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平成２３年１月２５日判決言渡同日原本領収裁判所書記官
平成２２年（行ケ）第１００３４号審決取消請求事件
口頭弁論終結日平成２２年１２月２２日
判決
原告株式会社安川電機
同訴訟代理人弁護士松尾和子
相良由里子
佐竹勝一
小林正和
同弁理士大塚文昭
倉澤伊知郎
被告日本電産サンキョー株式会社
同訴訟代理人弁護士新保克芳
高崎仁
洞敬
井上彰
主文
１特許庁が無効２００９−８０００９６号事件につい
て平成２１年１２月２１日にした審決を取り消す。
２訴訟費用は被告の負担とする。
事実及び理由
第１請求
主文１項と同旨
第２事案の概要
本件は，原告が，下記１のとおりの手続において，被告が有する下記２の本件発
明に係る本件特許に対する原告の特許無効審判の請求について，特許庁が，本件訂
正を認めた上，同請求は成り立たないとした別紙審決書（写し）の本件審決（その
理由の要旨は下記３のとおり）には，下記４の取消事由があると主張して，その取
消しを求める事案である。
１特許庁における手続の経緯
(1)本件特許（甲１５）
本件特許は，特願２０００―８２９８３号（甲１。出願日：平成１２年３月２３
日。以下「本件原出願」といい，同出願に係る明細書を「原出願明細書」と，同出
願に係る特許請求の範囲の請求項１ないし７の発明を，順に「原出願発明１」ない
し「原出願発明７」といい，各発明を総称して，「原出願発明」という。）の分割
出願（出願日：平成１８年４月１２日）として，特許出願されたものてある。
発明の名称：ダブルアーム型ロボット
登録日：平成１９年６月２２日
特許番号：第３９７３０４８号
(2)審判手続及び本件審決
審判請求日：平成２１年５月１５日（無効２００９−８０００９６号）
訂正請求日：平成２１年１１月３０日（本件訂正。なお，本件訂正に係る明細書
を「本件明細書」という。）
審決日：平成２１年１２月２１日
審決の結論：本件審判の請求は成り立たない。
審決謄本送達日：平成２２年１月６日（原告に対する送達日）
２本件発明の要旨
本件審決が対象とした発明は，本件訂正後の特許請求の範囲の請求項１ないし９
に記載された発明(以下，順に「本件発明１」ないし「本件発明９」といい，各発
明を総称して，「本件発明」という。)であって，その要旨は，次のとおりである。
【請求項１】関節部により回転可能に連結されて回転駆動源による回転力を伝達し
ハンド部に所望の動作をさせるアームを二組備えたダブルアーム型ロボットにおい
て，前記二組のアームがその基端の関節部を介して取り付けられると共に，互いに
上下に異なる高さで前記コラムに配置された第１及び第２の支持部材と該第１及び
第２の支持部材を上下方向へ移動可能に保持するコラムとからなる移動部材と，前
記移動部材が取り付けられる旋回可能な台座部とを備え，前記二組のアームは複数
の関節部を有し，水平多関節型ロボットであり，前記ハンド部は前記第１及び第２
の支持部材の移動方向及び前記支持部材が前記コラムから延びる方向に関して直交
する方向であって，前記アームを伸ばしきった伸長位置と前記アームを折り畳み前
記ハンドを引き込んだ縮み位置との間を移動するようになされ，前記コラムは，前
記台座部が旋回するときの前記台座部の旋回中心に関して，前記第１及び第２の支
持部材に前記アームの前記基端の関節部の回転中心軸よりも外側を旋回するように
配置されるとともに，前記アームの前記基端の関節部は，前記支持部材の前記コラ
ムに取り付けられている側とは反対の自由端である先端部に，前記二組のアームを
挟んで配置され，前記ハンド部はワークを載置して前記伸長位置と前記縮み位置の
間を移動するものであって，前記縮み位置に移動したときに前記ワークを前記二組
のアームの前記基端の関節部の間に位置させるものであることを特徴とするダブル
アーム型ロボット
【請求項２】前記アームを縮み位置に移動したとき，前記ハンド部が前記基端の関
節部の間に位置し，前記ハンド部により保持されるワークの中心が台座の回転中心
と一致するものである請求項１記載のダブルアーム型ロボット
【請求項３】前記二組のアームが縮み位置に移動するに際し，前記アームの肘関節
部がハンド部の移動方向の側方で且つ互いに同方向に突出するものである請求項１
または２記載のダブルアーム型ロボット
【請求項４】前記アームの基端の関節部の回転中心軸は，前記台座部の旋回中心軸
から，前記二組のアームの伸縮方向と直交する方向で偏心させ，前記二組のアーム
の伸縮動作に伴い移動する前記アーム基端の関節部以外の関節部の位置を前記旋回
中心軸に近づけるものである請求項１から３のいずれか１つに記載のダブルアーム
型ロボット
【請求項５】前記二組のアームは，前記第１及び第２の支持部材の間に配置される
ものである請求項１から４のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット
【請求項６】前記二組のアームは，前記第１及び第２の支持部材の間に互いに干渉
することなく上下方向に対称に配置されるものである請求項１から５のいずれか１
つに記載のダブルアーム型ロボット
【請求項７】前記二組のアームがそれぞれ対面するように配置されることを特徴と
する請求項１から６のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット
【請求項８】前記二組のアームの基端の関節部の回転中心軸が同軸方向に重なるよ
うに取り付けられたことを特徴とする請求項１から７のいずれか１つに記載のダブ
ルアーム型ロボット
【請求項９】前記二組のアームの基端の関節部の回転中心軸が同軸に重ならないも
のである請求項１から７のいずれか１つに記載のダブルアーム型ロボット
３本件審決の理由の要旨
(1)本件審決の理由は，要するに，本件発明は，分割要件に反するものではな
く，また，下記アの引用例に記載された発明（以下「引用発明」という。）及び下
記イないしサの周知例１ないし１０に記載された周知技術（以下，順に「周知技術
１」ないし「周知技術１０」という。）に基づいて，当業者が容易に発明をするこ
とができたものということはできないとして，本件発明に係る本件特許を無効にす
ることができない，というものである。
ア引用例：特開平４−８７７８５号公報（甲２）
イ周知例１：特開平１０−２７８７８９公報（甲３）
ウ周知例２：特開平１０−２７８７９０号公報（甲４）
エ周知例３：特開昭５８−１０９２８４号公報（甲５）
オ周知例４：特開平１０−２９７７１４号公報（甲６）
カ周知例５：特開平１１−３３３７６８号公報（甲７）
キ周知例６：特開平９−１６２２５７号公報（甲８）
ク周知例７：特開平１０−２７９０５０号公報（甲９）
ケ周知例８：特開平１０−１２６９９号公報（甲１０）
コ周知例９：特開平９−３１４４８５号公報（甲１１）
サ周知例１０：特開平１０−９２９１７号公報（甲１２）
(2)なお，本件審決が認定した引用発明並びに本件発明１と引用発明との一致
点及び相違点は，次のとおりである。
ア引用発明：第１駆動軸，ボス部，軸部により回転可能に連結されて，第１，
第２モータによる回転力を伝達しハンド部に所望の動作をさせるアームを二組備え
たダブルアーム型ロボットにおいて，前記二組のアームが第１駆動軸を介して取り
付けられると共に，互いに上下に異なる高さで搬送チャンバに配置された搬送チャ
ンバの上板及び下板とを備え，前記ハンド部は，前記アームを伸ばしきった伸長位
置と前記アームを折り畳み前記ハンドを引き込んだ縮み位置との間を移動するよう
になされ，前記アームの前記第１駆動軸は前記二組のアームを挟んで配置され，前
記ハンド部はワークを載置して前記伸長位置と前記縮み位置との間を移動するもの
であるダブルアーム型ロボット
イ一致点：関節部により回転可能に連結されて回転駆動源による回転力を伝達
しハンド部に所望の動作をさせるアームを二組備えたダブルアーム型ロボットにお
いて，前記二組のアームがその基端の関節部を介して取り付けられると共に，互い
に上下に異なる高さで保持部分に配置された第１及び第２の支持部分とを備え，前
記ハンド部は，前記アームを伸ばしきった伸長位置と前記アームを折り畳み前記ハ
ンドを引き込んだ縮み位置との間を移動するようになされ，前記アームの前記基端
の関節部は，前記二組のアームを挟んで配置され，前記ハンド部はワークを載置し
て前記伸長位置と前記縮み位置の間を移動するものであるダブルアーム型ロボット
ウ相違点１：本件発明１は，二組のアームは「コラムに配置された第１及び第
２の支持部材」に取り付けられ，「該第１及び第２の支持部材を上下方向へ移動可
能に保持するコラムとからなる移動部材」を有し，「移動部材が取り付けられる旋
回可能な台座部」とを備え，ハンド部は「第１及び第２の支持部材の移動方向及び
前記支持部材が前記コラムから伸びる方向に関して直交する方向」に伸縮するが，
引用発明では，二組のアームは，「搬送チャンバの上板及び下板」に取り付けられ，
ハンド部の伸縮方向は明らかでない点
エ相違点２：本件発明１は，「コラムは，前記台座部が旋回するときの前記台
座部の旋回中心に関して，前記第１及び第２の支持部材に前記アームの前記基端の
関節部の回転中心軸よりも外側を旋回するように配置され」，前記アームの前記基
端の関節部は，「前記支持部材の前記コラムに取り付けられている側とは反対の自
由端である先端部」に配置され，前記ハンド部は「縮み位置に移動したときに前記
ワークを前記二組のアームの前記基端の関節部の間に位置させる」ものであるが，
引用発明は，明らかではない点
４取消事由
(1)分割要件に係る判断の誤り（取消事由１）
(2)進歩性に係る判断の誤り（取消事由２）
ア一致点の認定の誤り
イ相違点１及び２についての判断の誤り
第３当事者の主張
１取消事由１（分割要件に係る判断の誤り）について
〔原告の主張〕
(1)原出願明細書により開示される事項
ア原出願発明７について
(ア)原出願発明７は，原出願発明１ないし５を択一的に引用するが，その構成
は，ロボットがアーム基端関節部の回転中心軸と平行な旋回中心軸を中心に旋回可
能であることと，旋回中心軸に対するアーム基端関節部の偏心配置とを規定するも
のであって，この偏心配置は，ダブルアーム型ロボットに限らず，シングルアーム
型ロボットにも適用できる構成であるから，原出願発明７は，原出願発明１ないし
５とは異なる技術的手段により課題を解決することを意図するものである。
(イ)原出願発明７は，ロボットの平面内の位置関係について，「基端の関節部
の回転中心軸と平行な旋回中心軸を中心に旋回可能として，さらに基端の関節部の
回転中心軸は，旋回中心軸から，二組のアームの伸縮方向と直交する方向で，二組
のアームの伸縮動作に伴い移動する基端以外の関節部の位置を旋回中心軸に近づけ
るように偏心する」構成によって，ロボットの旋回半径を小さくするものである。
特に，同発明は，ロボットの旋回中心からのアーム基端関節部の回転中心の偏心
方向が，①二組のアームの伸縮方向と直交する方向であること，②二組のアームの
伸縮動作に伴い移動する基端以外の関節部の位置を旋回中心軸に近づける方向であ
ることとされているところ，②「二組のアームの伸縮動作に伴い移動する基端以外
の関節部」は，典型的には，縮み位置で外向きに折れ曲がる「肘関節部」であり，
その偏心方向は，「肘関節部」で代表される基端以外の関節部を旋回中心軸に近づ
ける方向である。さらに，上記①は，当該偏心方向が二組のアームの伸縮方向と直
交する方向であることからすると，コラム型ロボットにおいては，基端の関節部の
回転中心軸とロボットの旋回中心軸との位置関係は，ロボットの旋回中心と，アー
ム基端関節部と，コラムとが，この順で一線に並んだ配置を意味するものと解され
る。
原出願明細書において，台座の旋回中心，肩関節部の回転中心及びコラムの平面
内における位置関係に関する記載は，【００２１】，【００２２】，【００３４】，
【００３９】，【００５３】及び図２にすぎず，これらの記載からは，台座の旋回
中心からのアーム基端関節部の回転中心の偏心方向が，①二組のアームの伸縮方向
と直交する方向であること，②二組のアームの伸縮動作に伴い移動する基端以外の
関節部の位置を旋回中心軸に近づける方向であることが開示されているにすぎない。
(ウ)原出願発明７は，ロボットの旋回中心に対するアーム基端関節部の偏心方
向を規定することにより，ロボットの旋回半径を小さくするものであるが，原出願
発明１は，二つのアームを上下方向に配置することにより，旋回半径を小さくする
ものであり，両者は全く異なる課題を解決する発明である。すなわち，同発明１は，
上下のアームの基端関節部が同軸状態から偏心されることを対象としているが，同
発明７は，アーム基端関節部のロボット旋回中心に対する偏心を対象としているの
であって，各発明における「偏心」とは，全く異なる部材間のものである。
(エ)原出願発明１は，基端の関節部の中心軸とロボットの旋回中心軸との間の
平面内の位置関係とは全く関係がなく，原出願発明７の上位概念とはいえない。
したがって，原出願発明７が原出願発明１の従属項であることを理由に，原出願
明細書において，台座の旋回中心，肩関節部の回転中心，コラムが略一直線上に配
置される構成以外の構成も記載されているとする本件審決の認定は誤りである。
実際，略一直線上に配置される構成のみ「旋回半径を小さくする」という効果を
達成することができるものである。本件発明１の構成を有しないロボットの方が，
原出願発明１の構成を有するロボットと比較して，旋回半径が狭い場合もあり，こ
れは，原出願明細書が，上記配置を前提に記載されているにもかかわらず，本件特
許の分割出願の際，その記載を逸脱して出願してしまったため，「ロボットの旋回
半径を小さくする」という目的を達成できない構成にまで拡張されてしまったもの
である。
(オ)被告は，原出願発明１が原出願発明７の上位概念であることを前提として，
同発明１には，同発明７で開示された限定のない構成，すなわち，基端関節部が旋
回中心と一致する場合や，基端以外の関節部を旋回中心に近づかない程度に偏心さ
せている場合も当然含まれると主張するが，「基端以外の関節部を旋回中心に近づ
かない程度に偏心させている場合」とは，ロボットの旋回半径（Ｒ）がアーム基端
の関節部の回転中心軸の旋回半径（ｒ）より大きいことを意味するようである。
しかしながら，原出願発明１において，基端の関節部を肘関節部の張り出し方向
へオフセットさせた場合，「Ｒ＞ｒ」の条件を充足するものの，ロボットの旋回半
径は，従来技術よりむしろ大きくなってしまうものであり，課題を全く解決するこ
とができなくなるものである。
したがって，原出願明細書において，基端の関節部の位置関係を規定している原
出願発明７及び原出願発明１のいずれも，少なくとも基端の関節部はアームの肘関
節部の張り出し方向へオフセットさせることはできないことを前提とした発明であ
るというべきであって，「Ｒ＞ｒ」であればよいとする発明を開示するものではな
い。被告の主張は誤りである。
イ本件発明が原出願明細書に開示されていない事項を含むことについて
(ア)本件発明１において，基端の関節部の回転中心軸，台座の旋回中心及びコ
ラムの位置関係を定める部分は，「前記コラムは，前記台座部が旋回するときの前
記台座部の旋回中心に関して，前記第１及び第２の支持部材に前記アームの前記基
端の関節部の回転中心軸よりも外側を旋回するように配置される」との構成（以下
「本件構成要件」という。）のみであるが，かかる記載によれば，例えば，肩関節
部の回転中心が，台座の旋回中心からアームの伸縮方向と直交する方向でない方向
に偏心している場合や，基端以外の関節部が突出する方向と同一方向に偏心してい
る場合も含まれることになるから，本件構成要件には，台座の旋回中心，肩関節部
の回転中心，コラムが，この順で略一直線上に配置される構成以外の構成も含まれ
ることになる。このように，本件発明１及びこれに従属する本件発明２ないし９は，
本件構成要件をも含む発明である。
(イ)これに対して，原出願明細書等には，台座の旋回中心，肩関節部の回転中
心，コラムが略一直線上に配置される構成以外の構成が開示されていると解するこ
とはできないから，本件発明は，原出願明細書等に開示されていない内容を含むこ
とになる。また，先に指摘したとおり，本件構成要件を充足しない配置の方が，ロ
ボットの旋回半径が小さくなる場合があるから，本件構成要件は，本件発明の課題
である「旋回半径を小さくする」効果を達成できない範囲を含むものである。
(ウ)したがって，本件特許の分割出願は，分割要件に違反してされたものであ
ることは明らかであって，これを適法として出願日の遡及を認めた本件審決の認定
は誤りである。
(2)特許法２９条１項３号違反
本件特許の出願日は，本件原出願の出願日に遡及しないから，本件特許の出願日
は平成１８年４月１２日となるところ，本件原出願の公開公報（特開２００１―２
７４２１８号公報。以下「原出願公開公報」という。甲１）が公知文献となる。
そして，原出願公開公報には，台座の旋回中心，肩関節部の回転中心，コラムが，
この順で略一直線上に配置される構成が開示されているところ，本件構成要件は，
かかる構成を含む広い概念で記載されており，また，本件発明１のほかの構成が同
公報に開示されていることは明らかである。
本件発明２ないし９も，原出願公開公報の記載に基づいたものであるから，これ
らも同公報に開示されていることは，同様に明らかである。
よって，本件発明は，原出願公開公報に係る発明と同一であって，本件特許は，
新規性を有しないというべきである。
〔被告の主張〕
(1)原出願明細書により開示される事項
ア原出願発明７について
(ア)原出願発明７は，原出願発明１ないし５のダブルアーム型ロボットについ
て，特定の一形態に限定する従属請求項であって，同発明７が異なる技術的手段に
より異なる課題を解決する発明であるとの原告の主張は誤りである。
(イ)原出願発明７の構成は，原出願発明の最良の一形態を示したものにすぎず，
その効果は，従来と比較してより旋回半径を小さくすることにあるから，ロボット
（台座）の旋回中心と，肩関節部の回転中心と，コラムが，この順に略一直線上に
配置される構成は，実施例にすぎず，かかる構成に限定されるものではない。
原出願明細書の図２では，二組のアームの基端関節部の回転中心は同軸上とされ
ているが，他方，【００４２】では，上下アーム間の基端関節部の中心軸が互いに
偏心していること，すなわち，上記各要素が一直線線上に配置されない構成を明記
しているから，原出願明細書には，台座の旋回中心と，肩関節部の回転中心と，コ
ラムが，この順に略一直線上に配置されない構成も含まれることは明らかである。
(ウ)原告は，コラムの旋回半径（Ｒ）が肩関節部の旋回半径（ｒ）よりも大き
い場合（本件発明１の技術的範囲）であっても，基端の関節部が肘関節の張り出し
方向にオフセットすると，従来技術と同様に，旋回半径を小さくするという課題を
解決できず，また，コラムの旋回半径Ｒが肩関節部の旋回半径ｒよりも小さい場合
の方がロボットの旋回半径が小さくなる場合があるなどと主張するが，これは，本
件発明における，旋回半径を小さくするとの目的に照らし，当業者の技術常識であ
る設計手順に反した設計例を前提とする主張であって，失当である。
すなわち，当業者は，従来技術のロボットと同じサイズのワークを搬送対象とし
て，旋回半径を小さくするという目的に沿ってロボットを設計する場合，ワークの
中心をできる限りコラムの旋回中心に近付くように設計するものである。肩関節部
が取り付けられる支持部材をコラムから旋回中心の外側に向かって伸ばすことは，
旋回半径を小さくするという目的に反するので，当業者であればコラムの旋回領域
の内側に向かって支持部材を伸ばすのが当然である。
したがって，支持部材は，旋回中心に向かって伸ばされることになり，その結果
として，肩関節部もコラムの旋回領域の内側に位置することとなる。
原告が主張する，基端の関節部が肘関節の張り出し方向にオフセットする場合が
あるとすれば，それは，従来技術のロボットのような，比較的小さなワークよりも
相当程度大きなサイズのワークを搬送する場合に限られるものである。その場合に
おいても，ワーク同士の干渉を避けるため，コの字型コラムは，必ずその一端がワ
ークの角部の外周より外側に飛び出すことになるから，従来技術と比較して，旋回
半径が小さくなるという作用効果を有するものである。
イ本件発明が原出願明細書に開示されていない事項を含むことについて
(ア)先に指摘したとおり，原出願発明７には，少なくとも上下二組のアームの
いずれかの「基端関節部の回転中心」が「台座の旋回中心」とコラムを結ぶ直線上
以外の位置に存在する構成も含まれることは明らかであるから，原出願明細書には，
ロボット（台座）の旋回中心と，肩関節部の回転中心と，コラムとが，この順に略
一直線上に配置される構成以外の構成についても開示されているものである。
(イ)原出願明細書における図２（原出願発明の実施例の概略平面図）には，ア
ームの伸縮方向と直行する線上で，コラムと台座の旋回中心の間に肩関節部が配置
される構成が開示されており，原出願発明７における「偏心」の前提となる，旋回
中心と肩関節部の中心とが一致する場合は，同発明７の上位概念である同発明１に
当然含まれるものである。
原出願明細書【００３４】には，肩関節部の回転中心は，旋回中心からアームの
伸縮方向と直交する一つの直線上にあることに限定されるものではなく，図２にお
ける肘関節部と反対側，すなわち，ワークの取り出し・供給方向の左半分のいずれ
かに位置することが開示されており，【００４１】，【００４２】には，肩関節部
の回転中心が肘関節部と反対側に位置しない構成も含まれること，上下の肩関節部
が同軸ではない構成も含まれることが開示されている。
もっとも，原出願発明の目的は，【００１２】に記載されているとおり，旋回半
径が小さく，装置の大型化・複雑化を伴わない上下移動機構により構成可能なダブ
ルアーム型ロボットの実現にあるから，当業者であれば，旋回半径を小さくするた
めに，コラムの旋回領域の内側に向かって支持部材を伸ばすものであって，その結
果，肩関節部もコラムの旋回領域の内側に存在することになる。
そうすると，原出願明細書における肩関節部の位置に関する開示は，図２の実施
形態や原出願発明７の特許請求の範囲に限定されるものではないことは明らかであ
る。
(ウ)したがって，本件発明１の構成は，原出願明細書に開示されているものと
いうべきであって，分割要件を欠くものではない。
(2)特許法２９条１項３号違反
この点に関する原告の主張は，分割要件違反を前提とするものであるが，その前
提を欠く以上，主張自体失当である。
２取消事由２（進歩性に係る判断の誤り）について
〔原告の主張〕
(1)一致点の認定の誤り
ア本件審決は，引用例には，縮み位置において，基板が二組のアームの基端の
ボス部，第１駆動部の間に位置する点が明示されていないとする。
しかしながら，引用例の第１図には，第１のアームの基端部側関節部がアーム部
の搬送チャンバへの取付部分である駆動部の中心に重なるように配置されるともに，
アーム部が想像線で示す待機姿勢をとったときのハンドの位置が部分的に示されて
いる。また，ハンドの基板載置部の位置は，第１図に実線で示されるハンドの記載
から合理的に推定できるから，基板と第１のアームの基端側関節部との位置関係が
理解できる。
したがって，同図に示されるサイズの基板であっても，ハンドが待機位置に引き
込まれたときには，少なくとも後端部分が「基端の連結中心Ａ」の間に位置するこ
とになるから，当業者は，ハンドが縮み位置に移動したときに，ハンドに載置され
ている基板が２本の第１のアームの基端側関節の間に配置される構成が開示されて
いると理解できることは明らかである。
イ以上からすると，本件審決は，本件発明と引用発明との一致点を過小に認定
し，誤った一致点及び相違点の認定に基づいて本件発明の進歩性を判断しているか
ら，そのこと自体を理由に取消しを免れない。
(2)相違点１及び２についての判断の誤り
ア引用例により開示された技術的事項について
引用発明は，ロボット２台を配置する場合，２台が同時に動作できない死角の発
生に伴う搬送時間の増大及び配置スペースが横長になることによる大型化を解決課
題とするために，ロボットのアームを上下方向に相対向させた構成を特徴とする基
板搬送装置に関する発明であり，特許請求の範囲も搬送チャンバ内に設置されるこ
とを必須の構成とするものではない。引用発明は，実施例の構成に限定されるもの
ではなく，引用例には，上下に配置された２組のロボットのアーム及びハンドが上
下方向に昇降する構成としてもよいと明記されている。ロボットのアームを搬送チ
ャンバの天井と床に設ける構成は，引用発明の実施態様の１つにすぎない。
イ相違点１についての判断の誤りについて
(ア)本件審決は，引用発明が搬送チャンバ内の物品搬送という特別な用途に用
いられる技術であることを前提とし，「一つのアーム」についての周知技術を引用
発明に適用することについて，搬送チャンバの内部容積が大きくなる欠点や，「二
組のアーム」を有する「特別な用途」のものである引用発明に適用する「特別な動
機」が必要であるなどとするが，その前提自体が誤りである。
(イ)引用発明の課題は，基板処理装置が横方向に大型化することによって，高
価なクリーンルーム内に占める面積が増大することを解決することにあり，旋回半
径の縮小という本件発明の課題と同一である。
そして，引用発明は，多段アーム型ロボット２つを上下に配置することにより，
並列配置した従来技術の搬送装置の問題点を解消するというものであるから，引用
例におけるアーム部及びハンド全体が昇降する機能を有する構成に関する記載に接
した当業者であれば，アームのための上下移動機構として従来周知の構造，すなわ
ちコラム型かテレスコピック型を採用することは明らかである。そして，周知技術
１ないし４によれば，コラム型機構の方が，テレスコピック型機構よりも上下移動
ストロークを大きくできることもまた，自明である。
そうすると，当業者は，設置スペースを小さくするためにアーム部及びハンド部
を上下に配設した引用発明において，アーム部の上下移動機構として従来周知の構
造であったコラム型の上下移動機構を同発明に組み合わせて，旋回半径を小さくす
るために上下に二組のアームを配設する構成を有する本件発明に容易に想到するこ
とは明らかである。
(ウ)したがって，本件審決の相違点１についての判断は誤りである。
ウ相違点２についての判断の誤りについて
(ア)一致点の認定の誤りについて先に指摘したとおり，「ハンド部が縮み位置
に移動したときにワークをアームの基端の関節部に位置させる」点について，本件
審決が相違点として認定したこと自体，誤りであるし，仮にこの点が相違点である
としても，当業者が，コラム型の上下移動機構を採用するに当たり，アーム部及び
ハンド部を縮み位置に移動した際にハンド部やハンド部に載置したワークとコラム
とが交差しないような構成を適宜採用することは当然であり，かかる点は設計事項
にすぎない。
(イ)本件審決は，相違点２のうち「コラムは，前記台座部が旋回するときの前
記台座部の旋回中心に関して，前記第１及び第２の支持部材に前記アームの前記基
端の関節部の回転中心軸よりも外側を旋回するように配置される」点について，引
用発明において「省スペース化」を図る場合，直ちに当該構成を採用する動機を見
出せないとする。
しかしながら，周知技術１ないし４のみならず，実願昭６２−６４１９４号（実
開昭６３−１７３１０７号）のマイクロフィルム（甲１４。以下「甲１４文献」と
いう。）のように，コラム型ロボット装置において，かかる配置を採用することは
極めて普通であって，当業者が，引用発明にコラム型の上下移動機構を採用する際，
かかる配置を採用することは当然である。
(ウ)したがって，引用発明に，コラム式の上下移動機構を組み合わせるに当た
り，相違点２の構成を採用することは周知であって，これを容易でないとする本件
審決の認定は誤りである。
エ小括
以上からすると，本件発明１について，当業者が容易に想到し得るものではない
とした本件審決の判断は誤りである。
したがって，本件発明１は，進歩性を欠くものというべきであるところ，本件発
明２ないし９は，いずれも本件発明１に従属するものであるから，同様に，進歩性
を欠くものというほかない。
〔被告の主張〕
(1)一致点の認定の誤り
引用例には，待機姿勢とは，ハンドを駆動部側に後退させた状態であり，各アー
ムとハンドとによって三角形が作られる姿勢のことを意味するとの記載があるのみ
であるから，縮み位置において，基板が二組のアームの基端のボス部，第１駆動部
の間に位置する点が明示されていないとした本件審決の判断は相当である。
(2)相違点１及び２についての判断の誤り
ア引用例により開示された技術的事項について
引用発明は，ロボットを横方向に２台並べると，基板処理装置が横方向に大型化
し，高価なクリーンルーム内において占める面積が増大するという課題を解決する
ために，ロボットのアームを搬送チャンバの天井と床にそれぞれ対向するように設
けたものにすぎず，これを越えて，支持部材を上下に移動させてチャンバ以外にお
いて使用することを，同発明から想起することは困難である。
イ相違点１についての判断の誤りについて
引用発明は，アームの水平方向の移動に障害物がなく，天井と床自体が上下に大
きく移動することのない搬送チャンバ内の装置だからこそ，天井と床にそれぞれア
ームを配置する構成を採用したものであって，ロボットのアームが支持部材と共に
上下に移動するような構成は全く想定も示唆もしていないのであるから，アームの
支持部材がコラムによって上下移動する機構と組み合わせることはできない。
本件審決の相違点１についての判断は相当である。
ウ相違点２についての判断の誤りについて
本件審決が認定するとおり，引用発明において，省スペース化を図る場合，直ち
に，「コラムは，前記台座部が旋回するときの前記台座部の旋回中心に関して，前
記第１及び第２の支持部材に前記アームの前記基端の関節部の回転中心軸よりも外
側を旋回するように配置」される構成を採用する動機付けは見出せない。
原告は，かかる構成は，コラム型のロボット装置においては極めて当然であるな
どと主張するが，その根拠として指摘する周知例１ないし４には，外見的に類似す
る構成が示されているにすぎず，各発明の目的及び効果を無視した当該主張は相当
ではない。
相違点２についての本件審決の判断は相当である。
エ小括
以上からすると，本件発明１について，引用発明に周知技術を適用することによ
っては，容易に想到し得るものではないとした本件審決の判断は相当であり，本件
発明２ないし９についての判断も，同様に相当である。
第４当裁判所の判断
１取消事由１（分割要件に係る判断の誤り）について
(1)原出願明細書の記載
原出願明細書（甲１）における台座の旋回中心と肩関節部の回転中心及びコラム
の位置関係に関する記載を要約すると，以下のとおりとなる。
ア特許請求の範囲について
【請求項１】関節部により回転可能に連結されて回転駆動源による回転力を伝達し
所望の動作をさせるアームを二組備えたダブルアーム型ロボットにおいて，上記二
組のアームに設けられる基端の関節部の回転中心軸を上下（または軸方向）に配置
することを特徴とするダブルアーム型ロボット
【請求項２】上記二組のアームは上下軸方向に移動可能な移動部材に設けられてな
ることを特徴とする請求項１記載のダブルアーム型ロボット
【請求項３】上記移動部材はコラム形を成し，上記アームの伸縮方向の側部に位置
してなることを特徴とする請求項２記載のダブルアーム型ロボット
【請求項７】上記基端の関節部の回転中心軸と平行な旋回中心軸を中心に旋回可能
であり，さらに上記基端の関節部の回転中心軸は，上記旋回中心軸から，上記二組
のアームの伸縮方向と直交する方向で，上記二組のアームの伸縮動作に伴い移動す
る基端以外の関節部の位置を上記旋回中心軸に近づけるように偏心してなることを
特徴とする請求項１から５までのいずれかに記載のダブルアーム型ロボット
イ発明の詳細な説明について
(ア)本発明は，ワークの取り出し及び供給を行うダブルアーム型ロボットに関
するものである。
従来のダブルアーム型ロボットは，両アームが縮んだ際，両肘関節部が左右対称
に突出して，ロボットの旋回領域が大きくなってしまうという問題点がある。さら
に，２つのハンド部が接触することがないように，コの字型コラムが基台上部の旋
回中心の外側に向かって突出しており，ロボットの旋回半径がさらに大きなものと
なってしまうという問題点等もあった。
そのため，他の装置にぶつかることがないように，ロボットの周囲に十分なスペ
ースを設ける必要が生じ，クリーンルーム内の占有スペースの増大化によるコスト
高，レイアウトの自由度低下という支障が生じる。
また，近年，液晶用ガラス基板の大型化により，ガラス板の撓みも大きくなり，
それに伴い，ストッカの各段の間隔を大きくする必要が生じるため，ロボットの上
下方向のストロークを大きくする必要がある。
従来のダブルアーム型ロボットでは，アームの縮み動作に伴い，両肘関節部が左
右対称に突出するため，設置スペースを考慮すると，アームの移動機構はアームの
下側に配置する必要があるが，上下移動機構として従来採用されている多段テレス
コピック構造では，上下方向のストロークを大きくするほど複雑大型化するなどの
問題が生じる。
本発明は，旋回半径が小さく，また，装置の大型化・複雑化を伴わない上下移動
機構により構成可能なダブルアーム型ロボットを提供することを目的とする。
(イ)かかる目的を達成するため，原出願発明１は，ダブルアーム型ロボットに
おいて，二組のアームに設けられる基端の関節部の回転中心軸を上下（または軸方
向）に配置するようにしており，二組のアームの伸縮動作に伴い移動する基端以外
の各関節部の位置が，左右対称に位置することなく，上下（または軸方向）に重な
るように移動することが可能となるため，アームの伸縮方向の側方に突出する関節
部によるダブルアーム型ロボットの占有スペースを減らすことができ，その分だけ
ダブルアーム型ロボットが旋回する際の旋回半径を小さくすることができる。また，
コの字型コラムを設ける必要はなく，その分だけさらに旋回半径が小さくなる。
原出願発明２は，原出願発明１のダブルアーム型ロボットにおいて，二組のアー
ムを上下軸方向に移動可能な移動部材に設けることにより，二組のアームの上下方
向の位置を調整可能としたものである。
原出願発明３は，原出願発明１又は２のダブルアーム型ロボットにおいて，移動
部材はコラム形を成し，アームの伸縮方向の側部に位置するようにすることにより，
アームの最下位置を下げ，アームの作業可能範囲を広げることができるほか，機構
を複雑化・大型化することなく上下移動方向のストロークを大きくし，さらに，設
置スペースを小さくすることができるものである。
原出願発明７は，原出願発明１ないし６のダブルアーム型ロボットにおいて，基
端の関節部の回転中心軸と平行な旋回中心軸を中心に旋回可能として，さらに基端
の関節部の回転中心軸は，旋回中心軸から，二組のアームの伸縮方向と直交する方
向で，二組のアームの伸縮動作に伴い移動する基端以外の関節部の位置を旋回中心
軸に近づけるように偏心するようにしており，基端の関節部の回転中心軸をダブル
アーム型ロボットの旋回中心軸からオフセットさせることによって，アームの伸縮
方向の側方に突出する関節部がダブルアーム型ロボットの旋回中心軸に近づいて，
ダブルアーム型ロボットの旋回半径を小さくすることができるものである（【００
０１】，【０００９】∼【００１７】，【００２１】，【００２２】）。
(ウ)原出願発明の実施例におけるダブルアーム型ロボットでは，アームの縮み
位置において，ハンド部により保持されるワークの中心が，台座の回転中心と一致
するように設計されている。図２中の２点鎖線の円は，ワークの角部の軌跡を表す
とともに，台座を回動させる際にダブルアーム型ロボットの周囲に必要となる最小
限領域を示すものである。
二組のアームをスライダに取り付ける位置を，肩関節部の回転中心が，台座の回
転中心の偏心位置で肘関節部と反対側かつワークの取り出し・供給方向と直交する
方向にあるようにオフセットすることによって，ハンド部が縮み位置にある場合に
おいても，台座を回動させる際にダブルアーム型ロボットの周囲に必要となる最小
領域円から肘関節部やハンド部が突出することがないようにしている。
さらに，肩関節部の回転中心と台座の回転中心とをオフセットすることで，台座
を回動させる際，ダブルアーム型ロボットの周囲に必要となる最小領域円から肘関
節部やハンド部が突出することがないようにして，ロボットの旋回半径を小さくす
ることができる（【００３１】，【００３４】，【００３９】）。
(エ)原出願発明７のダブルアーム型ロボットでは，基端の関節部の回転中心軸
と平行な旋回中心軸を中心に旋回可能として，さらに基端の関節部の回転中心軸は，
旋回中心軸から，二組のアームの伸縮方向と直交する方向で，二組のアームの伸縮
動作に伴い移動する基端以外の関節部の位置を旋回中心軸に近づけるように偏心す
るようにしているので，ダブルアーム型ロボットの旋回半径を小さくすることがで
きる（【００５３】）。
(オ)原出願明細書図２は以下のとおりである。
ウ原出願明細書により開示されている技術思想について
以上の記載によると，原出願発明７は，基端の関節部の回転中心軸をダブルアー
ム型ロボットの旋回中心軸からオフセットさせることによって，アームの伸縮方向
の側方に突出する関節部がダブルアーム型ロボットの旋回中心軸に近づき，それに
より，ロボットの旋回半径を小さくすることができるとともに，台座を回動させる
際にダブルアーム型ロボットの周囲に必要となる最小領域円から肘関節部やハンド
部が突出することがないようにして，ロボットの旋回半径を小さくするという技術
思想が開示されているものということができる。
(2)本件明細書の記載事項
ア本件明細書について
本件明細書の記載を要約すると，以下のとおりとなる。なお，本件明細書の従来
技術及び本件発明の解決課題に関する記載は，原出願明細書と同旨であるので，記
載は適宜省略する。
(ア)本発明は，ワークの取り出し及び供給を行うダブルアーム型ロボットに関
するものである。
本発明は，旋回半径が小さく，また，装置の大型化・複雑化を伴わない上下移動
機構により構成可能なダブルアーム型ロボットを提供することを目的とする（【０
００１】，【００１３】）。
(イ)かかる目的を達成するため，本件発明１は，ダブルアーム型ロボットにお
いて，二組のアームがその基端の関節部を介して取り付けられるとともに，互いに
上下に異なる高さでコラムに配置された第１及び第２の支持部材と第１及び第２の
支持部材を上下方向へ移動可能に保持するコラムとからなる移動部材と，移動部材
が取り付けられる旋回可能な台座部とを備え，ハンド部は第１及び第２の支持部材
の移動方向及び支持部材がコラムから延びる方向に関して直交する方向であって，
アームを伸ばしきった伸長位置とアームを折り畳みハンドを引き込んだ縮み位置と
の間を移動するようにされ，コラムは，台座部が旋回するときの台座部の旋回中心
に関して，第１及び第２の支持部材にアームの基端の関節部の回転中心軸よりも外
側を旋回するように配置されるとともに，アームの基端の関節部は，支持部材のコ
ラムに取り付けられている側とは反対の自由端である先端部に，二組のアームを挟
んで配置され，ハンド部はワークを載置して伸長位置と縮み位置の間を移動するも
のであって，縮み位置に移動したときにワークを二組のアームの基端の関節部の間
に位置させるようにしている（【００１４】）。
(ウ)本件発明１のダブルアーム型ロボットによると，コラムに沿って昇降可能
な一体若しくは別体の第１及び第２の支持部材を介して二組のアームを互いに上下
に異なる高さで支持し，旋回台の旋回によりアームの向きを変更できるので，アー
ムの作業可能範囲を広げることができ，さらに，機構を複雑化・大型化することな
く上下移動方向のストロークを大きくできる。
また，ロボットの旋回半径に関して，コラムの旋回領域の内側にアーム基端の関
節部を位置させるようにオフセットしているので，アームの基端の肩関節の回転中
心からコラムまでの支持部材の長さにコラムの厚み寸法分を加えた長さにほぼ対応
する分のロボットの旋回作動領域を小さくすることができる。すなわち，ロボット
が旋回する際，コラム旋回領域の内側に折り畳んだ状態のアームが旋回する領域を
確保できるため，ロボット作動領域の省スペース化が実現できるものであって，高
価なクリーンルームや工場スペースの利用効率を大幅に高めることができる。
さらに，本件発明１によると，コラムから離れた位置（支持部材のコラム側とは
反対の端部）にアームの基端の関節部を設けたので，上下の基端関節部の間に基板
（ワーク）を引き込む動作（縮み動作）において，旋回半径に関してコラムよりも
内側にワークの縁の移動軌跡が配置されることにより，ワークとコラムが干渉して
ワークが壊れることを防止できるほか，ハンド部の高さを互いに変えているため，
コの字型コラムを設ける必要がないことから，旋回半径の径方向外側への突出物が
減少し，さらに旋回半径を小さくできる。しかも，支持部材がコラムに対し異なる
高さで設置されているために，アームを縮め位置に引き込んだ際にアームの基端の
関節部即ち肩関節部の間にハンド部を収容させて旋回中心近傍にハンド部ひいては
ワークを配置することができるので，旋回半径の最小化が可能となる（【００２
６】∼【００３０】）。
イ本件明細書により開示されている技術思想について
以上の記載によると，本件発明１は，ロボットの旋回半径に関して，コラムの旋
回領域の内側にアーム基端の関節部を位置させるようにオフセットすること及びコ
ラムから離れた位置（支持部材のコラム側とは反対の端部）にアームの基端の関節
部を設けることにより，ロボットの旋回半径を小さくする技術思想に基づく発明と
いうことができ，特許請求の範囲における「前記コラムは，前記台座部が旋回する
ときの前記台座部の旋回中心に関して，前記第１及び第２の支持部材に前記アーム
の前記基端の関節部の回転中心軸よりも外側を旋回するように配置される」という
構成によって，コラム式のダブルアーム型ロボットにおけるコラム，旋回中心及び
基端の関節部（肩関節部）についての位置関係を定める発明であるということがで
きる。
(3)分割要件の充足性
ア原出願明細書において，コラム，旋回中心及び基端の関節部(肩関節部)の位
置関係に関しては，図２において，以下の図２修正図のとおり，台座を回動させる
際にダブルアーム型ロボットの周囲に必要となる最小限領域を示した円の中心とし
ての旋回中心（図２修正図における台座１３の旋回中心）と，同旋回中心に対し，
コラムが基端の関節部(肩関節部。同修正図における基端関節部３の回転中心軸)の
外側にあること（ロボットの旋回半径（上記最小限領域を示した円の半径）Ｒ＞基
端の関節部の回転中心軸の旋回半径（台座１３の旋回中心と基端関節部３の回転中
心軸とを結んだ直線）ｒ）が図示されており，同図における旋回中心，コラム及び
基端関節部の回転中心軸の位置関係は，本件発明１の「前記コラムは，前記台座部
が旋回するときの前記台座部の旋回中心に関して，前記第１及び第２の支持部材に
前記アームの前記基端の関節部の回転中心軸よりも外側を旋回するように配置され
る」との構成（本件構成要件）を満たすものである。
図２修正図
また，原出願発明７も，本件発明１も，いずれもロボットの旋回半径を小さくす
るという技術思想に基づく発明であり，原出願発明７は，上記原出願明細書図２に
ついて，基端の関節部の回転中心軸，台座の旋回中心軸，基端以外の関節部の位置
関係に着目し，特許請求の範囲として規定しているところ，本件発明１は，コラム，
台座の旋回中心軸，基端の関節部の回転中心軸の位置関係に着目し，特許請求の範
囲として規定しているものである。
したがって，本件構成要件により，コラム式のダブルアーム型ロボットにおける
コラム，旋回中心及び基端の関節部（肩関節部）についての位置関係を定める本件
発明１の技術思想は，原出願明細書及び図面に記載されたものということができる。
イこの点について，原告は，原出願明細書には，台座の旋回中心からのアーム
基端関節部の回転中心の偏心方向が，①二組のアームの伸縮方向と直交する方向で
あること，②二組のアームの伸縮動作に伴い移動する基端以外の関節部の位置を旋
回中心軸に近づける方向であることが開示されているにすぎない，原出願発明７は，
台座の旋回中心，肩関節部の回転中心，コラムが，この順で略一直線上に配置され
る構成を有することを前提としており，本件構成要件は，それ以外の構成も含むも
のである，原出願発明１は，原出願発明７の上位概念とはいえないから，原出願発
明７が原出願発明１の従属項であることを理由に，原出願明細書において，台座の
旋回中心，肩関節部の回転中心，コラムが略一直線上に配置される構成以外の構成
も記載されているとすることはできない，略一直線上に配置される構成のみ「旋回
半径を小さくする」という効果を達成することができるものであり，原出願発明７
及び原出願発明１のいずれも，少なくとも基端の関節部はアームの肘関節部の張り
出し方向へオフセットさせることはできないことを前提とした発明であるというべ
きであって，本件発明１のように，「Ｒ＞ｒ」であればよいとする発明を開示する
ものではないなどと主張する。
しかしながら，原出願発明７及び本件発明１は，いずれもロボットの旋回半径を
小さくするという共通の課題を前提として，旋回半径の増大をもたらす可能性があ
る各部材（コラム，ワーク，基端の関節部等）の配置や位置関係を各種設定するこ
とにより，課題の解決を図るものであって，基端の関節部の回転中心軸，台座の旋
回中心軸，基端以外の関節部に着目して，その位置関係を規定したものである。原
出願明細書のうち，原告が指摘する「台座の旋回中心からのアーム基端関節部の回
転中心の偏心方向が，①二組のアームの伸縮方向と直交する方向であること，②二
組のアームの伸縮動作に伴い移動する基端以外の関節部の位置を旋回中心軸に近づ
ける方向であること」との記載は，原出願発明７に係る技術思想の説明にすぎず，
原出願明細書の記載がこれに尽きるものではない。実際，同明細書図２には，本件
構成要件と同一の構成が開示されているものである。
また，原告が主張するとおり，原出願発明７は，台座の旋回中心，肩関節部の回
転中心，コラムが，この順で略一直線上に配置される構成を有する場合でなければ，
ロボットの旋回半径を小さくするという目的を達成することは想定し難いことから，
当業者が原出願発明７の構成を有するロボットを設計する際は，台座の旋回中心，
肩関節部の回転中心，コラムが，この順で略一直線上に配置される構成を前提とし
て設計するものと解されるが，原出願発明７の特許請求の範囲においては，かかる
構成を前提とするものではなく，基端の関節部はアームの肘関節部の張り出し方向
へオフセットさせることはできないことを前提としているものということはできな
い。
さらに，本件発明１においては，原告が主張するとおり，「Ｒ＞ｒ」の要件を満
たす場合であっても，台座の旋回中心，肩関節部の回転中心，コラムが略一直線上
に配置される構成以外では，ロボットの旋回半径を小さくするという作用効果が発
揮されない場合も想定されるものであるが，当業者であれば，原告が前提とする極
端な設計は採用しないことが通常であるし，特許請求の範囲が，作用効果を有しな
い構成を含むからといって，必ずしも常に分割要件を欠くものということはできな
い。
結局のところ，原出願発明７においては，台座の旋回中心からのアーム基端関節
部の回転中心の偏心方向が，①二組のアームの伸縮方向と直交する方向であり，②
二組のアームの伸縮動作に伴い移動する基端以外の関節部の位置を旋回中心軸に近
づける方向であるとの構成を規定しているにすぎず，台座の旋回中心，肩関節部の
回転中心，コラムが，この順で略一直線上に配置される構成のみを開示しているも
のではないが，基端の関節部（肩関節）の回転中心が支持部材上に配置されている
ことに伴い，基端関節部（肩関節）の回転中心を台座の旋回中心から偏心させる方
向については，支持部材の形状から，実際上において，原告主張の設計上の制約を
伴うものにすぎない。
これに対し，本件発明１においても，同様に，「Ｒ＞ｒ」の要件を満たす場合で
あれば，台座の旋回中心，肩関節部の回転中心，コラムが略一直線上に配置される
構成にのみ限定されるものではないが，基端の関節部（肩関節）の回転中心が支持
部材上に配置されていることに伴い，基端の関節部の回転中心を台座の旋回中心か
らオフセットさせる方向については，支持部材の形状から，実際上において，原告
主張の設計上の制約を伴うものにすぎないのであるから，原出願発明７は，台座の
旋回中心，肩関節部の回転中心，コラムが略一直線上に配置される構成に限定され
るとの原告の主張は，その前提に誤りがあるといわなければならない。
原告の主張は採用できない。
(4)小括
以上からすると，本件発明は，原出願明細書に包含されているものというべき
であるから，本件出願は，平成１８年法律第５５号による改正前の特許法４４条の
定める分割要件を満たすものとした本件審決の判断に誤りはない。
２取消事由２（進歩性に係る判断の誤り）について
(1)相違点１について
事案の内容に鑑み，一致点の認定の誤りについての判断に先立ち，まず相違点に
ついての判断の誤りについて判断する。
ア引用例の記載について
引用例（甲２）の記載を要約すると，以下のとおりとなる。
(ア)引用発明の特許請求の範囲は，「駆動部と該駆動部の一側面に沿って動作
するアーム部とよりなるロボットを備え，前記アーム部の先端に設けられたハンド
に基板を載せて移動させる基板搬送装置であって，前記一側面が相対向するように
して上下に前記ロボットが配設されていることを特徴とする基板搬送装置」である。
(イ)引用発明は，半導体基板等に対してエッチング等の処理を施す処理装置に
おける基板の搬送装置に関するものである。
半導体基板等にエッチング処理を施す装置において，基板を載せるハンドが先端
に設けられたアーム部を有するロボットを有する搬送装置が用いられているところ，
かかる搬送装置は，従来，ロボットを１台しか搭載しておらず，基板の搬送に要す
る時間が長く，処理装置のスループット（単位時間当たりの基板処理枚数）が低下
するという問題があった。
(ウ)ロボットを２台並べて搬送装置を構成すると，ロボット相互の干渉により，
スループットを向上させることができないのみならず，基板処理装置が横方向に大
型になり，高価なクリーンルームにおいて占める面積が増大する。
(エ)本発明の基板処理装置は，各ロボットのそれぞれのアーム部がどの方向に
動作しても，アーム部，ハンドあるいはハンドに載せた基板が互いに干渉すること
はなく，しかも，上下のロボットのハンドを相互に重ねるようにして同時に処理室
へ挿入することができる。ロボットは上下に配設するので，設置スペースは少なく
とも従来と同様に小さく維持できる。
(オ)本発明のロボットは，ハンドが二次元的にしか動作できないものに限られ
ず，例えば，ハンドがアーム部に対して昇降する機能を有していたり，アーム部及
びハンド全体が昇降する機能を有していてもいい。
イ周知例３及び４について
(ア)周知例３（甲５）は，ロボット装置に関する発明についての文献であると
ころ，従来のロボットにおいては，設置専有空間を広く確保する必要があり，特に，
ロボットの後部空間では全く作業ができないという課題が指摘され，また，第７図
には，シングルアーム型ロボットにおいて，コラム型の昇降機構と台座の旋回機構
を有する構成が開示されている。
(イ)周知例４（甲６）は，自動荷格納用のロボット装置に関する発明について
の文献であるところ，図１には，シングルアーム型ロボットにおいて，コラム型の
昇降機構と台座の旋回機構を有する構成が開示されている。
ウ引用例並びに周知例３及び４における技術思想の開示について
(ア)周知例３及４において，シングルアーム型ロボットではあるものの，コラ
ム型の昇降機構と台座の旋回機構を有する構成が開示されており，かかる構成は，
原出願発明に係る特許の出願当時，周知技術であったものということができる。
(イ)引用例においては，引用発明の実施例として，一対のロボットを搬送チャ
ンバ内に配置する構成について開示しており，かかる実施例においては，チャンバ
内の床と天井が，アームが取り付けられる支持部材に相当するものということがで
きる。
また，引用発明の特許請求の範囲においては，アーム部やハンド全体が上下移動
する構成を排除されているものではなく，引用例にも，ハンドがアーム部に対して
昇降する機能や，アーム部及びハンド全体が昇降する機能が明示されているもので
ある。
そうすると，当業者が，引用例の記載から，引用例の実施例において開示された
搬送チャンバ内に上下一対に配設されたロボットにつき，「ハンドがアーム部に対
して昇降する機能や，アーム部及びハンド全体が昇降する機能」を有する構成とし
て，搬送チャンバとは無関係に，アーム部とハンド部とを，支持部材を介して周知
技術であるコラム型の上下昇降機構に組み合わせることは，容易であるということ
ができる。
この点について，被告は，引用発明は，ロボットを横方向に２台並べることによ
る基板処理装置の大型化という課題を解決するために，ロボットのアームを搬送チ
ャンバの天井と床とにそれぞれ対向するように設けたにすぎず，支持部材を上下に
移動させてチャンバ以外において使用することを想起することは困難であるなどと
主張する。
しかしながら，本件明細書及び引用例における課題に関する具体的表現が相違す
るとしても，本件発明及び引用発明は，いずれも産業用ロボットにおいて普遍的な
課題というべき省スペース化や可動範囲の拡大を目的とするものである。
また，周知例３においても，同様の課題が明示されており，シングルアーム型ロ
ボットであっても，ダブルアーム型ロボットであっても，かかる課題は共通である
から，本件審決のように，引用発明について，「二組のアームを有する特別な用
途」のものと理解し，シングルアーム型ロボットに適用するための「特別な動機」
が必要となるものではない。
さらに，先に指摘したとおり，引用例にも，ハンドがアーム部に対して昇降する
機能や，アーム部及びハンド全体が昇降する機能が明示されている以上，被告の主
張はその前提を欠くものである。
被告の主張は採用できない。
エハンド部の伸縮方向について
引用発明においては，各ロボットのそれぞれのアーム部がどの方向に動作しても，
アーム部，ハンドあるいはハンドに載せた基板が互いに干渉することはないとされ
ていることから，ハンドの伸縮方向に制限はない。
また，本件明細書には，本件発明１において，ハンド部の伸縮方向を「第１及び
第２の支持部材の移動方向及び前記支持部材が前記コラムから延びる方向に関して
直交する方向」とする構成の有する技術的意義が明示的には記載されていない。
そして，支持部材はコラムにより保時されているのであるから，ハンド部がコラ
ムと干渉するおそれがあるコラム方向に伸縮することは想定できないし，本件発明
１及び引用発明は，いずれも二組のアームの突出方向に干渉が生じることを防止す
ることが共通の課題とされているのであるから，二組のアーム同士及びコラムなど
との干渉を回避するために，ハンド部の伸縮方向を「第１及び第２の支持部材の移
動方向及び前記支持部材が前記コラムから延びる方向に関して直交する方向」とす
る構成を採用することは，設計事項にすぎないものということができる。
オ小括
以上からすると，相違点１の構成は，引用発明に周知例３及び４を組み合わせる
ことにより，当業者にとって容易に想到し得るものであるというべきであるから，
相違点１に関する本件審決の判断は誤りである。
(2)相違点２について
ア周知例５ないし１０について
(ア)周知例５（甲７）は，多関節ロボットに関する発明についての文献である
ところ，従来のロボットにおいては，アームを折りたたんだ状態のまま回転する際，
基台から突出している領域が大きくなるという課題が指摘され，また，図４には，
ダブルアーム型ロボットにおいて，「縮み位置においてワークを二組のアームの基
端の関節部の間に位置させる」構成が開示されている。
(イ)周知例６（甲８）は，薄型基板の搬送装置に関する発明についての文献で
あるところ，従来のセンタリング装置を廃止し，省スペース化を図るという目的が
記載され，また，図５には，「縮み位置においてワークを基端の関節部の間に位置
させる」構成が開示されているほか，ダブルアーム型ロボットにも当該発明は適用
できる旨の記載がある。
(ウ)周知例７（甲９）は，非接触式ガラス基板ズレ検知装置に関する発明につ
いての文献であるところ，機械的構造の簡素化及び省スペース化を図るという目的
が記載され，図１には，「縮み位置においてワークを基端の関節部の間に位置させ
る」構成が開示されている。
(エ)周知例８（甲１０）は，真空作業装置に関する発明についての文献である
ところ，真空作業装置において，常時，薄型基板の有無が検出可能で，ロボットの
動作を迅速に制御することを可能にするという目的が記載され，図２には，「縮み
位置においてワークを基端の関節部の間に位置させる」構成が開示されている。
(オ)周知例９（甲１１）は，真空作業装置に関する発明についての文献である
ところ，真空作業装置において，常時，薄型基板の有無が検出可能で，ロボットの
動作を迅速に制御することを可能にするという目的が記載され，図２には，「縮み
位置においてワークを基端の関節部の間に位置させる」構成が開示されている。
(カ)周知例１０（甲１２）は，半導体ウエハ搬送用ロボットのハンドに関する
発明についての文献であるところ，半導体ウエハを高精度でハンドの所定位置に固
定させる目的等が記載され，図２には，「縮み位置においてワークを基端の関節部
の間に位置させる」構成が開示されている。
(キ)したがって，原出願発明に係る特許の出願当時，シングルアーム型ロボッ
ト又はダブルアーム型ロボットにおいて，「縮み位置においてワークを基端の関節
部の間に位置させる」構成あるいは「縮み位置においてワークを二組のアームの基
端の関節部の間に位置させる」構成は，周知技術であったということができる。
イ引用発明と周知技術との組合せについて
以上によると，仮に本件審決のとおり，「縮み位置においてワークを二組のアー
ムの基端の関節部の間に位置させる」構成が一致点であるとは認められないとして
も，当業者が，引用発明において，アーム部とハンド部とを支持部材を介してコラ
ム式の上下昇降機構に組み合わせる際，アームを折りたたんだ縮み位置の状態にお
いて，省スペース化の観点から，周知技術である「縮み位置においてワークを二組
のアームの基端の関節部の間に位置させる」構成を採用することは容易であるとい
うべきである。
また，二組のアームを支持部材に配置する際，支持部材がコラムに取り付けられ
ている付近に配置すると，アームとコラムとが干渉するおそれがあることは明らか
であるから，アームの基端の関節部を，「前記支持部材の前記コラムに取り付けら
れている側とは反対の自由端である先端部」に配置することは，設計事項にすぎな
いというべきである。シングルアーム型ロボットに関してではあるが，周知例４
（甲６）の図１においても，同様の構成が開示されているものである。
ウ本件構成要件について
甲１４文献（甲１４）は，重量物搬送装置に関する発明についての文献であると
ころ，省スペース化を図るという目的が記載され，第４図には，回転テーブルの旋
回中心に関して，第１アームの基端の関節部の回転中心軸よりも移動機構が外側を
旋回するように配置される構成が開示されている。
また，周知例１（甲３）の図２，周知例２（甲４）の図３にも，同様の構成が開
示されているから，かかる構成は，原出願発明に係る特許の出願当時，周知技術で
あったものということができる。
したがって，当業者が，引用発明に当該周知技術を組み合わせることは，容易で
あるということができる。
この点について，被告は，引用発明において，省スペース化を図る場合，直ちに
当該構成を採用する動機は見いだせないなどと主張する。
しかしながら，引用発明も甲１４文献も，省スペース化という課題は共通してお
り，引用発明において，支持部材におけるコラムが取り付けられた側の反対側の自
由端にアームの基端部を配置した場合，コラムの旋回領域の内側にアーム部の旋回
領域を確保するために，当該構成を採用することは，むしろ当業者における合理的
な設計手法であるということができる。被告自身も，取消事由１において，本件発
明１の特許請求の範囲内であっても，当業者は，省スペース化を実現することがで
きないような設計を選択することはなく，通常，コラムの旋回領域の内側に向かっ
て支持部材を伸ばすのであって，その結果として，肩関節部もコラムの旋回領域の
内側に位置することとなるなどと主張しているところである。
被告の主張は採用できない。
エ小括
以上からすると，相違点２の構成は，引用発明に周知技術１，２，５ないし１０
及び甲１４文献により開示された知見を組み合わせることにより，当業者にとって
容易に想到し得るものであるというべきであるから，仮に一致点の認定に関する本
件審決の判断に誤りがないとしても，本件審決の相違点２についての判断は誤りで
ある。
３本件審決の当否について
(1)本件発明１について
以上の検討結果によると，本件発明１について，引用発明に周知技術等を適用す
ることによって，当業者が容易に想到し得るものではないとした本件審決の判断は
誤りである。
(2)本件発明２ないし９について
本件審決は，本件発明１に従属する本件発明２ないし９についても，本件発明１
が，当業者にとって容易に想到し得るものではないことを前提として，本件発明１
と同様に進歩性を認めている。
しかしながら，前記(1)のとおり，本件発明１についての進歩性に係る判断が誤
りである以上，本件発明２ないし９の進歩性に係る本件審決の前記結論を直ちに是
認することはできない。
(3)小括
以上からすると，原告主張の取消事由２は理由がある。
４結論
以上の次第であるから，本件審決は取り消されるべきものである。
知的財産高等裁判所第４部
裁判長裁判官滝澤孝臣
裁判官本多知成
裁判官荒井章光

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