカ要素の位置を決定する工程」を有する点で共
通していないから，この点を本願発明と引用発明の一致点とした審決の認定
は誤りである。
(5)小括
以上によれば，上記(1)～(4)の各工程は，いずれも本願発明と引用発明と
の相違点として認定されるべきである。
しかし，これらをすべて一致点と認定し，相違点として認定しなかった審
決の判断は誤りである。
３取消事由３（容易想到性判断の誤り）
(1)審決は，引用発明において，上記第２の５記載の周知の事項を適用し，「磁
界センサ」として，磁気検出素子（例えばホール素子や磁気抵抗素子等）を
用い，磁気検出素子により，マーカ磁石の磁界強度を取得し，マーカ磁石の
位置を，センサアレイにおける個々の磁界強度の測定値と関連させるように
して，上記第２の４(3)記載の相違点に係る本願発明の構成とすることは，当
業者が容易になし得たことであると判断した。
しかし，次のとおり，この判断は誤りである。
(2)引用発明に周知例記載の技術事項を組み合わせても本願発明を得られない
上記２において主張したとおり，引用発明は，本願発明の①２次元アレイ
に配置された複数のセンサから該センサで測定された磁気マーカ要素の磁界
強度を取得する工程，②前記２次元アレイ内の位置を前記個々の磁界強度の
測定値と関連させる工程，③前記磁界強度の位置のセットを磁気マーカ要素
の磁界の空間モデルに適合させる工程，及び④前記磁気マーカ要素の磁界の
空間モデルに適合された前記磁界強度の位置のセットに基づいて，前記複数
のセンサに対する前記磁気マーカ要素の位置を決定する工程，に相当する工
程をいずれも有していない。
また，周知例には，縦横各々ｎ（ｎ≧３）個の磁気検出素子を格子状に配
置した磁気検出ヘッドと，磁気検出ヘッドの出力信号から目標検出位置に対
する磁気検出ヘッドの２次元位置と傾きを演算する演算装置とを備える２次
元位置検出装置が記載されている。この演算装置は，磁気検出ヘッドの出力
信号について，縦及び横の各ライン上の想定データを放物線近似して縦横各
ライン上の磁界がピークになる位置を計算し，更に縦及び横のそれぞれのピ
ーク位置を結ぶことで，目標検出位置に対する磁気検出ヘッドの２次元位置
と傾きを演算するものである。すなわち，周知例には，本願発明の上記①～
④の工程がいずれも記載されていない。
したがって，引用発明に周知例記載の技術事項を組み合わせたとしても，
本願発明を得ることはできない。
(3)ホール素子や磁気抵抗素子等の各種センサを利用することの示唆・動機付
けの不存在
引用例の段落【００９５】には，確かに「また，ＶＣＣピンと，アースピ
ンと，磁界の強度に対応する電圧出力の範囲を供給するための＋ＶＯピンと
－ＶＯピンとを有する４つのピンのセンサが利用されてもよい。」との記載
がある。
しかし，当該段落には，３つのピンを有する磁気センサを利用する代わり
に，４つのピンを有するセンサを利用してもよいことが示されているのであ
って，ホール素子や磁気抵抗素子等の各種のセンサを利用してもよいことが
示唆されているわけではない。
また，引用発明の各センサは，センサから磁石までの距離を大きく延長し
ても磁界を検出できるようにするとの課題を解決するため，センサと磁石の
間に軟強磁性体部材を配置し，センサが備えるセンサ素子としては磁気セン
サスイッチであるのが最も好ましいとされているから，引用発明に磁気セン
サスイッチ以外のセンサを用いる動機付けは存在しない。
(4)引用発明においてマーカ磁石の位置をセンサアレイにおける個々の磁界強
度の測定値と関連させることができることを示していない
仮に，引用発明において，磁界センサとして，磁気検出素子（例えばホー
ル素子や磁気抵抗素子等）を用い，磁気検出素子により，マーカ磁石の磁界
強度を取得することができたとしても，面積モーメント法を利用して，磁界
の測定値を用いることなくマーカ位置が計算される引用発明において，どの
ようにマーカ磁石の位置を，センサアレイにおける個々の磁界強度の測定値
と関連させるのかについて，審決は全く示していない。
第４被告の反論
１取消事由１（引用発明の認定の誤り）について
引用例の段落【００７５】には，「位置推定器２６は既知のアルゴリズムに
従って磁石２２に対して相対的な車両の位置を算出」と記載されているから，
面積モーメント法は，上記「既知のアルゴリズム」の１つとして引用例に記載
されたものである。
したがって，審決が引用発明を認定するに当たり，面積モーメント法を利用
する方法に限定しなかったことに誤りはない。
２取消事由２（本願発明と引用発明との一致点及び相違点の認定の誤り）につ
いて
(1)２次元アレイに配置された複数のセンサで磁気マーカ要素の磁界強度を感
知する工程について
引用例の段落【０００４】の記載によれば，引用例において「磁界を検出」
することは，磁界の「強度情報」（すなわち物理的な「磁界強度」）を決定
することである。また，引用例の段落【００８０】に，引用発明における「磁
界センサ」は「磁気センサスイッチ」が最も好ましいと記載されているとこ
ろ，段落【０００５】の記載からすると，引用発明の「磁界センサ」の典型
例である磁気センサスイッチは，所定の「動作しきい値」を有し，物理的な
磁界強度がその「動作しきい値」を上回ったときに動作する（オンになる）
ものであるといえる。
したがって，引用発明の「磁界センサ」は，オンとなったりオフ（オンと
ならない状態）となったりするものであるが，このオン・オフは，物理的な
磁界強度の大きさを感知した上で，その大きさが動作しきい値を上回るか否
かによって決められている。
審決は，この点を踏まえ，本願発明と引用発明とは，「２次元アレイに配
置された複数のセンサで，磁気マーカ要素の磁界強度を感知する工程」で共
通すると認定したものであり，誤りはない。なお，審決がこの点に関連して
用いた「磁界強度」との語は，連続値・多値のみならず，二値をも含む概念
である。
(2)２次元アレイ内の位置を個々の磁界強度と関連させる工程について
上記(1)のとおり，引用発明の「磁界センサ」のオン・オフは，物理的な磁
界強度の大きさを感知した上で，その大きさが動作しきい値を上回るか否か
によって決められる。また，「磁界センサ」は「２次元アレイに配置され」
ているから，それぞれが特定の配置位置を有する。
そうすると，引用発明において，２次元アレイに配置されたオン／オフと
なるセンサを特定することは，オン／オフとなった磁界センサの各配置位置
における物理的な磁界強度が動作しきい値を上回る／上回らないことを特定
するにほかならない。
したがって，本願発明と引用発明とは，「前記２次元アレイ内の位置を前
記個々の磁界強度と関連させる工程」を有する点で共通しているとした審決
の認定に誤りはない。
(3)磁界強度の位置のセットを磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合させ
る工程について
ア磁界強度の位置のセットについて
引用発明の「オンとなるセンサのパターン」は，「オンとなるセンサ」
を特定したことによって得られた「セット」である。そして，上記(2)のと
おり，引用発明の２次元アレイに配置された磁界センサアセンブリのセン
サのうち，磁界によりオンとなるセンサを特定することは，「前記２次元
アレイ内の位置を前記個々の磁界強度と関連させる工程」といえる。
イ磁界の空間モデルに適合させることについて
一般に，永久磁石の磁界分布の形状は，永久磁石の中心上にピークを持
つ正規分布状になるから，引用発明において，「マーカ磁石」からセンサ
アレイへ向かう方向をｚ方向とし，これと垂直な平面内にｘ方向及びｙ方
向をとると，「マーカ磁石」の磁界分布の形状を所定のしきい値で二値化
したものは，理論的には「マーカ磁石」のｘ位置及びｙ位置を中心とした
円となる。そして，引用発明において現実に観測されるものは，「オンと
なるセンサのパターン」であるところ，この形状も「マーカ磁石」のｘ位
置及びｙ位置を中心とした円となることが想定される。
そうすると，引用発明における「オンとなるセンサのパターン」及び「磁
界分布の形状を所定のしきい値で二値化したものが，理論的には『マーカ
磁石』のｘ位置及びｙ位置を中心とした円となる」は，本願発明における
「磁界強度の位置のセット」及び「磁気マーカ要素の磁界の空間モデル」
にそれぞれ該当する。
ウしたがって，本願発明と引用発明とは「前記磁界強度の位置のセットを
磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合させる工程」を有する点で共通
しているとした審決の認定に誤りはない。
(4)磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合された磁界強度の位置のセット
に基づいて，複数のセンサに対する磁気マーカ要素の位置を決定する工程に
ついて
上記(1)～(3)のとおり，本願発明と引用発明とを対比すると，両発明は「前
記磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合された前記磁界強度の位置のセ
ットに基づいて，前記複数のセンサに対する前記磁気マーカ要素の位置を決
定する工程」を有する点で共通しているから，審決が同旨の認定をしたこと
に誤りはない。
(5)小括
以上によれば，審決における本願発明と引用発明との一致点及び相違点の
認定に誤りはない。
３取消事由３（容易想到性判断の誤り）について
(1)引用例及び周知例に本願発明の工程が記載されていないとの主張について
原告は，本願発明の工程に相当する工程が引用例及び周知例に記載されて
いないと主張するが，引用発明もこれらの各工程を有していることは，上記
２において主張したとおりである。
(2)ホール素子や磁気抵抗素子等の各種センサを利用することについて
引用例の段落【００８０】には，「センサ素子６としては磁気センサスイ
ッチであるのが最も望まし」いと記載されているから，利用できるセンサ素
子が磁気センサスイッチに限られるわけではない。
また，段落【００９５】に記載されているセンサは，「磁界の強度に対応
する電圧出力の範囲を供給するための＋ＶＯピンと－ＶＯピンとを有する」
ものであるから，連続的な出力を有する素子といえるところ，そのような素
子として典型的なものは，ホール素子や磁気抵抗素子である。また，その連
続値をＡ／Ｄ変換して多値として出力することも，周知例に記載されている
とおり，常套手段である。
さらに，引用発明の「センサアセンブリのセンサの配置は２次元アレイで
あるので，検出区域内でマーカ磁石の正確なｘ，ｙ位置を特定でき」るとい
う技術思想は，磁界強度が連続値・多値であることを排除していないことは
明らかである。
したがって，引用例には，各種センサを利用することが示唆されていると
いえる。
(3)引用発明においてマーカ磁石の位置をセンサアレイにおける個々の磁界強
度の測定値と関連させることができることを示していないとの主張について
ア審決のこの点についての判断の趣旨は，次のとおりであることが明らか
である。
イ引用発明は，二値である磁界強度を用いて，「マーカ磁石」の位置を決
定するものである。
引用例には，「マーカ磁石」の位置を決定する具体的方法として，面積
モーメント法が例示されている。一般に，面積モーメント法として，連続
値・多値による重み付けをして計算するものが存在し，その方が二値によ
るものよりも精度が向上することは技術常識である。
そして，上記(2)のとおり，引用例は，連続値・多値である磁界強度を取
得する磁界センサを利用することを示唆していることからすると，引用発
明において，「マーカ磁石」の位置を決定する具体的手法として面積モー
メント法を念頭に置いたときに，「２次元アレイ」に配置された各「磁界
センサ」として連続値・多値である磁界強度を取得するものを採用した上
で，当該具体的手法として，連続値・多値である磁界強度を用いる面積モ
ーメント法とする構成を得ることに，格別の困難性はない。
(4)仮に，本願発明の「磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合させる工程」
等における「適合」がモデル関数を用いたフィッティング（あてはめ）を意
味するものであるとしても，引用発明の「マーカ磁石」の位置を決定すると
いう逆問題を解くための具体的手法として，常套手段であるモデル関数のフ
ィッティングの手法を採用するとともに，上記(2)のとおり，「磁界センサ」
として連続値・多値である磁界強度を取得するものを採用した上で，二値で
ある磁界強度を用いることに代えて，連続値・多値である磁界強度を用いる
構成とすることに，格別の困難性はない。
第５当裁判所の判断
１本願発明について
(1)特許請求の範囲
本願発明の特許請求の範囲は，上記第２の２に記載のとおりである。
(2)本願明細書の記載内容
本願明細書には，概ね以下の記載がある（甲３，４。なお，記載中の図１
～３については，別紙本願明細書図面目録参照。また，原文の改行は適宜省
略することがある。以下同じ。）。
ア技術分野
本発明は車両の位置を決定するシステムに関する。また本発明はそのよ
うなシステムからなる車両に関する。さらに本発明は車両の位置を決定す
る方法に関する。（【０００１】）
イ背景技術
車両の位置を決定するシステムは長年知られている。そのような公知の
システムは，車両が移動する面に設けられた格子状の磁石を利用している。
このシステムは，磁界の強度を検出することができる複数のセンサからな
る。複数のセンサは，車両が磁石を通過したときに地面に配置された磁石
が検出されるのを保証するために，車両の横方向に配置されている。セン
サからの信号は，定期的に抽出され，演算手段に提供され，センサに対す
る検出された磁石の位置を演算する。個々の磁石は通常お互いに区別でき
ないので，この磁石の検出は位置を決定するのに十分ではない。したがっ
て，従来のあるシステムでは，位置変化とともに位置を決定するために，
回転カウンタが少なくとも２つの車輪に設置され，車輪の回転を追跡して
いる。磁石の検出は，位置の決定における誤差の累積，及び位置のドリフ
トの発生を防止している。（【０００２】）
この公知のシステムの欠点は，車両がカーブを曲がるとき，カーブの外
側のセンサが磁界強度を不十分に抽出する一方，カーブの内側のセンサは
磁界強度を過剰に抽出することである。後者は，現在のデジタル信号プロ
セッサに利用できる処理能力の問題が少ないが，前者は車両がカーブを曲
がるときの決定位置の精度の低下を生じる。（【０００３】）
ウ発明が解決しようとする課題
本発明の目的は，車両がカーブを曲がるときの精度の低下が前記従来の
技術に比べて実質的に少ない車両の位置を決定するシステムを提供するこ
とである。（【０００４】）
エ課題を解決するための手段
この目的は，車両の位置を決定するシステムにおいて，磁石の磁界強度
を測定する複数のセンサと，前記複数のセンサに対する前記磁石の位置を
決定する演算手段とからなり，前記複数のセンサは２次元アレイで配置さ
れているシステムを提供することにより，本発明により実現される。（【０
００５】）
オ発明を実施するための形態
車両１２（図１）が走行するのに適した地面には，磁気マーカ要素１４
が備えられている。車両１２は複数の磁気センサ２０（図２）を含み，該
磁気センサ２０は２次元に配置され，磁気センサアレイ１０を形成してい
る。（【００１５】）
磁気マーカ要素１４が，ある最小数のセンサ２０の下を通過すると，磁
気マーカ要素１４に対する車両の位置が測定される。センサの必要最小数
は，例えばフィッシャーインフォメーションマトリックス（Fisher
InformationMatrix）により得ることができる。磁気マーカ要素１４によ
り発生する磁界は，１またはそれ以上の磁気センサ２０で検出される。磁
気センサ２０はデジタル処理プロセッサ（ＤＳＰ）２４に接続されている。
ＤＳＰ２４は，磁気センサ２０からくる信号を磁気マーカ要素１４の磁界
の３次元モデルに適合させる。適合モデルから，磁気マーカ要素１４の位
置が磁気センサアレイ１０に対して得られる。その結果，既知の磁気マー
カ要素１４の位置から車両１２の位置が得られる。これは，ナビゲーショ
ンコンピュータ２６により行われる。（【００１６】）
磁気マーカ要素１４の位置は，図１に格子状パターンで示されている。
本発明では，磁気マーカ要素１４のパターンは格子状である必要はない。
磁気マーカ要素１４の位置が既知であれば十分である。図１の格子状パタ
ーンのような規則パターンが有利である。パターンから位置を容易に引き
出せるので，個々のマーカ要素の位置を記憶する必要がないからである。
ある特別な実施形態では，車両は所定の通路に沿って進行し，格子は該所
定の通路に沿って延びる１次元格子である。（【００１７】）
磁気センサ２０のパターンは，特定のパターンに制約されない，原則と
して，位置推定アルゴリズムがアレイ内の個々の磁気センサ２０の位置を
考慮する限り，パターンはランダムにすることができる。（【００１８】）
ＤＳＰ２４とナビゲーションコンピュータ２６により与えられる階層機
能性３０は，以下の通りである（図３）。最下位はＩＯレベル３２である。
ＩＯレベル３２は，センサ２０から磁界強度読み出し値を得る責任を負う。
（【００１９】）
次のレベルであるスキャナ（scanner）レベル３４では，センサ２０のア
レイ１０内の位置が個々の磁界強度測定値と関連している。これらの位置
は２次元に固定され，時間はもはや役割りを果たさないので，１次元で磁
気センサを利用している従来の技術からの形態と比べてむしろ簡単である。
（【００２０】）
次に，磁界強度の位置の組は，フィッター（fitter）レベル３６で，磁
気マーカ要素１４の３次元モデルに適合される。この結果，磁気マーカ要
素１４の位置がセンサ２０のアレイ１０に対して推定される。（【００２
１】）
最後に，磁気マーカ要素１４の推定相対位置は，最後のレベルであるコ
ーディング（coding）レベル３８で，車両１２の位置を決定するのに使用
される。ある特別な実施形態では，位置は特定の時間的瞬間，例えば時間
同期信号の発生からの経過時間に関係する。（【００２２】）
(3)本願発明の特徴
本願発明は，概要次のとおりのものであると認められる。
ア本願発明は，車両の位置を決定する方法に関する（【０００１】）。
イ車両の位置を決定する公知のシステムは，車両が移動する面に設けられ
た格子状の磁石を利用している。このシステムは，磁界の強度を検出する
ことができる複数のセンサからなる。複数のセンサは，車両が磁石を通過
したときに地面に配置された磁石が検出されるのを保証するために，車両
の横方向に配置されている。センサからの信号は，定期的に抽出され，演
算手段に提供され，センサに対する検出された磁石の位置を演算する。個々
の磁石は通常お互いに区別できないので，この磁石の検出は位置を決定す
るのに十分ではない。したがって，従来のあるシステムでは，位置変化と
ともに位置を決定するために，回転カウンタが少なくとも２つの車輪に設
置され，車輪の回転を追跡している（【０００２】）。この公知のシステ
ムの欠点は，車両がカーブを曲がるとき，カーブの外側のセンサが磁界強
度を不十分に抽出する一方，カーブの内側のセンサは磁界強度を過剰に抽
出することである。後者は，現在のデジタル信号プロセッサに利用できる
処理能力の問題が少ないが，前者は車両がカーブを曲がるときの決定位置
の精度の低下を生じる（【０００３】）。
ウ本発明の目的は，車両がカーブを曲がるときの精度の低下が前記従来の
技術に比べて実質的に少ない車両の位置を決定するシステムを提供するこ
とである（【０００４】）。この目的は，車両の位置を決定するシステム
において，磁石の磁界強度を測定する複数のセンサと，前記複数のセンサ
に対する前記磁石の位置を決定する演算手段とからなり，前記複数のセン
サは２次元アレイで配置されているシステムを提供することにより，実現
される（【０００５】）。
２取消事由１（引用発明の認定の誤り）について
(1)引用発明について
ア引用例には，概ね以下の記載がある（甲１。なお，記載中の図１～４，
８～１４については，別紙引用例図面目録参照。）。
(ア)本発明は自動車両誘導システムの磁界センサと磁界センサを有する自
動車両誘導システムとに関する。（【０００１】）
(イ)背景技術
車両が往来する経路に沿うまたは経路上の磁石のグリッドや線を利用
する自動車両誘導システムは既知である。車両には磁石を検出する磁界
センサがあり，そのため磁石に対して相対的に車両を誘導可能にする情
報が得られる。（【０００２】）
通常，磁気センサスイッチを有する磁気センサは，道路に固定されて
いて車両が往来する経路を規定する磁石とともに使用される。磁界を検
出することにより，磁石に対して相対的な車両の位置に関する強度情報
が決定され，ある場所から別の場所へと運転する際に車両が磁石を追跡
するよう車両の操縦が制御される。（【０００４】）
デジタル出力信号回線を備える磁気センサスイッチは一般に，センサ
に近接して配置されている磁石の存在を検出するために使用されている。
従って，近接した磁界を検出することを意図し磁気センサスイッチは動
作しきい値を高くして製造される。この点から，遠い磁界の検出を必要
とする用途においては，局所的な磁界強度を高めるためにおよそ１００
ｍｍの直径と７５ｍｍの厚さの相対的に大きい磁石が必要である。上記
の大きさの磁石ではセンサから磁石までの距離は２２ｃｍ程度にしかで
きない。即ち，センサが磁石による磁界を検出するためには，センサが
磁石の上を通過する際，センサは磁石から２２ｃｍ以下のところになく
てならない。（【０００５】）
従って，磁石誘導システムのほとんどは，車両の縦の偏位が少ない屋
内や工場の環境で使用される車両の走行に利用されている。センサは地
面の磁石に近接した一定の高さを維持する。上記システムは製鉄所のよ
うな重工業の現場でも使用される。しかし，上記の用途では移動する車
両の速度は毎秒およそ２メートルであり比較的遅い。従って，車両（及
び車両に保持されているセンサ）が動いている間の動的な縦の偏位は，
十分に検出の限界内にある。（【０００６】）
しかしその結果，上記環境以外の環境，特に車両が６０トンまでの実
質的な負荷変動を受ける環境，例えば，運送用コンテナが船から下ろさ
れた後にある場所から路上走行車に積み込む別の場所へと運送用コンテ
ナを輸送するために車両が使用されている環境などでは，上記のシステ
ムの応用範囲は広くはない。上記の自動的に誘導される車両は空気タイ
ヤで走り，上記車両の最大の直線走行速度は毎秒７メートル，方向転換
速度および平行車線変更速度は毎秒３メートルである。従って，車両に
荷積みや荷下ろしがされる際や移動中に道路からの車両までの距離すな
わち高さの実質的な変動が起こりうる。更に，異物のないことが確実な
環境でシステムが使用される場合は地面がセンサを損傷することはあり
えないが，センサが低く取り付けられている場合にはセンサの損傷が起
こりうる。従ってこのことにより，センサと地面との間には一定の最小
の離隔距離が必要とされる。（【０００７】）
デジタル出力の磁気センサスイッチを利用する従来のシステムに関す
る第２の問題は，ヒステリシスの現象に関するものである。上記の問題
が発生するのは，設計と構造の性質により磁気センサスイッチの動作点
と解放点とが異なるためである。センサが磁石を離れると，センサの動
作点よりかなり低いセンサの解放点より磁束レベルが下がるまで，磁気
センサスイッチはオンに切り換わったままである。従って，計算された
磁石位置はメモリ効果すなわちヒステリシスにより磁石の物理的位置の
後方に「遅れ」として現れる。これにより，磁石位置は不正確に推定さ
れることになる。波止場の環境でのある場所から別の場所への運送用コ
ンテナの移動においては，荷積みや荷下ろし作業の目的地点から５ｃｍ
以内で車両は停止（他のセンサの補助なしで）するように要求されてい
るので，磁石の位置の検出精度は非常に重要である。（【０００９】）
(ウ)発明の開示
本発明の第１の態様の目的は，センサから磁石までの距離に関する上
述した第１の問題を克服することである。（【００１０】）
本発明のこの態様は，以下に示すセンサアセンブリの中に存在すると
言いうる。すなわち，このセンサアセンブリは，磁石により生成された
磁界を検出する磁界センサアセンブリであって，センサ素子を有する少
なくとも１つのセンサと，上記センサの使用時に上記センサ素子に近接
しかつ上記センサ素子と上記磁石との間に配置された磁化可能部材とを
備え，上記部材は，上記センサアセンブリの使用時に，上記磁石により
生成された上記磁界により磁化され，上記センサ素子により検出される
第２の磁界を生成し，上記磁石により生成された局所的な磁束密度を増
加させる。（【００１１】）
本発明の本態様によれば，部材は，磁石による外部印加磁界の存在下
で，磁性を誘導し一時磁石になる。ここで，部材は空気より高い物質透
磁率を有しセンサ素子に近接している。従って，この部材を用いない場
合にはセンサから磁石までの距離が十分長くて磁界はセンサ素子を作動
させるには小さすぎるであろうような場合であっても，この部材によっ
て生成された磁界がセンサ素子により検出可能となる。従って，磁気セ
ンサの動作点はそのままでセンサから磁石までの距離は大きく延長でき
る。即ち，センサを始動するには小さい外部磁界強度があればよい。こ
れは，センサが磁石の上を通過する際に上記小さい磁界強度は部材内に
磁性を誘導し，上記磁界がセンサ素子によって検出され，磁石を示すセ
ンサ素子からの出力を生成するためである。（【００１２】）
また，好ましくは，上記センサ素子は，当該センサ素子に近接する磁
化可能部材を有し，上記磁化可能部材は上記磁石により生成された磁界
によって磁化され，上記少なくとも１つのセンサ素子によって検出され
る上記局所的な磁界強度を高める。（【００５１】）
この発明のさらなる態様は，以下に示すセンサアセンブリの中に存在
すると言いうる。すなわち，このセンサアセンブリは，磁石により生成
された磁界を検出する磁界センサアセンブリであって，少なくとも１つ
の中央のセンサアレイと，上記中央のセンサアレイを間に挟むよう上記
中央のセンサアレイの各側方に設けられた第１の側方センサアレイと第
２の側方センサアレイとを備え，上記中央のセンサアレイは，所定の第
１の距離を隔てて配置される複数のセンサを有し，上記第１と第２の側
方センサアレイは，それぞれ，上記第１の距離より長い第２の所定の距
離を隔てて配置される複数のセンサを有する。（【００５７】）
また，好ましくは，上記センサアレイは，それぞれ，各センサアレイ
からの出力信号を受信して上記磁石に対する相対的な車両の位置を決定
するプロセッサボードに連結されている。（【００６２】）
また，好ましくは，上記プロセッサボードは，上記磁石に対する相対
的な車両の位置を決定するとともに上記位置信号に応じて上記車両の移
動を制御する制御信号を生成するナビゲーションシステムに連結可能と
なっている。（【００６３】）
(エ)発明を実施するための最良の形態
図１は，車輪１４を有する車両１０の底面の図を示す。車両の前部に
は第１のセンサアセンブリ１５が配置され，車両の後部には第２のセン
サアセンブリ１６が配置されている。センサアセンブリ１５及び１６に
ついて，後に詳細に説明する。（【００７３】）
車両１０が移動する道路２０の表面には磁石２２が埋め込まれている。
磁石２２は一般に円筒形の構成だが，図１では単純に図を簡略化するた
めに四角で示されている。（【００７４】）
図２を参照すると，車両が道路に沿って磁石２２の上を走っている際，
センサアセンブリ１５及び１６は，磁石２２の検出を示す検出信号を位
置推定器２６へと出力する。位置推定器２６は既知のアルゴリズムに従
って磁石２２に対して相対的な車両の位置を算出し，回線２８を介して
位置信号を出力する。ここで位置信号は，制御コンピュータ（図示せず）
からの目標値信号３０と組み合わされ，ドライバ制御信号としてドライ
バ制御装置３２に供給される。ドライバ制御装置３２は，車輪１４を介
して車両の速度と車両の回転とを制御するために，回線３４を介して，
速度および前輪と後輪のステアリングコマンドを車両１０へと出力する。
その結果，車両１０は，道路に沿って磁石２２に対して相対的に動きな
がら，ある場所から別の場所へと自動的に誘導される。（【００７５】）
センサアセンブリ１５と１６とは，構成は同一であり，図式的に図３
に示される。センサアセンブリ１５及び１６それぞれは，中央左側のセ
ンサアレイ４０と，中央右側のセンサアレイ４２と，左側のセンサアレ
イ４４と，右側のセンサアレイ４６とを含んで構成される。各センサア
レイ４０～４６は複数のセンサ５０を備えている。中央のアレイ４０と
４２のセンサ５０は，ｘ方向に３ｃｍまたｙ方向に５ｃｍずつ間隔を隔
てて配置され，９行８列のセンサを有し，よって各アレイ４０と４２に
は７２個のセンサが備わる。左側と右側のセンサアレイ４４と４６にも
９行８列のセンサがあるので，各々７２個のセンサが設けられている。
しかし，アレイ４４と４６のセンサ５０はｘ方向とｙ方向の両方向に５
ｃｍずつ間隔を隔てて配置されている。（【００７６】）
中央のアレイ４０と４２のセンサ密度が高いと精度が向上するが，こ
れは，直線を運転する場合にはたいてい磁石２２が中央のアレイ４０と
４２の下に位置することが予想されるためである。上記アレイ中のセン
サ間の離隔距離は短いので，精度が向上する。一方，側方のセンサアレ
イ４４と４６は，磁石２２が中央のセンサアレイ４０と４２のどちらか
の側方に現れる回転操作中は有用である。２つの側方センサアレイ４４
と４６は，センサの間隔が広いので精度は若干低下するが広い探索範囲
を提供する。それでも，図３に示すセンサの配置では，車両の操作中に
磁石２２を検出するために精度と広い探索範囲の両方を備えたセンサを
提供できるように，高い精度は検出の殆どが行われる中央のアレイのセ
ンサ密度によりもたらされ，広い検出範囲は左側のアレイ４４と右側の
アレイ４６のセンサの広い間隔によりもたらされるようにしている。（【０
０７７】）
センサアセンブリ１５及び１６のセンサの配置は２次元アレイである
ので，システムは検出区域内でマーカ磁石の正確なｘ，ｙ位置を特定で
きる。２次元アレイのサイズは用途の目的とする有効範囲に依存する。
本発明の好適な実施の形態では，アレイ４０と４２のｘ方向の長さは２
１ｃｍであり，アレイ４４と４６のｘ方向の長さは３５ｃｍである。ア
レイ４０，４２，４４，４６のｙ方向の長さは４０ｃｍである。（【０
０７８】）
図４に最もよく示されているように，センサ５０にはセンサ素子６０
を備えている。ここでセンサ素子６０としては磁気センサスイッチが最
も望ましく，例えば，ハネウェル社製の固体の磁気センサ（２ＳＳ５２
Ｍ）などが利用できる。センサ素子６０に隣接して配置されるのは，局
所的な磁界強度を増加させる中間ブースタとして働くようにセンサ５０
と磁石２２との間に配置される軟強磁性体部材６２である。部材６２は，
一般的な化学式がＭｎＺｎ‐Ｆｅ２Ｏ３のセラミック材料であるマンガン
ジンクフェライトから成ることが望ましい。上記軟磁性材料は容易に磁
化されかつ消磁されるが，これは透磁率が比較的高くヒステリシスルー
プが非常に小さいためである。（【００８０】）
磁石２２によりもたらされる磁界などの外部の印加磁界が存在する場
合，棒６２は磁性を誘導し一時磁石になる。棒６２の物質透磁率が高く
なるに従い，フェライト棒６２による磁束密度の増大が極めて激しくな
る。棒６２をセンサ素子６０の検出面６１に押し付けることにより，シ
ステム全体に必要なのはセンサ素子６０を作動させるに十分な小さい外
部の磁界強度のみとなる。従って，磁気センサの動作点は必要とされる
磁界の量という観点からは元のままであるが，センサから磁気までの距
離は，磁石２２により生成された磁界に関して棒が持つ増幅効果により
効果的に延長される。試験によると，前述の磁気センサ素子を用いた場
合，磁気センサが動作し磁石２２への近接を適切に示すためには，従来
の最高のセンサから磁石までの離隔距離は１８ｃｍである。センサ素子
６０の面６１に当たる上述のフェライト棒６２を用いる本発明では，距
離は３１ｃｍまで延長可能である。更に，磁石２２のサイズは相対的に
小さいままでもよく，そのため磁石２２は道路に容易に埋め込み可能で
ある。本発明の好適な実施の形態では，磁石２２は直径およそ１００ｍ
ｍかつ長さおよそ５０ｍｍの円筒形状のセラミックフェライト磁石であ
る。上記の大きさの磁石は，道路を強化するために道路に埋め込まれて
いる補強バーなどの補強構造に支障をきたすことなく，道路に容易に埋
め込み可能である。（【００８２】）
図９は図８の回路の動作を示すフローチャートである。図９に示すよ
うに，計算サイクルの開始に先立って，電源が安定するよう２ｍｓに渡
ってセンサ素子６０に電源を入れるために，トランジスタ９０をオンに
切り換えることで電力がセンサに供給される（ステップ９０１）。２ｍ
ｓの時間の最後には，センサ素子６０が磁界を検出しているかどうかを
決定するためにセンサ素子６０の状態が読み取られる（ステップ９０２）。
センサ素子６０の状態が読み込まれた後にトランジスタ９０はターンオ
フされる（ステップ９０３）。それから作動しているセンサ素子６０が
あるかどうかの決定がなされ，応答が「ＮＯ」の場合にはシステムはス
テップ９０１に戻る。応答が「ＹＥＳ」の場合にはステップ９０５でマ
ーカ位置が計算され，ステップ９０６でマーカ位置を示す情報が出力さ
れる。（【００９１】）
図８及び８Ａに示されるような，３つのピン（即ち，ＶＣＣピンと，
アースピンと，出力ピン）を有するピン配置の磁気センサを利用する代
わりに，センサには，ＶＣＣピンと，アースピンと，電気的な特性が異
なる２つの出力（例えば，ＮＰＮ型とＰＮＰ型）を供給するための第１
の出力ピンと第２の出力ピンとからなる４つのピンが利用されてもよい。
また，ＶＣＣピンと，アースピンと，磁界の強度に対応する電圧出力の
範囲を供給するための＋ＶＯピンと－ＶＯピンとを有する４つのピンの
センサが利用されてもよい。（【００９５】）
図１０は，アセンブリ１５（または１６）を構成する磁気センサモジ
ュールのブロック図を示す。モジュール８０には，プロセッサボード８
１と４つのセンサアレイ４０，４２，４４，４６とが設けられている。
プロセッサボード８１には処理回路全体を構成する基本的なビルディン
グブロックが含まれる。上記ビルディングブロックには，マイクロコン
トローラ９６と，ランダムアクセスメモリ８８と，消去可能なプログラ
マブルランダムアクセスメモリ８９と，アドレス復号回路８７と，セン
サアレイに接続されたデジタル入力インタフェース８２とがある。検出
アルゴリズムを実行するソフトウェアプログラムは，消去可能なプログ
ラマブルランダムアクセスメモリ８９に保存されている。デジタル入力
インタフェース８２には，回線８３，８４，８５，８６により各アレイ
４０，４２，４４，４６にそれぞれ接続されている４つの入力端がある。
図２に示した位置推定器２６への接続用の外部シリアルインタフェース
９９を提供するために，マイクロコントローラ９６にはＲＳ４２２ドラ
イバ９８が接続されている。（【００９６】）
磁石を検出する検出アルゴリズムは磁石位置を計算するために３つの
技法を利用する。上記技法の選択は，オンとなるセンサのパターンに依
存し，同様に，センサアレイ下の磁石の位置に支配される。これらの技
法を合わせて利用すると，システムはセンサの境界線に出現したマーカ
をも検出できる。上記のことは，使用されるセンサの数を物理的に増や
す必要なく効果的に広いセンサ有効範囲を提供する。（【００９７】）
検出アルゴリズムの略図を描く図１１を参照すると，以下のように面
積モーメントを利用して磁石のｙ位置がステップ１００１で計算される。
（【００９８】）
【数１】
ただし，部分的でも全面的でもセンサ有効範囲内にあるあらゆる位置に
ある磁石の横方向ｙ位置の計算は，面積モーメント法により正確に与え
られる。これはパターンが中心軸（ｘ軸に平行）に対してパターンを通
じて対称なためである。（【００９９】）
磁石の縦方向ｘ位置の決定は，円形のパターンがどの程度センサ有効
範囲内にあるかに依存する（ステップ１００２および１００３）。検出
された円形のパターンが図１２に示すように完全にセンサ有効範囲内に
ある場合は，ステップｌ００４が以下のように実行される。（【０１０
０】）
【数２】
端検出でセンサ有効範囲内にある円形のパターンが図１３に示すように
半分よりも大きい場合，磁石のｘ位置はステップ１００５に従って以下
のように計算される。
（ａ）行に関してスキャンし，最大の弦の幅を見つけることにより，円
形の検出パターンの直径を決定する。
（ｂ）直径の半分として半径Ｒを求める。
（ｃ）円の先端（Ｘｉ，Ｙｉ）を決定する。
（ｄ）磁石のｘ位置は単純に［Ｘｒ－Ｒ］により与えられる。（【０１
０１】）
端検出でセンサ有効範囲内にある円形のパターンが図１４に示すよう
に半分より小さく，ステップ１００６に従って検出される場合，磁石の
ｘ位置は以下の順に計算される。
（ａ）センサ有効範囲の端の円形検出パターンの弦の幅をｃとする。
（ｂ）円の先端（Ｘｒ，Ｙｒ）を決定する。
（ｃ）円の先端からセンサ有効範囲の端までの垂直高さｈを決定する。
（ｄ）検出された円の半径Ｒが幾何学の公式により概算される。（【０
１０２】）
【数３】
（ｅ）磁石のｘ位置は［Ｘｒ－Ｒ］により与えられる。（【０１０３】）
イ上記アによれば，引用例には，審決が認定したとおりの引用発明が記載
されていると認めるのが相当である。
(2)原告の主張について
原告は，引用例には，磁石のｘ位置及びｙ位置を計算する方法として面積
モーメント法のみが記載されているから，引用発明は，磁石のｘ位置及びｙ
位置を計算する際に面積モーメント法を利用する発明として認定されるべき
であり，審決における引用発明の認定には，「オンとなるセンサのパターン
から，センサアレイ下の磁石のｘ位置及びｙ位置を計算する」際に「面積モ
ーメント法を利用して」との限定を付することを看過した誤りがあると主張
する。
この点について検討するに，引用例の発明を実施するための最良の形態の
欄には，磁石のｘ位置及びｙ位置を計算する際に，面積モーメント法を利用
する方法が記載されている（段落【００９８】～【０１０１】，図１１）一
方で，段落【００７５】には，「位置推定器２６は既知のアルゴリズムに従
って磁石２２に対して相対的な車両の位置を算出」するものであることが記
載されている。そうすると，引用発明において，磁石のｘ位置及びｙ位置を
計算する方法は，既知のアルゴリズムを用いるものであればよいのであって，
面積モーメント法は当該既知のアルゴリズムの一例として挙げられたものに
すぎないというべきである。
したがって，引用発明における磁石のｘ位置及びｙ位置を計算する方法が
面積モーメント法に限定されていると認めることはできないから，この点に
ついての原告の主張を採用することはできない。
(3)小括
以上によれば，原告が主張する取消事由１は理由がない。
３取消事由２（本願発明と引用発明との一致点及び相違点の認定の誤り）につ
いて
(1)２次元アレイに配置された複数のセンサで磁気マーカ要素の磁界強度を感
知する工程について
原告は，本願発明と引用発明とは，「２次元アレイに配置された複数のセ
ンサで磁気マーカ要素の『磁界を感知する』工程」の点で共通するといえる
ものの，「磁界強度を感知する」工程で共通しているとはいえないと主張す
る。
しかし，上記２(1)ア(イ)のとおり，引用例の段落【０００５】には，引用
発明の「磁界センサ」の具体例であるデジタル出力信号回線を備える磁気セ
ンサスイッチについて，近接した磁界を検出することを意図し，動作しきい
値を高くして製造されると記載されているから，この磁気センサスイッチは，
磁界強度を感知し，それが動作しきい値以上のときに「オン」，すなわち「磁
界を検出した」こととなり，それ以外の場合は「オフ」となるものといえる。
そうすると，引用発明において，「磁界センサ」が配置された「磁界センサ
アセンブリ」が「磁界を検出する」とは，磁界センサがその箇所の磁界強度
が動作しきい値以上であることを感知することにほかならない。
したがって，本願発明と引用発明とが，「２次元アレイに配置された複数
のセンサで，磁気マーカ要素の磁界強度を感知する工程」の点で共通すると
した審決の認定に誤りはない。
(2)２次元アレイ内の位置を個々の磁界強度と関連させる工程について
原告は，引用発明の「『２次元アレイ』に配置された『磁界センサアセン
ブリ』の『センサ』のうち，磁界により『オンとなるセンサ』と特定する」
工程において，２次元アレイに配置されたセンサの位置は，各センサにおけ
る個々の磁界強度と何ら関連付けられていないと主張する。
しかし，上記(1)において説示したとおり，引用発明の「磁界センサ」が「オ
ン」になるとは，磁界センサがその箇所の磁界強度が動作しきい値以上であ
ることを感知することである。また，引用発明の「磁界センサ」は，「２次
元アレイに配置され」ていて，それぞれの配置位置が把握できていることは
明らかである。そうすると，引用発明において，「２次元アレイ」に配置さ
れた「オンとなるセンサ」を特定することは，「オン」となった「磁界セン
サ」の各配置位置における磁界強度が動作しきい値以上であることを特定す
ることにほかならない。
したがって，引用発明の「２次元アレイ」に配置された「磁界センサアセ
ンブリ」の「センサ」のうち，磁界により「オンとなるセンサ」を特定する
ことが，本願発明の「前記二次元アレイ内の位置を前記個々の磁界強度と関
連させ」る工程の点で共通するとした審決の認定に誤りはない。
(3)磁界強度の位置のセットを磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合させ
る工程について
ア磁界強度の位置のセットについて
原告は，審決において，引用発明の「オンとなるセンサのパターン」が，
本願発明における「前記磁界強度の位置のセット」に相当すると認定した
した点に誤りがあると主張する。
しかし，引用発明の「オンとなるセンサのパターン」は，上記(1)及び(2)
において説示したところによれば，感知した磁界強度が動作しきい値以上
であるセンサの配置位置のセットであるから，これが本願発明の「前記磁
界強度の位置のセット」に相当するとした審決の認定に誤りはない。
イ磁界の空間モデルに適合させることについて
原告は，引用発明において「オンとなるセンサのパターン」を検出する
ことは，２次元アレイに配置されたセンサにおけるｓｉｊ＝１として特定さ
れたセンサの配置を検出することであり，オンとなるセンサをセンサアセ
ンブリ上における磁界の正規分布形状（空間モデル）と適合させることで
はないから，両者を一致点であるとした審決の認定は誤りであると主張す
る。
この点について検討するに，後記４(1)アにおいて説示するとおり，一般
に，磁石が作り出す磁界に関し，当該磁石が置かれた平面からみて，一定
の高さにある平面内の，当該磁石の中心の直上の点を通る直線上における
磁界強度分布の形状は，当該磁石の中心の直上の点をピークとする正規分
布状となることが知られているところ（別紙周知例図面目録【第３図】(a)
参照），このことは引用発明の「マーカ磁石」が作り出す磁界についても
同様である。そして，この磁界強度分布を，磁界センサがセンサアセンブ
リに２次元アレイとして配置される平面においてみると，磁界強度が磁界
センサの動作しきい値以上である領域の形状は，理論的には当該マーカ磁
石の形状等により一意に定まるものとなり，例えば，引用例の発明を実施
するための最良の形態の欄に例示されている円筒形状の磁石（段落【００
８２】）を用いた場合のほか，センサと磁石の位置関係から磁石の大きさ
が無視できる（点とみなせる）場合には円形となる。引用発明は，この原
理に基づき，磁界センサが配置される平面において磁界強度が磁界センサ
の動作しきい値以上である領域の重心がマーカ磁石のｘ位置とｙ位置であ
ると推定できることを利用して，「オンとなるセンサのパターン」を特定
し，「オンとなるセンサのパターンから，センサアレイ下の磁石のｘ位置
及びｙ位置を計算する」ものである。
そうすると，引用発明において「オンとなるセンサのパターン」を検出
することは，上記領域の形状（引用例に例示されている円筒形状の磁石の
場合には円形），すなわち空間モデルと適合させることであるとした審決
の認定に誤りがあるとはいえない。
ウ以上によれば，この点についての原告の主張を採用することはできない。
(4)磁気マーカ要素の磁界の空間モデルに適合された磁界強度の位置のセット
に基づいて，複数のセンサに対する磁気マーカ要素の位置を決定する工程に
ついて
原告は，本願発明と引用発明とは，「前記磁気マーカ要素の磁界の空間モ
デルに適合された前記磁界強度の位置のセットに基づいて，前記複数のセン
サに対する前記磁気マーカ要素の位置を決定する工程」を有する点で共通し
ていないから，この点を本願発明と引用発明の一致点とした審決の認定は誤
りであると主張する。
しかしながら，上記(3)において説示したとおり，引用発明の「オンとなる
センサのパターン」は，本願発明の「前記磁界強度の位置のセット」に相当
し，また，引用発明において「オンとなるセンサのパターン」を特定するこ
とは，本願発明の「前記磁界強度の位置のセットを磁気マーカ要素の磁界の
空間モデルに適合させる工程」に相当する。
したがって，この点についての原告の主張は採用できない。
(5)小括
以上によれば，審決の本願発明と引用発明との一致点及び相違点の認定に
誤りがあるとはいえないから，原告が主張する取消事由２は理由がない。
４取消事由３（容易想到性判断の誤り）について
(1)周知の事項及び技術常識について
ア周知例には，図面とともに以下の記載がある（甲２。なお，記載中の第
３図については，別紙周知例図面目録参照。）。
「…磁気式２次元位置検出装置は，磁気検出ヘッド１とＡ／Ｄ変換器２及
び演算装置３により構成されている。
磁気検出ヘッド１内は，第２図に示すように，縦横各々ｎ（ｎ≧３）個
の磁気検出素子（例えば，ホール素子や磁気抵抗素子等）５を十字状に配
置した構造になっている。
第３図は，磁気式２次元位置検出装置の原理を示している。同図(a)は，
ある一定の高さで測定した永久磁石６の磁界分布（１次元）の例である。
また，同図(b)は，磁気検出ヘッドと目標検出位置の関係を示している。一
般に，永久磁石６の磁界分布の形状は，永久磁石６の中心上にピークを持
つ正規分布状になる。」（３頁１～１４行目）
イ近江和生，「最近のＰＴＶの研究動向」，可視化情報学会誌，２９巻１
１２号，社団法人可視化情報学会，ｐ．３７～４５，２００９年１月１日
発行（乙３）には以下の記載がある。
「さて次に第二の課題である粒子中心の高精度の計算法についてであるが，
これについては粒子の分離方法ほど多様な方法論の展開はない。もし粒子
画像が何らかの形で２値化されているならば，比較的簡便な計算方法があ
る。粒子中心を粒子像を構成する画素の重心として計算する方法である。
この場合，全画素を等価とする重心計算ではなく，画素輝度の重み付き平
均計算を行うことで，中心の計算精度はかなり向上する。」（３９頁左欄
２３～３０行目）
ウ上記アにおいて認定した周知例の記載内容及びその公開時期を勘案する
と，上記第２の５記載の事項は，本願の優先日前において当業者に周知の
事項であったと認めるのが相当である。
また，上記イの記載からも明らかなとおり，一般に，面積モーメント法
として，二値ではなく，連続値ないし多値による重み付けをして計算をす
る方法もあり，その方法の方が二値によるものよりも精度が向上すること
は，当業者における技術常識である。
(2)相違点に係る構成の容易想到性について
引用発明は，２次元アレイに配置された磁界センサの各位置における磁界
強度が動作しきい値以上の場合を１と，それ以外を０とする二値を用いて，
「マーカ磁石」の位置を決定するものであって，引用例には，「マーカ磁石」
の位置を決定するための具体的な計算方法として面積モーメント法が例示さ
れている。
また，引用例の段落【００９５】の「ＶＣＣピンと，アースピンと，磁界
の強度に対応する電圧出力の範囲を供給するための＋ＶＯピンと－ＶＯピン
とを有する４つのピンのセンサが利用されてもよい。」との記載は，磁界セ
ンサとして，磁界の強度を電圧出力とするセンサ，すなわち，磁界強度の連
続値を出力するセンサを利用してもよいことを示唆するものと認めるのが相
当である。
そして，上記(1)ウにおいて説示したとおり，一般に，面積モーメント法と
して，二値ではなく，連続値ないし多値による重み付けをして計算をする方
法もあり，その方法の方が二値によるものよりも精度が向上することは，当
業者における技術常識である。
そうすると，引用発明において，マーカ磁石の位置検出の精度を向上させ
ることは当然の課題であるから（引用例の段落【０００９】参照），当該課
題を解決するために，段落【００９５】記載の磁界センサに係る示唆に基づ
いて，「磁気検出素子（例えばホール素子や磁気抵抗素子等）を用い，磁界
強度を測定し，磁気データを得ること」との周知の事項（上記第２の５）を
適用した上で，連続値ないし多値の形で得られた磁界強度の測定値に基づい
て，技術常識である当該連続値ないし多値による重み付けをした面積モーメ
ント法により計算をし，マーカ磁石の位置をセンサアレイにおける個々の磁
界強度の測定値と関連させることで，相違点に係る本願発明の構成とするこ
とは，当業者が容易に想到し得たと認めるのが相当である。
(3)原告の主張について
ア原告は，周知例には本願発明が有する工程が記載されていないから，引
用発明に周知例記載の技術事項を組み合わせたとしても，本願発明を得る
ことはできないと主張する。
しかし，上記３において説示したとおり，原告がこの点に関して主張す
る本願発明が有する工程は，いずれも引用発明も有しているものであるか
ら，この原告の主張は，その前提において誤っているといわざるを得ず，
採用することができない。
イまた，原告は，引用例には，ホール素子や磁気抵抗素子等の各種のセン
サを利用してもよいことの示唆はなく，かえってセンサ素子として磁気セ
ンサスイッチを用いるのが最も好ましいとされており，引用発明に磁気セ
ンサスイッチ以外のセンサを用いる動機付けは存在しないと主張する。
しかし，引用例の段落【００８０】の「センサ素子６０としては磁気セ
ンサスイッチが最も望ましく」との記載は，引用発明の「磁界センサ」で
あるセンサ素子６０として，磁気センサスイッチ以外のセンサも利用可能
であることを前提としていることは明らかである。また，上記(2)において
説示したとおり，引用例の段落【００９５】の記載は，磁界センサとして，
磁界強度の連続値を出力するセンサを利用してもよいことを具体的に示唆
するものである。
なお，原告が指摘するとおり，引用例の段落【００５１】には「好まし
くは，上記センサ素子は，当該センサ素子に近接する磁化可能部材を有し，
上記磁化可能部材は上記磁石により生成された磁界によって磁化され，上
記少なくとも１つのセンサ素子によって検出される上記局所的な磁界強度
を高める。」と，センサと磁石の間に磁化可能部材を配する旨が記載され
ている。しかし，この記載からすると，当該磁化可能部材（軟強磁性体部
材６２）は，センサから磁石までの距離を延長するために任意に用いられ
る部材にすぎないことが明らかであり，引用発明における必須の構成であ
るとはいえない。したがって，「磁化可能部材（軟強磁性体部材６２）」
に関する技術的事項が，引用発明に磁気センサスイッチ以外のセンサを用
いることの阻害要因になるとはいえない。
ウこのほか，原告はこの点について種々の主張をするが，いずれも採用す
ることはできない。
(4)小括
以上検討したところによれば，本願発明は，引用発明及び周知の事項に基
づいて当業者が容易に想到し得たと認めるのが相当であるから，原告が主張
する取消事由３は理由がない。
５結論
以上によれば，原告が主張する取消事由はいずれも理由がなく，審決に取り
消されるべき違法があるとは認められない。
よって，原告の請求を棄却することとし，主文のとおり判決する。
知的財産高等裁判所第３部
裁判長裁判官
鶴岡稔彦
裁判官
高橋彩
裁判官
間明宏充
別紙本願明細書図面目録
【図１】
【図２】【図３】
別紙引用例図面目録
【図１】【図２】
【図３】【図４】
【図８】【図８ａ】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】【図１３】
【図１４】
別紙周知例図面目録
【第３図】

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