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平成２４年２月２８日判決言渡同日原本領収裁判所書記官
平成２２年（ワ）第１１９３０号特許権侵害差止等請求事件
口頭弁論終結日平成２３年１１月１５日
判決
長野県諏訪郡＜以下略＞
原告日本電産サンキョー株式会社
訴訟代理人弁護士新保克芳
同高崎仁
同洞敬
同井上彰
同酒匂禎裕
北九州市＜以下略＞
被告株式会社安川電機
訴訟代理人弁護士松尾和子
同相良由里子
同佐竹勝一
同小林正和
訴訟代理人弁理士大塚文昭
同倉澤伊知郎
主文
１原告の請求をいずれも棄却する。
２訴訟費用は原告の負担とする。
事実及び理由
第１請求
１被告は，別紙目録１及び２記載の各製品を製造，販売してはならない。
２被告は，前項記載の各製品を廃棄せよ。
３被告は，原告に対し，４億円及びこれに対する平成２２年４月１０日から支
払済みまで年５分の割合による金員を支払え。
第２事案の概要
１事案の要旨
本件は，発明の名称を「ダブルアーム型ロボット」とする特許第３９７３０
４８号（以下，この特許を「本件特許」，この特許権を「本件特許権」という。）
の特許権者である原告が，被告による別紙目録１及び２記載の各製品（以下，
別紙目録１記載の製品を「被告製品１」，同目録２記載の製品を「被告製品２」
といい，これらを総称して「被告各製品」という。）の製造及び販売が本件特
許権の侵害に当たる旨主張して，被告に対し，特許法１００条１項及び２項に
基づき，被告各製品の製造及び販売の差止め並びに廃棄を求めるとともに，特
許権侵害の不法行為に基づく損害賠償を求めた事案である。
２争いのない事実等（証拠の摘示のない事実は，争いのない事実又は弁論の全
趣旨により認められる事実である。）
当事者
ア原告は，精密機器，産業用機器の製造販売等を目的とする株式会社であ
る。
イ被告は，電気機械器具・装置及びシステム，産業用機械器具の製造及び
販売等を目的とする株式会社である。
特許庁における手続の経過等
ア原告は，平成１２年３月２３日にした特許出願（特願２０００－８２９
８３号。以下「本件原出願」という。）の一部を分割して，平成１８年４
月１２日，発明の名称を「ダブルアーム型ロボット」とする発明について
特許出願（特願２００６－１０９５６７号。以下「本件出願」という。）
をし，平成１９年６月２２日，本件特許権の設定登録（請求項の数１０）
を受けた。
イ被告は，平成２１年５月１５日，本件特許について無効審判請求（無効
２００９－８０００９６号事件）をした。
原告は，同年１１月３０日，本件特許の特許請求の範囲の減縮等を目的
とする訂正請求（以下「本件訂正」という。）をした。
特許庁は，同年１２月２１日，上記無効審判事件について，本件訂正を
認めた上で，「本件審判の請求は，成り立たない。」との審決（以下「別
件審決」という。）をした（甲２）。
これに対し被告は，平成２２年１月２９日，別件審決の取消しを求める
審決取消訴訟（知的財産高等裁判所平成２２年（行ケ）第１００３４事件）
を提起したところ，知的財産高等裁判所は，平成２３年１月２５日，別件
審決を取り消す旨の判決（以下「別件知財高裁判決」という。）を言い渡
した（乙１８）。
そこで，原告は，別件知財高裁判決を不服として上告受理の申立て（平
成２３年（行ヒ）第１４９号事件）をした。
発明の内容
ア設定登録時のもの
本件特許の設定登録時の特許請求の範囲は，請求項１ないし１０から
成り，その請求項１の記載は，次のとおりである（以下，請求項１に係
る発明を「本件発明」という。）。
「【請求項１】関節部により回転可能に連結されて回転駆動源による
回転力を伝達しハンド部に所望の動作をさせるアームを二組備えた
ダブルアーム型ロボットにおいて，前記二組のアームがその基端の関
節部を介して取り付けられると共に，互いに上下に異なる高さで前記
コラムに配置された第１及び第２の支持部材と該第１及び第２の支
持部材を上下方向へ移動可能に保持するコラムとからなる移動部材
と，前記移動部材が取り付けられる旋回可能な台座部とを備え，前記
ハンド部は前記第１及び第２の支持部材の移動方向及び前記支持部
材が前記コラムから延びる方向に関して直交する方向であって，前記
アームを伸ばしきった伸長位置と前記アームを折り畳み前記ハンド
を引き込んだ縮み位置との間を移動するようになされ，前記コラム
は，前記台座部が旋回するときの前記台座部の旋回中心に関して，前
記第１及び第２の支持部材に前記アームの前記基端の関節部の回転
中心軸よりも外側を旋回するように配置されるとともに，前記アーム
の前記基端の関節部は，前記支持部材の前記コラムに取り付けられて
いる側とは反対の自由端である先端部に，前記二組のアームを挟んで
配置され，前記ハンド部はワークを載置して前記伸長位置と前記縮み
位置の間を移動するものであって，前記縮み位置に移動したときに前
記ワークを前記二組のアームの前記基端の関節部の間に位置させる
ものであることを特徴とするダブルアーム型ロボット。」
本件発明を構成要件に分説すると，次のとおりである(以下，各構成
要件を「構成要件Ａ」，「構成要件Ｂ」などという。)。
Ａ関節部により回転可能に連結されて回転駆動源による回転力を伝
達しハンド部に所望の動作をさせるアームを二組備えたダブルアー
ム型ロボットにおいて，
Ｂ前記二組のアームがその基端の関節部を介して取り付けられると
共に，互いに上下に異なる高さで前記コラムに配置された第１及び第
２の支持部材と該第１及び第２の支持部材を上下方向へ移動可能に
保持するコラムとからなる移動部材と，前記移動部材が取り付けられ
る旋回可能な台座部とを備え，
Ｃ前記ハンド部は前記第１及び第２の支持部材の移動方向及び前記
支持部材が前記コラムから延びる方向に関して直交する方向であっ
て，前記アームを伸ばしきった伸長位置と前記アームを折り畳み前記
ハンドを引き込んだ縮み位置との間を移動するようになされ，
Ｄ前記コラムは，前記台座部が旋回するときの前記台座部の旋回中心
に関して，前記第１及び第２の支持部材に前記アームの前記基端の関
節部の回転中心軸よりも外側を旋回するように配置されるとともに，
Ｅ前記アームの前記基端の関節部は，前記支持部材の前記コラムに取
り付けられている側とは反対の自由端である先端部に，前記二組のア
ームを挟んで配置され，
Ｆ前記ハンド部はワークを載置して前記伸長位置と前記縮み位置の
間を移動するものであって，前記縮み位置に移動したときに前記ワー
クを前記二組のアームの前記基端の関節部の間に位置させるもので
ある
Ｇことを特徴とするダブルアーム型ロボット。
イ本件訂正後のもの
本件訂正後の特許請求の範囲は，請求項１ないし９から成り，その請求
項１の記載は，次のとおりである（以下，本件訂正後の請求項１に係る発
明を「本件訂正発明」という。下線部は訂正箇所である。）。
「【請求項１】関節部により回転可能に連結されて回転駆動源による回
転力を伝達しハンド部に所望の動作をさせるアームを二組備えたダブ
ルアーム型ロボットにおいて，前記二組のアームがその基端の関節部を
介して取り付けられると共に，互いに上下に異なる高さで前記コラムに
配置された第１及び第２の支持部材と該第１及び第２の支持部材を上
下方向へ移動可能に保持するコラムとからなる移動部材と，前記移動部
材が取り付けられる旋回可能な台座部とを備え，前記二組のアームは複
数の関節部を有し，水平多関節型ロボットであり，前記ハンド部は前記
第１及び第２の支持部材の移動方向及び前記支持部材が前記コラムか
ら延びる方向に関して直交する方向であって，前記アームを伸ばしきっ
た伸長位置と前記アームを折り畳み前記ハンドを引き込んだ縮み位置
との間を移動するようになされ，前記コラムは，前記台座部が旋回する
ときの前記台座部の旋回中心に関して，前記第１及び第２の支持部材に
前記アームの前記基端の関節部の回転中心軸よりも外側を旋回するよ
うに配置されるとともに，前記アームの前記基端の関節部は，前記支持
部材の前記コラムに取り付けられている側とは反対の自由端である先
端部に，前記二組のアームを挟んで配置され，前記ハンド部はワークを
載置して前記伸長位置と前記縮み位置の間を移動するものであって，前
記縮み位置に移動したときに前記ワークを前記二組のアームの前記基
端の関節部の間に位置させるものであることを特徴とするダブルアー
ム型ロボット。」
被告の行為等
ア被告は，被告各製品を製造及び販売している。
イ被告各製品（被告製品１及び被告製品２）の構成は，別紙被告物件説明
書（添付の各図面を含む。）記載のとおりである（なお，同説明書にいう
「図面１」は，被告製品１及び被告製品２の各「図面１」の総称であり，
「図面２」以下もこれと同様である。）。
被告製品１と被告製品２は，最大搬送ガラスサイズの点で相違するのみ
で，その余の構成に相違はない。
ウ被告各製品は，本件発明の構成要件Ａ，Ｂ，Ｆ及びＧを充足する。
３争点
本件の争点は，被告各製品が本件発明の技術的範囲にそれぞれ属するか否か
（争点１），本件発明に係る本件特許に特許無効審判により無効にされるべき
無効理由があり，原告の本件特許権の行使が特許法１０４条の３第１項に基づ
いて制限されるかどうか（争点２），被告が賠償すべき原告の損害額（争点３）
である。
第３争点に関する当事者の主張
１争点１（被告各製品についての本件発明の技術的範囲の属否）について
原告の主張
ア構成要件Ｃについて
本件発明の構成要件Ｃは，ダブルアームの先端にあるハンド部の動きを
説明したものであり，支持部材の移動方向に対して直交する方向であり，
かつ支持部材がコラムから延びる方向に対しても直交する方向にハンド
部が動くこと，アームの伸長位置と畳み位置との間をハンド部が移動する
ことを意味する。
被告各製品のハンド部８は，別紙被告物件説明書添付の各「図面３」記
載のとおり動くものであり，これは，同添付の各「図面２」に示す支持部
材１０の移動方向に対して直交する方向であり，かつ，同添付の各「図面
３」や各「図面１(Ｂ)」に記載のとおり支持部材１０がコラム１２から伸
びる方向に対しても直交する方向である。そして，ハンド部８はアームの
伸長位置と折り畳み位置の間を動くように構成されている。
したがって，被告各製品は，構成要件Ｃを充足する。
イ構成要件Ｄについて
本件発明の構成要件Ｄは，ロボットの旋回半径に関して，コラムの旋回
領域の内側にアーム基端の関節部の回転中心軸を置くことを意味するも
のである。
別紙被告物件説明書添付の各「図面４」に台座１３の旋回中心１３ｂ及
びアームの基端の関節部３ａ，３ｂが示されているが，被告各製品がこの
旋回中心１３ｂを中心に旋回する際に，コラム１２は，アームの基端の関
節部３ａ，３ｂの回転中心軸よりも外側を旋回する。
したがって，被告各製品は，構成要件Ｄを充足する。
ウ構成要件Ｅについて
本件発明の構成要件Ｅは，アームの基端の関節部が，支持部材のコラム
との取り付け部分とは逆側に取り付けられていること，そして，ダブルア
ームを挟んで配置されていることを示すものである。
別紙被告物件説明書添付の各「図面１」からも明らかなように，被告各
製品のアームの基端の関節部３ａ，３ｂは，支持部材１０ａ，１０ｂに取
り付けられているが，それは支持部材１０ａ，１０ｂがコラム１２に取り
付けられているのとは反対側であり，また，アームの基端の関節部３ａ，
３ｂは，上下で２つのアーム２ａ，２ｂを挟んでいる。
したがって，被告各製品は，構成要件Ｅを充足する。
エ小括
以上のとおり，被告各製品はいずれも構成要件ＣないしＥを充足し，か
つ，被告各製品が構成要件Ａ，Ｂ，Ｆ及びＧを充足することは争いがない
（前記第２の２ウ）から，被告各製品は，本件発明の構成要件をすべて
充足し，その技術的範囲に属する。
したがって，被告による被告各製品の製造及び販売は，本件発明に係る
本件特許権の侵害に当たるというべきである。
被告の主張
ア構成要件Ｃについて
本件発明の構成要件Ｃは，ハンド部が，「前記第１及び第２の支持部材
の移動方向」及び「前記支持部材が前記コラムから延びる方向」に関して
「直交する方向」に伸び縮みを行うことを規定するものであるところ，支
持部材が延びる方向に関し，「前記コラムから延びる方向」と規定してい
るから，支持部材が延びる方向の起点となる一方の端部は，該支持部材が
コラムの取り付けられる部分である。
この点，被告各製品における支持部材は，この部分から斜め前方にほぼ
４５°の角度で延びており，被告各製品において，ハンド部が伸び縮みを
行う方向は，前後方向であって，支持部材がコラムから延びる方向に対し
て「直交」する方向ではない。
したがって，被告各製品は，構成要件Ｃを充足しない。
イ構成要件Ｄについて
本件出願の出願経過（乙５，６）等によれば，本件発明の構成要件Ｄは，
単にコラムが「前記台座部が旋回するときの前記台座部の旋回中心に関し
て，前記第１及び第２の支持部材に前記アームの前記基端の関節部の回転
中心軸よりも外側を旋回するように配置される」場合をすべて含むのでは
なく，アーム基端の肩関節の回転中心が，ロボットの旋回中心とコラム側
面の点と同軸上で，かつそれらの間に位置する場合を意味するものと解釈
すべきである。
この点，被告各製品においては，上アーム２ａの基端の関節部３ａの回
転中心軸及び下アーム２ｂの基端の関節部３ｂの回転中心軸が，台座１３
の旋回中心１３ｂよりも上ハンド８及び下ハンド８’が伸びる方向に変位
して位置しており，台座１３の旋回中心１３ｂとコラム１２とを結ぶ線上
には存在せず，当然のことながら，台座１３の旋回中心１３ｂとコラム１
２との間には位置していない（別紙被告物件説明書添付の各「図面１（Ｂ）」
及び各「図面４」参照）。
したがって，被告各製品は，構成要件Ｄを充足しない。
ウ構成要件Ｅについて
本件発明の構成要件Ｅは，「アームの前記基端の関節部は，前記支持部
材の前記コラムに取り付けられている側とは反対の自由端である先端部
に，前記二組のアームを挟んで配置され」と規定している。
この点に関し，被告各製品においては，別紙被告物件説明書添付の各「図
面１（Ｂ）」及び各「図面２（Ａ）ないし（Ｃ）」から明らかなとおり，
上アーム２ａ及び下アーム２ｂのハンド部８が伸び縮みする方向に互い
に変位して配置されており，基端の関節部３ａ，３ｂは，二組のアーム２
ａ，２ｂを「挟んで配置」される関係にはない。
したがって，被告各製品は，構成要件Ｅを充足しない。
エ小括
以上のとおり，被告各製品はいずれも構成要件ＣないしＥを充足しない
から，本件発明の技術的範囲に属さない。
したがって，被告による被告各製品の製造及び販売が本件特許権の侵害
に当たるとの原告の主張は理由がない。
２争点２（本件特許権に基づく権利行使の制限の成否）について
被告の主張
本件発明に係る本件特許には，以下のとおりの無効理由があり，特許無効
審判により無効にされるべきものであるから，特許法１０４条の３第１項の
規定により，原告は，被告に対し，本件特許権を行使することができない。
ア無効理由１（分割要件違反に基づく新規性の欠如）
以下のとおり，本件発明には本件原出願の出願当初明細書（以下，図面
を含めて「原出願明細書」という。）に開示されていない事項が含まれて
おり，本件出願は分割要件（平成１８年法律第５５号による改正前の特許
法４４条。以下同じ。）に違反するものであるから，出願日の遡及が認め
られない。そして，本件発明は，本件出願の出願前に頒布された刊行物で
あり，本件原出願の公開特許公報である特開２００１－２７４２１８号公
報（乙７）に記載された発明と同一のものであり，新規性が欠如している
から，本件発明に係る本件特許には，特許法２９条１項３号に違反する無
効理由（同法１２３条１項２号）がある。
本件発明の構成要件Ｄの「前記コラムは，前記台座部が旋回するとき
の前記台座部の旋回中心に関して，前記第１及び第２の支持部材に前記
アームの前記基端の関節部の回転中心軸よりも外側を旋回するように
配置される」との文言によれば，構成要件Ｄには，台座の旋回中心と，
アーム基端関節部（肩関節部）の回転中心と，コラムとが，この順で略
一直線上に配置される構成のみならず，それ以外の構成（例えば，肩関
節部の回転中心が，台座の旋回中心からアームの伸縮方向と直交する方
向でない方向に偏心している場合や，基端以外の関節部が突出する方向
と同一方向に偏心している場合）も含まれることになる。
一方，原出願明細書（乙７）には，台座の旋回中心と，アーム基端関
節部（肩関節部）の回転中心と，コラムとが，この順で略一直線上に配
置される構成（例えば，図２）のみが開示されており，それ以外の構成
は開示されていない。
そうすると，本件発明は，原出願明細書に開示されていない内容を含
むものであって，本件出願は，分割要件に違反してされたものといえる
から，出願日の遡及が認められず，その出願日は現実に出願がされた平
成１８年４月１２日となる。
本件出願の出願前に頒布された本件原出願の公開特許公報である乙
７には，上記のとおり本件発明の構成要件Ｄの構成が開示されている
ほか，その余の本件発明の構成も開示されている。
したがって，本件発明は，乙７に記載された発明と同一のものである
から，新規性が欠如している。
イ無効理由２（進歩性の欠如）
本件発明は，以下のとおり，当業者が，本件原出願の出願前に頒布され
た刊行物である特開平４－８７７８５号公報（乙１１）に記載された発明
（以下「乙１１記載発明」という。）及び周知技術に基づいて容易に発明
をすることができたものであるから，進歩性が欠如し，本件発明に係る本
件特許には，特許法２９条２項に違反する無効理由（同法１２３条１項２
号）がある。
なお，別件知財高裁判決（乙１８）は，本件発明の構成要件Ｃを一部訂
正した本件訂正発明（前記第２の２イ）について，上記無効理由と同様
の理由により，進歩性が欠如するとの判断を示している。
本件発明と乙１１記載発明との対比
ａ乙１１の記載事項（２頁右下欄６行，４頁左上欄２行～７行，５頁
右下欄１１行～６頁左上欄１８行，６頁右下欄１行～２行，４行～５
行，８頁左下欄１０行～１５行，第１図，第２図）によれば，乙１１
には，次のとおりの相違点①ないし④に係る本件発明の各構成を除
き，本件発明のその余の構成が開示されている。
（相違点①）
本件発明では，「二組のアームがその基端の関節部を介して取り付
けられる第１及び第２の支持部材を上下方向へ移動可能に保持する
コラム，及び当該コラムと二組の支持部材が取り付けられる旋回可能
な台座部」を備えている（構成要件Ｂ）のに対し，乙１１記載発明で
は，これが明らかでない点。
（相違点②）
本件発明では，「ハンド部」が「第１及び第２の支持部材の移動方
向及び支持部材がコラムから延びる方向に関して直交する方向」に移
動する（構成要件Ｃ）のに対し，乙１１記載発明では，これが明らか
でない点。
（相違点③）
本件発明では，「台座部が旋回するときの台座部の旋回中心に関し
て，第１及び第２の支持部材にアームの基端の関節部の回転中心軸よ
りも外側を旋回するように配置され」ている（構成要件Ｄ）のに対し，
乙１１記載発明では，これが明らかでない点。
（相違点④）
本件発明では，「アームの基端の関節部が，支持部材のコラムに取
り付けられている側とは反対の自由端である先端部に配置され」てい
る（構成要件Ｅ）のに対し，乙１１記載発明では，これが明らかでな
い点。
ｂなお，別件知財高裁判決は，別件審決が認定した，本件訂正発明と
乙１１記載発明（別件審決・別件知財高裁判決にいう「引用発明」）
には，次のとおりの相違点１及び２があることを確認した上で，当業
者が引用発明に上記各相違点に係る本件訂正発明の構成を採用する
ことは容易である旨判断し，当業者が本件訂正発明を容易に想到し得
るものではないとした別件審決の判断に誤りがあると結論づけた。
しかるところ，被告主張の相違点①ないし④（前記ａ）と別件知財
高裁判決が認定した相違点１及び２との関係をみると，相違点①及び
②は相違点１に，相違点③及び④は相違点２の一部にそれぞれ相当す
るものであるといえる。
（相違点１）
本件訂正発明は，二組のアームは「コラムに配置された第１及び第
２の支持部材」に取り付けられ，「該第１及び第２の支持部材を上下
方向へ移動可能に保持するコラムとからなる移動部材」を有し，「移
動部材が取り付けられる旋回可能な台座部」とを備え，ハンド部は「第
１及び第２の支持部材の移動方向及び前記支持部材が前記コラムか
ら伸びる方向に関して直交する方向」に伸縮するが，「引用発明」（乙
１１記載発明）は，二組のアームは，「搬送チャンバの上板及び下板」
に取り付けられ，ハンド部の伸縮方向は明らかでない点。
（相違点２）
本件訂正発明は，「コラムは，前記台座部が旋回するときの前記台
座部の旋回中心に関して，前記第１及び第２の支持部材に前記アーム
の前記基端の関節部の回転中心軸よりも外側を旋回するように配置
され」，前記アームの前記基端の関節部は，「前記支持部材の前記コ
ラムに取り付けられている側とは反対の自由端である先端部」に配置
され，前記ハンド部は「縮み位置に移動したときに前記ワークを前記
二組のアームの前記基端の関節部の間に位置させる」ものであるが，
引用発明（乙１１記載発明）は，明らかではない点。
相違点①ないし④に係る本件発明の構成が周知技術であること
ａ相違点①及び②について
アーム部が昇降する構成を備えたロボット装置において，「アーム
部の基端が取り付けられる支持部材とこの支持部材を上下に移動可
能に取り付けるコラムとを有する移動部材を設けること，及び移動部
材が取り付けられる旋回可能な台座部を設けること」は，本件原出願
の出願当時，周知であったから（例えば，乙１２ないし１５），相違
点①に係る本件発明の構成は，周知技術である。
そして，このような周知技術を採用したロボット装置において，「ハ
ンド部の移動方向を，支持部材の移動方向及び支持部材がコラムから
延びる方向に関して直交する方向にすること」（相違点②に係る本件
発明の構成）も，周知技術又は設計事項にすぎない。
ｂ相違点③及び④について
前記ａのとおり，アーム部が昇降する構成を備えたロボット装置に
おいて，アーム部の基端が取り付けられる支持部材とこの支持部材を
上下に移動可能に取り付けるコラムとを有する移動部材を設けるこ
と，及び移動部材が取り付けられる旋回可能な台座部を設けることは
周知技術であるところ，このようなコラムが設けられているコラムタ
イプのロボット装置において，「台座部が旋回するときの台座部の旋
回中心に関して，第１及び第２の支持部材にアームの基端の関節部の
回転中心軸よりも外側を旋回するような配置」（相違点③に係る本件
発明の構成）を採用することは極めて普通のことであり（例えば，乙
１２ないし１５），コラムタイプのロボット装置では，上記配置を備
えない例を見出すことが困難である。
また，上記のようなコラムが設けられているコラムタイプのロボッ
ト装置において，「アームの基端の関節部を，支持部材のコラムに取
り付けられている側とは反対の自由端である先端に配置すること」
（相違点④に係る本件発明の構成）は，周知の構成であって（例えば，
乙１２ないし１５），設計事項にすぎない。
相違点の容易想到性
ａ乙１１は，生産性の向上のためにロボットを２台設ける構造とし
て，第７図に二つのロボットが横方向に並列配置されたものを示して
おり，この二つのロボットを横方向に並列配置した構成が，乙１１記
載発明の想定する従来技術である。
乙１１は，この横方向並列配置の問題点として，「基板処理装置が
横方向に大型になり高価なクリーンルーム内において占める面積が
増大する」ことを挙げ（２頁右上欄１３行～１４行），上記の問題点
に鑑み，「設置スペースが小さくしかも基板処理装置における基板の
搬送が短時間で行える基板搬送装置を提供すること」（２頁右下欄６
行～８行）を目的とし，その目的を達成するために，「駆動部と該駆
動部の一側面に沿って動作するアーム部とよりなるロボットを備え，
前記アーム部の先端に設けられたハンドに基板を載せて移動させる
基板搬送装置」（２頁右下欄１０行～１３行）に改良を加えることを
提案したものであり，その提案する具体的構成は，「前記一側面が相
対向するようにして上下に前記ロボットが配設されている」構成（１
頁左欄の「特許請求の範囲」及び２頁右下欄１０行～１６行），すな
わち，駆動部の一側面に沿って動作するアーム部と該アーム部の先端
に設けられたハンドとからなり，該ハンドに基板を載せて移動させる
ようにしたロボットを二つ，上下に配置することからなる構成であ
る。
そして，乙１１には，この構成により，「アーム部，ハンドあるい
はハンドに載せた基板が互いに干渉することはなく，しかも，上下の
ロボットのハンドを互いに重ねるようにして同時に処理室へ挿入す
ることができる」ようになること（２頁右下欄下から２行～３頁左上
欄３行），「ロボットは上下に配設するので，設置スペースは少なく
とも従来と同様に小さく維持できる」こと（３頁左上欄８行～１０行）
が記載されている。さらに，乙１１には，「本発明のロボットはハン
ドが二次元的にしか動作できないものに限られず，例えば，･･･アー
ム部及びハンド全体が昇降する機能を有する構成とされ，」との記載
があるところ（８頁左下欄１０行～１４行），この「本発明のロボッ
ト」は，乙１１の特許請求の範囲に記載され，かつ，「課題を解決す
るための手段」として記載された構成を有する基板搬送装置（２頁右
下欄１０行～１６行）であり，この基板搬送装置は，実施形態として
示された「搬送チャンバ」を有する構造に限定されるものではない。
ｂ以上のとおり，乙１１記載発明は，多段アーム型ロボットを二つ，
上下に配置することによって二つのロボットを並列配置した従来技
術の搬送装置の問題点を解消するというものであるから，この記載を
正確に理解しさえすれば，乙１１中の「アーム部及びハンド全体が昇
降する機能を有する構成」という記載に接した当業者であれば，アー
ムのための上下移動機構として従来周知の構造を採用しようと考え
るのは当然のことである。
そこで考えられる上下移動機構は，コラムの側方に支持部材を上下
移動可能に設け，この支持部材にロボットのアームを取り付ける，い
わゆるコラム型を採用することと，テレスコピック機構の上部にロボ
ットのアームを取り付ける，いわゆるテレスコピック型を採用するこ
とのいずれかである。
そして，コラム型の上下移動機構が本件原出願の出願前に周知であ
ったことは，上述したとおりであり，このコラム型上下移動機構によ
れば，テレスコピック型の機構よりも上下移動ストロークを大きくで
きることもまた，自明である。
そうすると，乙１１に接した当業者であれば，設置スペースを小さ
くするためにアーム部及びハンド部を上下に配設した乙１１記載発
明において，アーム部のための上下移動機構として従来周知の構造で
あったコラム型の上下移動機構を採用して，旋回半径を小さくするた
めに上下に二組のアームを配設する構成（相違点①ないし④に係る本
件発明の構成）とすることは容易に想到することができたものであ
る。
ｃ仮に乙１１には「縮み位置においてワークを二組のアームの基端の
関節部の間に位置させる」との構成（構成要件Ｆ）が開示されておら
ず，この点が本件発明と乙１１記載発明との相違点（別件審決認定の
相違点２の一部に相当）となるとしても，別件知財高裁判決が判断す
るように，上記相違点に係る本件発明の構成は周知技術であり，当業
者が，乙１１記載発明において，アーム部とハンド部とを支持部材を
介してコラム式の上下昇降機構に組み合わせる際，アームを折り畳ん
だ縮み位置の状態において，省スペース化の観点から，周知技術であ
る上記構成を採用することは容易であるというべきである。また，そ
もそも，当業者が，コラム式の上下昇降機構を採用するに当たり，ア
ーム部及びハンド部を縮み位置に移動した際にハンド部やハンド部
に載置したワークとコラムとが交差しないような上記構成を適宜採
用することは当然であり，かかる点は設計事項にすぎない。
小括
以上のとおり，本件発明は，当業者が，乙１１記載発明及び周知技術
に基づいて容易に発明をすることができたものであるから，進歩性が欠
如している。
原告の主張
ア無効理由１に対し
原出願明細書（乙７）は，台座の旋回中心と，アーム基端関節部（肩関
節部）の回転中心と，コラムとが，この順で略一直線上に配置される構成
のものを一実施例（図２）として示しているにすぎず，そのような配置が
されていない構成のものも開示している（段落【００４１】，【００４２】
等）。
したがって，被告主張の本件出願の分割要件違反には理由がなく，本件
出願は分割要件を満たすものといえるから，本件発明の新規性の欠如をい
う被告主張の無効理由１は，その前提を欠くものであり，失当である。
イ無効理由２に対し
本件発明と乙１１記載発明との対比について
乙１１の第２図に記載された，アーム５０の長さ，アーム５１の長さ
及び基板載置部７０を除くアーム部３４の長さ並びに第１図の待機姿
勢Ｒの作図を見れば，基板載置部７０が，基端の連結中心Ａの間に位置
しないことは明らかであり，乙１１には，構成要件Ｆの「縮み位置にお
いてワークを二組のアームの基端の関節部の間に位置させる」との構成
の開示がない。
したがって，本件発明と乙１１記載発明とは，別件審決認定の相違点
２のとおり，乙１１記載発明に上記構成の開示がない点においても相違
する。
相違点の容易想到性について
ａ相違点①について
乙１１の記載（１頁左下欄下から７行～４行，２頁左上欄下４行～
右上欄１５行等）によれば，乙１１記載発明は，化学薬品などの腐食
作用を応用した表面加工法であるエッチング等の処理が行われるチ
ャンバを前提とした発明であって，「搬送チャンバの天井と床」を必
須の構成とし，その上で，「スループットを向上させること」，「ロ
ボットを横方向に２台並べると，ロボット双方が干渉してスループッ
トを向上させることが出来ず，それどころか基板処理装置が横方向に
大型になり高価なクリーンルーム内において占める面積が増大する」
という問題を解決するために，ロボットのアームを搬送チャンバの天
井と床にそれぞれ対向するように設けたものといえる。
このように乙１１記載発明では，本件発明の支持部材に該当する部
分が，チャンバの天井と床である以上，内部環境維持の目的から内部
容量の極小化が望まれるチャンバ内で作業を完結させるものにすぎ
ないのであって，これを越えて，支持部材を上下に移動させてチャン
バ以外に使用することを，乙１１から想起することはできない。
また，被告が周知例として引用する乙１２（特開平１０－２７８７
８９号公報），乙１３（特開平１０－２７８７９０号公報），乙１４
（特開昭５８－１０９２８４号公報）及び乙１５（特開平１０－２９
７７１４号公報）には，限られたスペースの中で最も有効にスペース
を活用するために本件発明が示した解決手段（相違点①に係る本件発
明の構成）は，開示されておらず，仮に個々の構成要素が知られてい
たとしても，乙１１記載発明にそれらの構成要素を組み合わせること
は，当業者といえども容易には行えないことである。
ｂ相違点②について
被告は，上下移動機構にコラムを用いる場合に「ハンド部の移動方
向を，支持部材の移動方向及び支持部材がコラムから延びる方向に関
して直交する方向にすること」（相違点②に係る本件発明の構成）は，
周知技術又は設計事項にすぎない旨主張するが，本件発明は，省スペ
ース化を徹底しようとする課題を認識して各構成を採用したもので
あって，一つ一つの構成のみを切り離して設計事項と主張するのは失
当である。
ｃ相違点③について
乙１２ないし１５には，「前記コラムは，前記台座部が旋回すると
きの前記台座部の旋回中心に関して，前記第１及び第２の支持部材に
前記アームの前記基端の関節部の回転中心軸よりも外側を旋回する
ように配置される」との構成（相違点③に係る本件発明の構成）につ
いて，何ら開示も示唆もないから，上記構成が周知技術であるとする
被告の主張は根拠がない。
また，被告は，コラムタイプのロボット装置では，上記配置を備え
ない例を見出すことが困難であると主張するが，かかる配置を備えな
い例のロボットの例はいくつも存在し（例えば，甲５，７，乙１２な
いし１５），被告の上記主張は事実に反する。
ｄ相違点④について
被告は，上下移動機構にコラムを用いる場合に「アームの基端の関
節部を，支持部材のコラムに取り付けられている側とは反対の自由端
である先端に配置すること」（相違点④に係る本件発明の構成）は，
周知の構成であって（例えば，乙１２ないし１５），設計事項にすぎ
ない旨主張する。
しかし，乙１２及び１３は，本件発明と目的効果を異にし，その構
造も実質的にテレスコピック型であって，本件発明のようなコラム型
ではなく，また，シングルアーム型であって，本件発明のようなダブ
ルアーム型でもない。このようにそもそも課題の異なる発明を組み合
わせること自体に無理があり，仮に組み合わせたとしても，具体的な
コラムとアームの位置関係は，乙１２ないし１５には何らの記載も示
唆もないから，当業者が相違点④に係る本件発明の構成を容易に想到
できるものではない。
別件知財高裁判決について
被告が指摘する本件訂正発明の進歩性を否定した別件知財高裁判決
の判断には，誤りがある。
すなわち，進歩性の判断については，「無意識的に，事後分析的な
判断，証拠や論理に基づかない判断等が入り込む危険性が有り得るた
め，そのような判断を回避することが必要となる」（知財高裁平成２
１年４月２７日判決（平成２０年（行ケ）第１０１２０号）参照）の
であって，事後分析的な判断にならないように，慎重な態度に基づき
進歩性が検討されなければならない。
しかるところ，乙１１には，チャンバ内での作業が完結する「引用
発明」（乙１１記載発明）について，アーム部及びハンド全体が昇降
する機構が示されているだけで，チャンバ外に「支持部材を上下方向
に移動可能に保持するコラムを含む移動機構」を設けてチャンバ外で
上下方向に可動範囲を確保するような動機や示唆の記載はない。
この点に関し，別件知財高裁判決は，省スペース化や可動範囲の拡
大等のおよそすべての機械・装置に共通の課題を有していれば，動機
が共通であるとして，その課題解決のための新規な構成が行われても，
設計事項とするに等しいものであって，その進歩性の判断は誤ってい
る。
小括
以上によれば，本件発明は当業者が乙１１記載発明及び被告主張の周
知技術に基づいて容易に発明をすることができたものではないから，被
告主張の無効理由２は理由がない。
３争点３（原告の損害額）
原告の主張
ア被告が被告各製品を製造及び販売した行為は，原告の本件特許権を侵害
する不法行為に当たるから，被告は，原告に対し，原告が受けた損害を賠
償する義務を負う。
イ特許法１０２条１項は，侵害行為を組成した物の譲渡数量に，「侵害の
行為がなければ販売することができた物の単位数量当たりの利益の額」を
乗じて得た額を，特許権者又は専用実施権者の実施能力を超えない限度に
おいて，特許権者又は専用実施権者が受けた損害額とすることができると
規定している。
しかるところ，①被告各製品の売上台数は，本件特許の設定登録日であ
る平成１９年６月２２日以降，２００台を下回らないこと，②被告各製品
の売上台数の全部について原告が本件発明の実施品を供給する能力（実施
能力）を有していたこと，③本件発明の実施品を製造販売することによっ
て得る原告の利益（限界利益）は１台当たり２００万円を下回らないこと
からすると，特許法１０２条１項によって算定される原告の損害額は，４
億円を下回らない。
ウ以上によれば，原告は，被告に対し，本件特許権侵害の不法行為に基づ
く損害賠償として４億円及びこれに対する平成２２年４月１０日（訴状送
達の日の翌日）から支払済みまで民法所定の年５分の割合による遅延損害
金の支払を求めることができる。
被告の主張
原告の主張は争う。
第４当裁判所の判断
本件においては，被告が本件特許について無効審判請求（無効２００９－８
０００９６号事件）をし，特許庁は，上記無効審判事件について，本件発明の
構成要件Ｃを一部訂正した本件訂正発明の新規性及び進歩性をいずれも認め，
請求不成立の審決（別件審決）をしたが，その取消しを求める審決取消訴訟に
おいて，知的財産高等裁判所は，別件審決における本件訂正発明についての進
歩性の判断に誤りがあるとして，別件審決を取り消す旨の判決（別件知財高裁
判決）を言い渡した経緯がある。
そこで，このような経緯に鑑み，まず，争点２（本件特許権に基づく権利行
使の制限の成否）の被告主張の無効理由２（進歩性の欠如）から判断すること
とする。
１争点２（本件特許権に基づく権利行使の制限の成否）
被告は，本件発明は，本件原出願の出願前に頒布された刊行物である乙１１
に記載された発明及び周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることが
できたものであるから，本件発明に係る本件特許には特許法２９条２項に違反
する進歩性欠如の無効理由（無効理由２）があり，特許無効審判により無効に
されるべきものであるから，同法１０４条の３第１項の規定により，原告は，
本件特許権を行使することができない旨主張する。
本件発明
本件発明の内容は，本件特許に係る特許請求の範囲の請求項１記載のとお
りである（前記第２の２ア）。
本件出願の願書に添付された明細書（以下，図面を含めて「本件明細書」
という。）（甲１の２）には，本件発明が解決しようとする課題，本件発明
の目的，解決手段及び作用効果等に関し，次のような記載がある（なお，下
記オの記載中に引用する図面のうち，「図１」ないし「図３」については，
別紙本件明細書図面参照）。
ア「【技術分野】本発明はロボットに関する。さらに詳述すると，本発
明は，ワークの取り出し及び供給を行なうダブルアーム型ロボットに関す
るものである。」（段落【０００１】）
イ「【背景技術】従来，液晶用のガラス基板や半導体ウェハ等の薄板状
のワークをストッカから取り出す，またワークをストッカに供給するため
に，例えば図５から図７に示すダブルアーム型ロボットが利用されてい
る。」（段落【０００２】）
ウ「【発明が解決しようとする課題】･･･従来のダブルアーム型ロボット
１００では，両アーム１０１が縮んだ際に両肘関節部１１５が左右対称に
突出して，ダブルアーム型ロボット１００の旋回半径，即ち円１０６で示
す旋回に要する領域が大きくなってしまうという問題がある。さらに，２
つのハンド部１１３が接触することがないようにコの字型コラム１１７
ａが基台上部１０３の旋回中心の外側に向かって突出しており，ダブルア
ーム型ロボット１００の旋回半径が更に大きなものとなってしまう。」（段
落【００１０】），「これらに対し，他の装置にぶつかることがないよう
にダブルアーム型ロボット１００の周囲に十分なスペースを設ける必要
が生じ，その分だけ大型のクリーンルームとそれに付帯する浄化設備等の
大型化が必要となりコスト高となる。また，クリーンルーム内におけるダ
ブルアーム型ロボットの占有するスペースが大きくなると，レイアウトの
自由度を低下させてしまう。」（段落【００１１】），「近年の液晶用ガ
ラス基板の大型化により，ガラス板の撓みも大きくなることから，ストッ
カの各段の間隔（ピッチ）を大きくする必要が生じている。それに伴って，
ダブルアーム型ロボット１００においても上下方向のストロークを大き
くする必要がある。ここで，従来のダブルアーム型ロボット１００では，
アーム１０１の縮み動作に伴い両肘関節部１１５が左右対称に突出する
ため，設置スペースを考慮すると，アーム１０１の上下移動のための機構
はアーム１０１の下側に配置する必要がある。しかし，上下移動機構とし
て，従来採用されている多段テレスピック構造では，上下方向のストロー
クを大きくするほど，複雑大型化してしまう。」（段落【００１２】）
エ「本発明は，旋回半径が小さく，また，装置の大型化・複雑化を伴わな
い上下移動機構により構成可能なダブルアーム型ロボットを提供するこ
とを目的とする。」（段落【００１３】）
オ「【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するため，請求項
１記載の発明は，関節部により回転可能に連結されて回転駆動源による回
転力を伝達しハンド部に所望の動作をさせるアームを二組備えたダブル
アーム型ロボットにおいて，前記二組のアームがその基端の関節部を介し
て取り付けられると共に，互いに上下に異なる高さで前記コラムに配置さ
れた第１及び第２の支持部材と該第１及び第２の支持部材を上下方向へ
移動可能に保持するコラムとからなる移動部材と，前記移動部材が取り付
けられる旋回可能な台座部とを備え，前記ハンド部は前記第１及び第２の
支持部材の移動方向及び前記支持部材が前記コラムから延びる方向に関
して直交する方向であって，前記アームを伸ばしきった伸長位置と前記ア
ームを折り畳み前記ハンドを引き込んだ縮み位置との間を移動するよう
になされ，前記コラムは，前記台座部が旋回するときの前記台座部の旋回
中心に関して，前記第１及び第２の支持部材に前記アームの前記基端の関
節部の回転中心軸よりも外側を旋回するように配置されるとともに，前記
アームの前記基端の関節部は，前記支持部材の前記コラムに取り付けられ
ている側とは反対の自由端である先端部に，前記二組のアームを挟んで配
置され，前記ハンド部はワークを載置して前記伸長位置と前記縮み位置の
間を移動するものであって，前記縮み位置に移動したときに前記ワークを
前記二組のアームの前記基端の関節部の間に位置させるようにしてい
る。」（段落【００１４】），「図１から図４に，本発明のダブルアーム
型ロボットの一実施形態を示す。このダブルアーム型ロボット１は，関節
部３，４，５により回転可能に連結されて回転駆動源による回転力を伝達
し所望の動作をさせるアーム２を二組備えてなるもので，二組のアーム２
に設けられる基端の関節部３の回転中心軸を上下（または軸方向）に配置
するように構成されている。」（段落【００４１】）
カ「【発明の効果】･･･請求項１記載のダブルアーム型ロボットによると，
コラムに沿って昇降可能な一体若しくは別体の第１及び第２の支持部材
を介して二組のアームを互いに上下に異なる高さで支持し，旋回台の旋回
によりアームの向きを変更できるので，ワーク搬送の上下方向，特に下側
の領域を拡大でき，ワークの収納領域を下側に拡充できる。即ち，アーム
の最下位置を下げることが可能になり，ダブルアーム型ロボットのハンド
リングできる高さが下がり，アームの作業可能範囲を広げることができ
る。このように構成されたダブルアーム型ロボットは，多段テレスピック
構造等で上下移動機構を構成する場合に比して，機構を複雑化・大型化す
ることなく上下移動方向のストロークを大きくできる。」（段落【００２
６】），「さらに，ロボットの旋回半径に関してコラムの旋回領域の内側
にアーム基端の関節部を位置させるようにオフセットさせているので，ア
ームの基端の肩関節の回転中心からコラムまでの支持部材の長さにコラ
ムの厚み寸法分を加えた長さにほぼ対応する分のロボットの旋回作動領
域を小さくすることができる。つまり，ロボットが旋回する際に，コラム
旋回領域の内側に折り畳んだ状態のアームが旋回する領域を確保できま
すので，ロボット作動領域の省スペース化ができます。」（段落【００２
７】），「これら本発明特有の効果である「ワーク収納領域の拡充」と「ロ
ボット作動領域の減容化」によって，高価なクリーンルームや工場スペー
スの利用効率を大幅に高める，換言すればクリーンルーム並びにそれに付
帯する浄化設備等の小型化を可能とし，レイアウトの自由度を高めること
ができる。」（段落【００２８】），「さらに，本発明によると，コラム
から離れた位置（支持部材のコラム側とは反対の端部，つまり自由端であ
る先端部）にアームの基端の関節部を設けたので，上下の基端関節部の間
に基板（ワーク）を引き込む動作（縮み動作）において，旋回半径に関し
てコラムよりも内側にワークの縁の移動軌跡が配置されることによりワ
ークとコラムが干渉してワークが壊れることない。また，移動部材（移動
機構）がアームの伸縮方向の側部に位置する構成であってもロボット作動
領域を省スペース化することができる。」（段落【００２９】），「請求
項１記載の発明によると，ハンド部の高さを互いに変えるためのコの字型
コラムを設ける必要がなくなるので，その分だけ旋回半径の径方向外側へ
の突出物が減少し，さらに旋回半径を小さくできる。しかも，支持部材が
コラムに対し異なる高さで設置されているために，アームを縮め位置に引
き込んだ際にアームの基端の関節部即ち肩関節部の間にハンド部を収容
させて旋回中心近傍にハンド部ひいてはワークを配置することができる
ので，旋回半径の最小化を可能とする。」（段落【００３０】）
乙１１の記載事項
ア乙１１（特開平４－８７７８５号公報）には，次のような記載がある（な
お，後記の記載中に引用する図面のうち，「第１図」及び「第２図」に
ついては，別紙乙１１図面参照）。
「特許請求の範囲」として，「駆動部と該駆動部の一側面に沿って動
作するアーム部とよりなるロボットを備え，前記アーム部の先端に設け
られたハンドに基板を載せて移動させる基板搬送装置であって，前記一
側面が相対向するようにして上下に前記ロボットが配設されているこ
とを特徴とする基板搬送装置。」（１頁左欄３行～１０行）
「「産業上の利用分野」本発明は，半導体基板等の基板に対してエ
ッチング等の処理を施す処理装置における基板の搬送装置に関する。」
（１頁左欄１２行～１５行）
「「従来の技術」…このように半導体基板や液晶基板（以下，基板
という。）が大型化すると，これら基板に対して例えばプラズマアッシ
ングやプラズマエッチング等の処理を施す基板処理装置には，処理速度
が均一でかつ高速であることが要求される。…そして，この種のプラズ
マ処理装置は…基板を一枚づつ受け渡すための搬送装置を必要とする
ものであるが，従来，この搬送装置としては，周回するベルトよりなり
このベルト上に基板を載せて搬送する構造のものが一般的であった。と
ころで，このベルトによる基板の搬送装置であると，ベルトの運動によ
ってベルトから多量にダストが発生し…製品の品質が確保し難く，歩留
まりが悪くなるという問題があった。また，基板はベルトの摩擦力（粘
着力）によって搬送するため位置決めが不正確になり易く，しばしば基
板破損等の事故が発生するという問題点があった。そこで，基板を載せ
るハンドが先端に設けられたアーム部を有するマニピュレータ（いわゆ
るロボット）より構成された搬送装置が，上記問題点を解消したものと
して使用されつつある。」（１頁左欄１６行～２頁左上欄１６行）
「「発明が解決しようとする課題」ところが，このロボットより構
成された搬送装置は，従来，ロボットを一台しか搭載しておらず，…処
理済み基板と未処理の基板の搬送を順次行わなければならない。これ
故，基板の搬送に要する時間が長く，処理装置のスループット（単位時
間当たりの基板処理枚数）が低下するという問題があった。」，「とこ
ろで，ロボットを２台並べて配設して搬送装置を構成するということが
考えられるが，この場合でもロボット相互の干渉のためにやはりスルー
プットを向上させることはできず，それどころか基板処理装置が横方向
に大型になり高価なクリーンルーム内において占める面積が増大する
という問題が生じる。」（以上，２頁左上欄１７行～右上欄１５行）
「本発明は上記従来の事情に鑑みなされたものであって，設置スペー
スが小さくしかも基板処理装置における基板の搬送が短時間で行える
基板搬送装置を提供することを目的としている。」（２頁右下欄５行～
８行）
「「課題を解決するための手段」本発明の基板搬送装置は，駆動部
と該駆動部の一側面に沿って動作するアーム部とよりなるロボットを
備え，前記アーム部の先端に設けられたハンドに基板を載せて移動させ
る基板搬送装置であって，前記一側面が相対向するようにして上下に前
記ロボットが配設されていることを特徴としている。」（２頁右下欄９
行～１６行）
「「作用」本発明の基板搬送装置であると，各ロボットのそれぞれ
のアーム部がどの方向に動作してもアーム部，ハンドあるいはハンドに
載せた基板が互いに干渉することはなく，しかも，上下のロボットのハ
ンドを互いに重ねるようにして同時に処理室へ挿入することができる。
…しかも，ロボットは上下に配設するので，設置スペースは少なくとも
従来と同様に小さく維持できる。」（２頁右下欄１７行～３頁左上欄１
０行）
「「実施例」以下，本発明の一実施例を第１図～第５図により説明
する。」（３頁左上欄１１行～１３行），「搬送装置１３は，第１図，
第２図に示すように，駆動部３０とこの駆動部３０の一側面３０ａに沿
って動作するアーム部３１とを備えたロボット３２，３３より構成され
るもので，これらロボット３２，３３は前記一側面３０ａを相対向させ
るように上下に配置されている。そして，各アーム部３１の旋回中心す
なわち駆動部３０の軸中心は搬送チャンバ１０の中心に一致させられ，
アーム部３１が搬送チャンバ１０内に位置し，駆動部３０が搬送チャン
バ１０から上下に張り出すように搬送チャンバ１０に取り付けられて，
各アーム部３１の先端に設けられたハンド３４に基板を載せて移動さ
せるものである。」（４頁左上欄２行～１４行），「以下，この搬送装
置１３（すなわち，ロボット３２，３３）の各部の構成を説明する。ま
ず，駆動部３０は，第３図に示すように，フランジ部４０ａを有するケ
ース４０と，このケース４０内のフランジ部４０ａの中心線上に配設さ
れた第２モータ４２と，ケース４０内に第２モータ４２と並んで配設さ
れた第１モータ４１と，フランジ部４０ａの中心線上に基端が第２モー
タの上方に位置し先端がフランジ部４０ａから突出した状態に配設さ
れた第１駆動軸４３と，基端が第２モータ４２の出力軸に固定され先端
が第１駆動軸４３内を貫通して伸びるように設けられた第２駆動軸４
４と，第１駆動軸４３とフランジ部４０ａとの間に設けられた磁気シー
ル４５とより主構成をなすものである。そして，ケース４０内の第２モ
ータ４２の上方位置には，軸受４６ａによって回転自在に支持され第１
駆動軸４３の基端外周に固定されたプーリ４７が設けられ，このプーリ
４７と第１モータ４１の出力軸に固定されたプーリ４８とに巻回され
た歯付きベルト４９を介して，第１駆動軸４３は第１モータ４１によっ
て駆動されるようになっている。」（４頁左上欄１５行～右上欄１７行），
「アーム部３１は，前記第１駆動軸４３の先端に固定されて前記一側面
３０ａに沿って伸びる箱状の第１アーム５０と，この第１アーム５０の
先端部上面に回転自在に連結されて第１アーム５０と同方向に伸びる
箱状の第２アーム５１とを備えるものである。第１アーム５０にはそ
の基端部下面に位置してボス部５０ａが形成されており，このボス部５
０ａが第１駆動軸４３の先端部外周に嵌合固定させられることによっ
て，第１アーム５０は第１駆動軸に固定されて第１駆動軸の回転によっ
て前記一側面３０ａに沿って回転するようになっている。また，第２ア
ーム５１にもその基端部下面から伸びるボス部５１ａが形成されてお
り，このボス部５１ａが第１アーム５０の先端部内に伸びてこの先端部
底面に立設固定された軸５２の外周に軸受５３，５４を介して取り付け
られることによって，第２アーム５１は第１アーム５０に連結されてや
はり前記一側面３０ａに沿って回転できるようになっている。」（４頁
右下欄４行～５頁左上欄３行），「ハンド３４は，第４図に示すように，
先端に基板載置部（この場合半導体ウエハ用）７０が形成されたもので，
その基端が前記軸部６１ａの上面に固定されることによって，やはり前
記一側面３０ａに沿って回転するようになっている。このハンド３４の
基板載置部７０は，周囲にガイド７１ａ，７１ｂ，７１ｃが形成された
コ字状の載置面７０ａを有するものであり，これらガイド部間に基板が
載せられると，基板はその中央部下面がこのハンド３４の裏側に望んだ
状態で支持されるようになっている。なお，このハンド３４は，上側の
ロボット３２においては前記載置面７０ａが駆動部３０側に向くよう
な向きで取り付けられ，また下側のロボット３３においては前記載置面
７０ａが駆動部３０と反対側に向くような向きで取り付けられており，
どちらも載置面７０ａが上方に向くようになっている。」（５頁右上欄
１７行～左下欄１４行）
「本発明のロボットはハンドが二次元的にしか動作できないものに限
られず，例えば，ハンドがアーム部に対して昇降する機能を有していた
り，アーム部及びハンド全体が昇降する機能を有する構成とされ，さら
に多自由度なハンドの動きが可能なロボットでもよい。」（８頁左下欄
１０行～１５行）
「「発明の効果」本発明の基板搬送装置によれば，基板処理装置に
おける基板の搬送時間は従来よりも大幅に低減され，基板処理装置のス
ループットを格段に向上できるという効果が奏される。しかも，ロボッ
トは上下に配設するので横方向の大きさは少なくとも従来と同じであ
り，基板処理装置のクリーンルーム内に占める面積は従来よりも大きく
ならないという効果がある。」（８頁左下欄１９行～右下欄７行）
イ前記アの記載と図面（乙１１）を総合すると，乙１１には，「第１駆動
軸，ボス部，軸部により回転可能に連結されて，第１，第２モータによる
回転力を伝達しハンド部に所望の動作をさせるアームを二組備えたダブ
ルアーム型ロボットにおいて，前記二組のアームが第１駆動軸を介して取
り付けられると共に，互いに上下に異なる高さで搬送チャンバに配置され
た搬送チャンバの上板及び下板とを備え，前記ハンド部は，前記アームを
伸ばしきった伸長位置と前記アームを折り畳み前記ハンドを引き込んだ
縮み位置との間を移動するようになされ，前記アームの前記第１駆動軸は
前記二組のアームを挟んで配置され，前記ハンド部はワークを載置して前
記伸長位置と前記縮み位置との間を移動するものであるダブルアーム型
ロボット」が記載されていることが認められる。
本件発明と乙１１記載発明との対比
ア前記及びの認定を前提に，本件発明と乙１１記載のダブルアーム型
ロボット（乙１１記載発明）とを対比すると，別件審決が本件訂正発明及
び乙１１記載発明についての一致点，相違点１及び２として認定（甲２の
２８頁１２行～末行）したのと同様に，次のような一致点と相違点がある
ことが認められる。
（一致点）
「関節部により回転可能に連結されて回転駆動源による回転力を伝達し
ハンド部に所望の動作をさせるアームを二組備えたダブルアーム型ロボ
ットにおいて，前記二組のアームがその基端の関節部を介して取り付けら
れると共に，互いに上下に異なる高さで保持部分に配置された第１及び第
２の支持部分とを備え，前記ハンド部は，前記アームを伸ばしきった伸長
位置と前記アームを折り畳み前記ハンドを引き込んだ縮み位置との間を
移動するようになされ，前記アームの前記基端の関節部は，前記二組のア
ームを挟んで配置され，前記ハンド部はワークを載置して前記伸長位置と
前記縮み位置の間を移動するものであるダブルアーム型ロボット」である
点。
（相違点ａ）
本件発明は，二組のアームは「コラムに配置された第１及び第２の支持
部材」に取り付けられ，「該第１及び第２の支持部材を上下方向へ移動可
能に保持するコラムとからなる移動部材」を有し，「移動部材が取り付け
られる旋回可能な台座部」とを備え（構成要件Ｂ），ハンド部は「第１及
び第２の支持部材の移動方向及び前記支持部材が前記コラムから伸びる
方向に関して直交する方向」に伸縮するが（構成要件Ｃ），乙１１記載発
明では，二組のアームは，「搬送チャンバの上板及び下板」に取り付けら
れ，ハンド部の伸縮方向は明らかでない点。
（相違点ｂ）
本件発明は，「コラムは，前記台座部が旋回するときの前記台座部の旋
回中心に関して，前記第１及び第２の支持部材に前記アームの前記基端の
関節部の回転中心軸よりも外側を旋回するように配置され」（構成要件
Ｄ），前記アームの前記基端の関節部は，「前記支持部材の前記コラムに
取り付けられている側とは反対の自由端である先端部」に配置され（構成
要件Ｅ），前記ハンド部は「縮み位置に移動したときに前記ワークを前記
二組のアームの前記基端の関節部の間に位置させる」ものであるが（構成
要件Ｆ），乙１１記載発明は，明らかではない点。
イこの点に関し，被告は，相違点ｂのうち，前記ハンド部は「縮み位置に
移動したときに前記ワークを前記二組のアームの前記基端の関節部の間
に位置させる」との構成は，乙１１に開示されているから，本件発明と乙
１１記載発明との一致点であると主張するが，原告が主張するように，上
記構成が乙１１に開示されているものとは認められない。
乙１２ないし１５の記載事項
ア乙１２（特開平１０－２７８７８９号公報）
乙１２は，発明の名称を「移載装置」とする発明の公開特許公報である
ところ，乙１２には，図２に，「一つのアーム」の被取付部材がコラムに
移動可能に保持され，コラムが取り付けられる旋回可能な台座部が開示さ
れている。
イ乙１３（特開平１０－２７８７９０号公報）
乙１３は，発明の名称を「移載装置」とする発明の公開特許公報である
ところ，乙１３には，図３に，「一つのアーム」の被取付部材がコラムに
移動可能に保持され，コラムが取り付けられる旋回可能な台座部が開示さ
れている。
また，乙１３の段落【００１２】には，「昇降テーブル１４には例えば
一対のアーム１６，１８を設け，アーム１８の自由端にハンド２０を取り
付ける。…そしてアーム１６，１８の長さを短くして干渉エリアを狭くす
るため，好ましくはアーム１６の基端側の回動軸２２をターンテーブル１
２の中心から偏心した位置に設ける。」との記載があり，図１及び図３に
は，ターンテーブル１２の旋回軸１３（旋回中心）に関して，アーム１６
の基端側の回動軸２２（回転中心軸）よりも移動機構が外側を旋回するよ
うに配置された構成が開示されている。
ウ乙１４（特開昭５８－１０９２８４号公報）
乙１４は，発明の名称を「ロボット装置」とする発明の公開特許公報で
あるところ，乙１４には，別件知財高裁判決が認定するように，従来のロ
ボットにおいては，設置専有空間を広く確保する必要があり，特に，ロボ
ットの後部空間では全く作業ができないという課題が指摘され，また，第
７図に，シングルアーム型ロボットにおいて，コラム型の昇降機構と台座
の旋回機構を有する構成が開示されている。
エ乙１５（特開平１０－２９７７１４号公報）
乙１５は，発明の名称を「自動荷格納用のロボット装置」とする公開特
許公報であるところ，乙１５には，別件知財高裁判決が認定するように，
図１に，シングルアーム型ロボットにおいて，コラム型の昇降機構と台座
の旋回機構を有する構成が開示されている。
また，乙１５の段落【００１２】には，「上記第２及び第３垂直軸の位
置制御により，アーム，ハンド支持体及び荷ハンドを上方から見て旋回台
の範囲内に収納するように構成する。こうすれば，上記アームやハンド支
持体等が旋回台から突出しないので，旋回台の旋回動作のとき等にアーム
等がロボット周囲の部分と接触することはなく，ロボットの旋回動作等を
容易に行うことができる。」との記載があり，図４には，アーム１９，ハ
ンド支持体及び荷ハンド２４を上方から見て旋回台８の範囲内に収納す
るようにした構成が示されており，これは「縮み位置においてワークを基
端の関節部に位置させる」構成を開示するものといえる。
相違点の容易想到性
ア相違点ａについて
乙１４及び乙１５において，シングルアーム型ロボットではあるもの
の，コラム型の昇降機構と台座の旋回機構を有する構成が開示されてい
ること（前記ウ，エ）に照らすならば，かかる構成は，本件原出願の
出願当時，周知技術であったものと認められる。
乙１１においては，その実施例として，一対のロボットを搬送チャン
バ内に配置する構成について開示しており（前記ア），かかる実施
例においては，チャンバ内の床と天井が，アームが取り付けられる支持
部材に相当するものといえる。
そして，乙１１の「特許請求の範囲」（前記ア）は，アーム部や
ハンド全体が上下移動する構成を排除するものではなく，また，乙１１
には，ハンドがアーム部に対して昇降する機能や，アーム部及びハンド
全体が昇降する機能（前記ア）が明示されている。
そうすると，別件知財高裁判決が認定判断するように，当業者が，乙
１１の記載から，その実施例において開示された搬送チャンバ内に上下
一対に配設されたロボットにつき，「ハンドがアーム部に対して昇降す
る機能や，アーム部及びハンド全体が昇降する機能」を有する構成とし
て，搬送チャンバとは無関係に，アーム部とハンド部とを，支持部材を
介して上記の周知技術であるコラム型の昇降機構とし，台座の旋回機構
を有する構成に組み合わせることは，容易であるということができる。
乙１１記載発明においては，各ロボットのそれぞれのアーム部がどの
方向に動作しても，アーム部，ハンドあるいはハンドに載せた基板が互
いに干渉することはないとされていることから，ハンドの伸縮方向に制
限はない。
また，本件明細書（甲１の２）には，本件発明において，ハンド部の
伸縮方向を「第１及び第２の支持部材の移動方向及び前記支持部材が前
記コラムから延びる方向に関して直交する方向」とする構成の有する技
術的意義が明示的には記載されていない。
そして，支持部材はコラムにより保持されているのであるから，ハン
ド部がコラムと干渉するおそれがあるコラム方向に伸縮することは想
定できないし，乙１１では，二組のアームの突出方向に干渉が生じるこ
とを防止することが従来技術における解決すべき課題とされているこ
と（前記ア）に照らすならば，別件知財高裁判決が認定判断するよ
うに，乙１１記載発明において，二組のアーム同士及びコラムなどとの
干渉を回避するために，ハンド部の伸縮方向を「第１及び第２の支持部
材の移動方向及び前記支持部材が前記コラムから延びる方向に関して
直交する方向」とする構成を採用することは，設計事項にすぎないもの
ということができる。
以上によれば，当業者であれば，乙１１記載発明及び上記周知技術に
基づいて，相違点ａに係る本件発明の構成を容易に想到することができ
たものというべきである。
イ相違点ｂについて
乙１５の記載（前記エ）によれば，本件原出願の出願当時，シング
ルアーム型ロボットにおいて，「縮み位置においてワークを基端の関節
部に位置させる」構成は，周知技術であったものと認められる。
そうすると，当業者が，乙１１記載発明において，アーム部とハンド
部とを支持部材を介してコラム式の上下昇降機構に組み合わせる際，ア
ームを折り畳んだ縮み位置の状態において，省スペース化の観点から，
上記周知技術である「縮み位置においてワークを二組のアームの基端の
関節部に位置させる」構成を採用することは容易であるというべきであ
る。
また，別件知財高裁判決が認定判断するように，二組のアームを支持
部材に配置する際，支持部材がコラムに取り付けられている付近に配置
すると，アームとコラムとが干渉するおそれがあることは明らかである
から，乙１１記載発明において，アームの基端の関節部を，「前記支持
部材の前記コラムに取り付けられている側とは反対の自由端である先
端部」に配置することは，設計事項にすぎないものということができる。
次に，乙１３の記載事項（前記イ）によれば，本件原出願の出願当
時，「コラムは，前記台座部が旋回するときの前記台座部の旋回中心に
関して，前記第１及び第２の支持部材に前記アームの前記基端の関節部
の回転中心軸よりも外側を旋回するように配置され」る構成は，周知技
術であったものと認められる。
そうすると，当業者が，乙１１記載発明に上記周知技術を組み合わせ
ることは容易であるということができる。
以上によれば，当業者であれば，乙１１記載発明及び上記周知技術に
基づいて，相違点ｂに係る本件発明の構成を容易に想到することができ
たものというべきである。
ウ原告の主張について
原告は，乙１１には，チャンバ内での作業が完結する乙１１記載発明
について，アーム部及びハンド全体が昇降する機構が示されているだけ
で，チャンバの外で「支持部材を上下方向に移動可能に保持するコラム
を含む移動機構」を設けてチャンバ外で上下方向に可動範囲を確保する
ような動機や示唆の記載はないから，当業者といえども各相違点に係る
本件発明の構成を容易に想到し得たものといえないのであり，これが容易
であるとした別件知財高裁判決は，省スペース化や可動範囲の拡大等の
およそすべての機械・装置に共通の課題を有していれば，動機が共通で
あるとして，その課題解決のための新規な構成が行われても，設計事項
とするに等しいものであって，その進歩性の判断は誤りである旨主張す
る。
しかしながら，前記ア認定のとおり，乙１１の「特許請求の範囲」
においてはアーム部やハンド全体が上下移動する構成を排除するもので
はないこと，乙１１には，ハンドがアーム部に対して昇降する機能や，ア
ーム部及びハンド全体が昇降する機能が明示されていることなどに照ら
すならば，原告の上記主張は，採用することができない。
まとめ
以上のとおり，本件発明は，当業者が乙１１記載発明及び周知技術に基づ
いて容易に発明をすることができたものであるから，本件発明は進歩性を欠
くものであり，本件特許には，特許法２９条２項に違反する無効理由（同法
１２３条１項２号）があり，特許無効審判により無効とされるべきものと認
められる。
したがって，原告は，特許法１０４条の３第１項の規定により，被告に対
し，本件発明に係る本件特許権を行使することができない。
２結論
以上によれば，その余の点について判断するまでもなく，原告の請求は理由
がないからいずれも棄却することとし，主文のとおり判決する。
東京地方裁判所民事第４６部
裁判長裁判官大鷹一郎
裁判官大西勝滋
裁判官上田真史
（別紙）目録
１製品番号「ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＣＨ２４０１Ｄ」のダブルアーム型ロボット
２製品番号「ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＣＨ２５０１Ｄ」のダブルアーム型ロボット
（別紙）被告物件説明書
※別添被告製品１の図面及び被告製品２の図面を含めて省略※
（別紙）本件明細書図面
【図１】
【図２】【図３】
（別紙）乙１１図面

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