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平成２９年９月２５日判決言渡
平成２８年（行ケ）第１０２６４号審決取消請求事件
口頭弁論終結の日平成２９年７月１０日
判決
原告住友重機械工業株式会社
同訴訟代理人弁理士伊東忠重
同山口昭則
同大貫進介
同川村雅弘
同横山淳一
同加藤隆夫
同伊東忠彦
被告特許庁長官
同指定代理人清水正一
同冨田高史
同野崎大進
同板谷玲子
主文
１原告の請求を棄却する。
２訴訟費用は原告の負担とする。
事実及び理由
第１請求
特許庁が不服２０１５－２２９３３号拒絶査定不服審判事件について平成２
８年１０月１７日にした審決を取り消す。
第２前提事実（いずれも当事者間に争いがないか，弁論の全趣旨により容易に認
められる。）
１特許庁における手続の経緯等
原告は，平成２２年１１月１６日に出願した特願２０１０－２５６２９５号
の一部を，平成２６年１月１７日に新たな特許出願をした（発明の名称「ショ
ベル」。特願２０１４－６９６５号。以下「本願」という。）。これに対し，
平成２６年１２月１１日付けで拒絶理由が通知されたことから，原告は，平成
２７年２月１６日付けで手続補正書を提出するなどしたが，同年９月１８日付
けで拒絶査定がされた。
そこで，原告は，同年１２月２８日，特許庁に対し，拒絶査定不服審判を請
求した。これに対し，特許庁は，当該請求を不服２０１５－２２９３３号事件
として審理をした上，平成２８年１０月１７日，「本件審判の請求は，成り立
たない。」との審決をした（以下「本件審決」という。）。その謄本は，同年
１１月１４日，原告に送達された。
原告は，同年１２月１３日，本件訴えを提起した。
２特許請求の範囲
本願の請求項１ないし１０に係る発明は，平成２７年２月１６日付け手続補
正により補正された別紙明細書，特許請求の範囲及び図面（以下，別紙明細書
及び図面を合わせて「本願明細書等」という。）記載のとおりであるところ，
そのうち請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は，以下のとおり
である。なお，本願発明の各構成の符号は，説明のため本件審決において付与
されたものである。
【請求項１】
(A)走行動作を行う下部走行体と，
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と，
前記上部旋回体に取り付けられ，アタッチメントに含まれるブームと，
前記ブームに取り付けられ，前記アタッチメントに含まれるアームと，
前記上部旋回体の三方向を撮像するように，前記上部旋回体の左側面，
右側面，及び後面の３箇所に搭載される撮像装置と，
前記撮像装置の撮像画像から出力画像を生成する制御部と，
前記上部旋回体に搭載される運転室と，
前記運転室内に設置される表示装置と，を有するショベルであって，
(B)前記撮像装置は，隣り合う撮像装置の撮像範囲が重複する重複領域が
前記上部旋回体の左後方及び右後方の２方向に形成されるように配置さ
れ，
(C)前記制御部は，前記隣り合う撮像装置のそれぞれの撮像画像を合成し
て前記重複領域に対応する出力画像部分を生成し，
(D)前記表示装置には，前記２方向に形成された前記重複領域に対応する
出力画像部分を含み，且つ，上方を除いた状態で前記出力画像が表示さ
れる，
(E)ショベル。
３本件審決の理由の要旨
本件審決の理由は，別紙審決書（写し）記載のとおりであるが，要するに，
本願発明は，以下のとおり，特開２０１０－２０４８２１号公報（甲３。以下
「引用文献１」という。）記載の発明（以下「引用発明」という。）並びに特
開２００２－１６６８０２号公報（甲６。以下「引用文献４」という。）及び
特開２００２－１９５５６号公報（甲７。以下「引用文献５」という。）に各
記載の周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである
から，特許法（以下「法」という。）２９条２項により特許を受けることがで
きず，本願は拒絶すべきものである，としたものである。
(1)引用発明
(a)走行モータにより駆動される下部走行体と，
旋回モータにより駆動され，下部走行体に対して旋回自在に搭載され
る上部旋回体と，
上部旋回体に支持され，フロント作業機に含まれるブームと，
ブームに取り付けられ，フロント作業機に含まれるアームと，
上部旋回体の右側方，後方，左側方の三方向を撮像するように，上部
旋回体の右側方，後方，左側方の３箇所に搭載されるカメラと，
カメラにより撮影した映像信号から表示用画像を作成する画像処理装
置と，
上部旋回体に備えられた運転室と，
運転室内に設けられる表示装置と，を有する油圧ショベルであって，
(b)カメラは，右側方と後方，後方と左側方の隣り合うカメラの監視範
囲には重複する領域が存在するように配置され，
(c)画像処理装置は，模擬作業機械の前方を上側として，模擬作業機械
の右側に右側方の画像を配置し，下側に後方の画像を配置し，左側に
左側方の画像を配置して，それぞれの画像を合成して表示用画像を作
成し，
(d)表示装置には，合成した表示用画像が表示される，
(e)油圧ショベル。
(2)本願発明と引用発明との対比
ア一致点
走行動作を行う下部走行体と，
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と，
前記上部旋回体に取り付けられ，アタッチメントに含まれるブームと，
前記ブームに取り付けられ，前記アタッチメントに含まれるアームと，
前記上部旋回体の三方向を撮像するように，前記上部旋回体の左側面，
右側面，及び後面の３箇所に搭載される撮像装置と，
前記撮像装置の撮像画像から出力画像を生成する制御部と，
前記運転室内に設置される表示装置と，を有するショベルであって，
前記撮像装置は，隣り合う撮像装置の撮像範囲が重複する重複領域が
前記上部旋回体の左後方及び右後方の２方向に形成されるように配置さ
れ，
前記制御部は，前記隣り合う撮像装置のそれぞれの撮像画像を合成し，
前記表示装置には，上方を除いた状態で前記出力画像が表示される，
ショベル。
イ相違点１
制御部の動作に関し，本願発明は，撮像画像を合成して「前記重複領
域に対応する出力画像部分を生成」するのに対し，引用発明は，監視範
囲の重複する領域が存在する隣り合うカメラの画像から，重複領域に対
応する出力画像部分を生成することは特定されていない点。
ウ相違点２
本願発明は，表示装置に「前記２方向に形成された前記重複領域に対
応する出力画像部分を含」む出力画像が表示されるのに対し，引用発明
は，表示装置にそのような出力画像部分を含む出力画像が表示されると
いうことは特定されていない点。
(3)判断
ア相違点１及び２について
車両周辺をモニタする装置において，複数のカメラから取得した重複
領域を含む画像を合成して表示装置へ表示する場合，重複領域について
ブレンディング（重み付けして混合）を用いて合成して表示画像を生成
する技術は，引用文献４及び５に開示されているように，本願出願前の
周知技術である。
原告は，引用文献１の記載によれば，右側方入力画像，後方入力画像，
及び左側方入力画像は，明確な境界を形成する必要があり，隣り合う画
像の重複を避ける必要があるなどと主張するが，引用文献１には，あく
までも各カメラが撮影した画像について俯瞰画像と入力画像とを結合す
る際に，それらの結合位置を調整することにより，違和感のない結合画
像を作成するという技術事項が記載されているのみであり，各カメラが
撮影した画像に対応する３つの結合画像を合成する際に，それぞれの結
合画像を違和感なく合成して表示用画像を作成するという技術事項は開
示されていない。したがって，原告主張に係る上記技術事項を引用文献
１の記載から導くことはできない。
また，引用文献１に記載されるカメラの撮影する画像には重複する領
域が存在しているが，同文献には，その重複する領域の画像に対してど
のような処理を行って結合画像を合成し，表示用画像を作成するかにつ
いては，何ら特定されておらず，本願発明の「隣り合う撮像装置のそれ
ぞれの撮像画像を合成して前記重複領域に対応する出力画像部分を生成
すること」を排除しているものではない。
さらに，本願発明の「前記隣り合う撮像装置のそれぞれの撮像画像を
合成して前記重複領域に対応する出力画像部分を生成」するという構成
についても，本願の実施例に記載されるチェッカーシャドー錯視を利用
した格子模様に合成する手法に限定されるものではなく，ブレンディン
グも合成という技術概念に含まれる。
そうすると，引用発明のカメラが撮影する画像に存在する重複する領
域の処理について，上記周知技術を適用し，監視範囲の重複する領域が
存在するカメラの画像を合成する際に，当該領域を，ブレンディングを
用いて合成し，重複領域に対応する出力画像部分を生成すること（相違
点１），及び表示装置にその重複領域に対応する出力画像部分を含む表
示用画像を表示すること（相違点２）は，いずれも当業者が容易に想到
し得ることである。
イ効果等について
本願発明が奏する効果は，上記のとおり容易想到である構成から当業
者が容易に予測し得る範囲内のものであり，これを超える格別顕著なも
のがあるとはいえない。
ウ以上のとおり，本願発明は，引用発明並びに引用文献４及び５に各記載
の周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであ
るから，法２９条２項により特許を受けることができず，本願は，その
余の請求項について論及するまでもなく，拒絶をすべきものである。
第３当事者の主張
１原告の主張
(1)取消事由１（相違点の認定の誤り）
ア本件審決は，本願発明と引用発明との相違点につき，引用発明において
は，監視範囲の重複する領域が存在する隣り合うカメラの画像から，重
複領域に対応する出力画像部分を生成することは「特定されていない」
（相違点１），表示装置にそのような出力画像部分を含む出力画像が表
示されるということは「特定されていない」（相違点２），と認定する。
イ引用文献１の記載によれば，引用発明において画像の合成が行われるの
は，①各カメラで撮影された画像について，算出された結合位置（各カ
メラで撮影をした各シーンと，作成した俯瞰画像との結合部位）で，切
り出された俯瞰画像と切り出された矩形領域（各カメラからの入力画像
のうち，結合位置以降の領域）の画像とを結合し，その結合画像を合成
する段階と，②右側方，後方及び左側方の各結合画像の中心位置を，模
擬作業機械の中心位置に合わせて配置した画像を合成する段階であると
ころ，上記①は，俯瞰画像と各カメラ画像との結合位置での合成であり，
隣り合う画像の合成ではない。隣り合うカメラのそれぞれの撮像画像を
合成するのは，上記②である。
そして，隣り合うカメラのそれぞれの撮像画像を合成するに当たり，
隣接する一方のカメラからの出力画像の中に他方のカメラからの出力画
像が重複した状態で出力されること，すなわち本願発明のように「前記
重複領域に対応する出力画像部分を生成」することは，引用発明におい
ては行われていない。
仮に，引用発明の重複領域において，隣接する「一方のカメラからの
出力画像の範囲」と「他方のカメラからの出力画像の範囲」とが互いに
重複した状態で出力されることを想定したとしても，カメラ画像におけ
る矩形領域との関係において，カメラ画像における重複領域の大半は切
り取られた範囲の外側になり，矩形領域に残存する重複領域は重複領域
全体のうちのごく一部となることから，そのように一部の残存領域を有
するにすぎない重複領域について「一方と他方のカメラからの出力画像
が互いに重複した状態」にすることに，実質的に技術的意味はない。ま
た，矩形領域において「一方と他方のカメラからの出力画像が互いに重
複した状態」でカメラ画像を出力すると，重複領域に存在する人物は２
つの矩形領域で表示されることとなり，明らかに違和感を生じることか
ら，引用発明の課題を考慮すると，矩形領域には，重複領域において
「一方と他方のカメラからの出力画像が互いに重複した状態」が残らな
いように切り取られると解される。
そうすると，引用発明においては，監視範囲の重複する領域が存在す
る隣り合うカメラの画像について，模擬作業機械の中心位置に合わせて
配置した画像を作成（合成）する場合に，「一方と他方のカメラからの
出力画像を互いに重複した状態」で出力されることは考えられない。す
なわち，引用文献１には，監視範囲の重複する領域が存在する隣り合う
カメラの画像から，重複領域に対応する出力画像部分を生成することは，
「特定されていない」のではなく，記載されておらず，自明でもない。
同様に，そもそも引用文献１には，重複領域に対応する出力画像部分
を含む表示画像を表示することは記載されておらず，また，引用発明に
おいて作成される画像には，実質的に重複する領域は存在しないから，
表示装置にそのような出力画像部分を含む出力画像が表示されることは
ない。すなわち，引用文献１には，表示装置にそのような出力画像部分
を含む出力画像が表示されるということは，「特定されていない」ので
はなく，記載されておらず，自明でもない。
ウ以上のとおり，本件審決による相違点１及び２の認定は，いずれも誤り
である。
エ被告は，引用文献１には，俯瞰画像の作成において，複数カメラの画像
の重複領域についてブレンディングすることが間接的に示唆されている
などとするけれども，引用文献１の記載に，重複領域の俯瞰画像の作成
に関する直接的又は間接的な示唆があると解釈することはできず，まし
て，ブレンディングすることについてのそうした示唆があると解釈する
こともできない。
(2)取消事由２（動機付けの欠如）
上記のとおり，引用発明においては，一方と他方のカメラからの出力画
像が互いに重複した状態が残らないように矩形領域が切り取られると解され
るから，当業者は，引用発明に，本件審決において周知技術とされる「複数
のカメラから取得した重複領域を含む画像を合成して表示装置へ表示する場
合，重複領域についてブレンディング（重み付けして混合）を用いて合成し
て表示画像を生成する技術」を適用することはできず，また，適用する動機
付けもない。
したがって，本件審決における相違点１及び２に係る容易想到性の判断
は誤りであり，この誤りは本件審決の結論に影響を及ぼす。
(3)取消事由３（周知技術の適用可能性の欠如）
ア本件審決は，「車両周辺をモニタする装置において，複数のカメラから
取得した重複領域を含む画像を合成して表示装置へ表示する場合，重複
領域についてブレンディング（重み付けして混合）を用いて合成して表
示画面を生成する技術」が周知技術であることを示す証拠として，引用
文献４及び５を示す。
イしかし，引用文献４及び５の各記載によれば，これらに記載の技術にお
いては，重複領域に関する合成画像は「ぼやけた画像として表示される」
又は「ある物体が合成画像上必ずしも鮮明には表示されない可能性があ
る」のであるから，当業者は，これらの技術を「作業機械の上方に視点
を持つ俯瞰画像と周囲を撮影するカメラからのカメラ画像を最適位置で
結合して違和感のない結合画像を生成する」ことを課題とする引用発明
に適用することは行わない。
ウしたがって，本件審決における周知技術の適用可能性に関する判断は誤
りであり，この誤りは本件審決の結論に影響を及ぼす。
(4)取消事由４（本願発明に特有の効果）
本件審決は，本願発明の奏する効果につき，その容易想到である構成か
ら当業者が容易に予測し得る範囲内のものであり，これを超える格別顕著な
ものがあるとはいえないとする。
しかし，本願発明は，「上部旋回体の左後方及び右後方の２方向に形成
された重複領域において，隣り合う撮像装置のそれぞれの撮像画像を合成し
て『前記重複領域に対応する出力画像部分』」を生成したことにより，各カ
メラの重複領域となる上部旋回体の左後方及び右後方に対する視認性を向上
させることを可能とするものである。
したがって，本願発明は格別な作用効果を奏するものであり，この点に
関する本件審決の判断は誤りである。
２被告の主張
(1)取消事由１（相違点の認定の誤り）及び取消事由２（動機付けの欠如）
について
ア本件審決が認定するとおり，引用発明は，特に「油圧ショベル」におい
て，「上部旋回体の右側方，後方，左側方の三方向を撮像するように，
上部旋回体の右側方，後方，左側方の３箇所に搭載されるカメラ」と
「表示装置」を設け，「カメラは，右側方と後方，後方と左側方の隣り
合うカメラの監視範囲には重複する領域が存在するように配置され」，
右側方，後方，左側方の画像を合成した表示用画像を「表示装置」に表
示するというものである。すなわち，引用発明は，各カメラからの入力
画像には重複する領域があり，重複する領域が存在する各カメラからの
入力画像を一つにまとめて合成し，その合成後の出力画像を表示装置に
表示するという発明であり，各カメラからの入力画像をどのように合成
して出力画像を生成して表示するかについては特定していない。
イ一般車両の周囲監視の技術と作業機械の周囲監視の技術は同じ技術分野
に属するものであり，車両周辺をモニタする装置における周知技術をシ
ョベルにおける周囲監視に適用することに阻害要因はない。そもそも車
両の周辺監視をする技術においては，周知例として示された引用文献４
及び５のように「複数のカメラから取得した重複領域を含む画像を合成
して表示装置へ表示する場合，重複領域について合成して表示画像を生
成する」ことは普通に想定されていたことであり，引用文献１に記載さ
れる作業機械の周囲監視装置における重複する領域が存在する各カメラ
からの入力画像を一つにまとめて合成する際においても，一般車両にお
いて行われているそのような技術を採用しようとすることは，当業者が
自然に想到し得ることである。
ウ引用発明においては，右側方，後方及び左側方の各カメラからの入力画
像を用いた俯瞰画像の作成においても，重複領域に対応する出力画像部
分を生成するための画像の合成が想定されている。そして，引用文献１
において俯瞰画像作成の公知技術として例示された文献（特開２００６
－４８４５１号公報。甲５。以下「引用文献３」という。）には，複数
のカメラの画像を用いて車両上方の仮想視点から見た俯瞰画像を生成す
る際に，各撮像領域から得られた俯瞰画像に重なり合った領域が設けら
れ，その重複領域はブレンディングして描画（画像合成）されることが
示されている。そうすると，引用文献１に接した当業者が，俯瞰画像の
作成に当たり，引用文献３等を参照して，複数のカメラからの入力画像
の重複領域についてブレンディングするよう構成することは，自然なこ
とである。すなわち，引用文献１には，複数カメラからの入力画像の重
複領域についてブレンディング（画像合成）することが間接的に示唆さ
れており，画像の合成は想定されていたということができる。
また，ブレンディング（画像合成）技術は，本件審決において引用文
献４及び５が例示されているように，本願出願前に周知の技術である。
したがって，相違点１に係る本件審決の認定及び判断に誤りはない。
同様の理由により，相違点２に係る本件審決の認定及び判断にも誤りは
ない。
(2)取消事由３（周知技術の適用可能性の欠如）について
原告が指摘するように，引用文献４には，重複領域全体についていわ
ゆるαブレンディングを用いた場合に「ぼやけた画像として表示される」
旨の記載がある。
しかし，薄くぼやけた画像として表示されるとしても，上記ブレンデ
ィングは，複数のカメラからの入力画像を用いて俯瞰画像を作成する際
に，重複領域の処理方法として従来から用いられてきた周知技術であり，
これを引用発明に適用するに当たり阻害要因はない。
また，引用文献４には，上記欠点を解消するための画像合成手法がい
くつか記載されているところ，その中には，重複領域の一部領域につい
てαブレンディングを用いる画像合成手法が開示されているから，引用
発明に重複領域の一部領域についてαブレンディングを用いる画像合成
手法を適用できることは明らかである。
したがって，相違点１及び２につき，引用発明に引用文献４及び５に
開示される周知技術を適用することで本願発明は容易に想到し得るとし
た本件審決の判断に誤りはない。
(3)取消事由４（本願発明に特有の効果）について
引用文献１には，ショベルにおける周囲監視を行う発明が記載されてい
ることから，ショベルの旋回動作，走行動作に対応した監視を行い得るとい
う効果は，引用発明において既に発揮されているものである。また，前記の
とおり，重複領域に対応する出力画像部分を生成することは，当業者が引用
発明に周知技術を適用することによって容易になし得たことであるから，そ
の生成により視認性を向上させることが可能となるという効果も，引用発明
に周知技術を適用して構成された発明が自ずと発揮する効果にすぎない。
したがって，本願発明の効果に係る本件審決の判断に誤りはない。
第４当裁判所の判断
１本願発明
(1)本願発明は，前記（第２の２）のとおりである。
(2)本願明細書等の記載
本願明細書等には，別紙明細書及び図面のとおり，以下の記載及び図面
がある（甲２）。
ア技術分野
「本発明は，ショベルの上部旋回体に搭載されるカメラが撮像した複数
の入力画像に基づいて出力画像を生成するショベルに関する。」（【０
００１】）
イ背景技術
「従来，車両周辺を撮像する複数の車載カメラによって撮像された画像
のそれぞれを鳥瞰図画像に変換し，それら鳥瞰図画像を繋ぎ合わせた出
力画像を運転者に提示する運転支援システムが知られている（例えば，
特許文献１参照。）。」（【０００２】）
ウ発明が解決しようとする課題
「しかしながら，特許文献１に記載の運転支援システムは，旋回動作や
掘削を行う建設機械へ搭載されることを想定しておらず，ショベルの運
転室に設けるにあたり視認性を向上させることができない。」（【００
０４】）
「上述の点に鑑み，カメラが撮像した複数の入力画像に基づいて生成さ
れる出力画像の視認性を向上させることが望ましい。」（【０００５】）
エ課題を解決するための手段
「本発明の実施例に係るショベルは，走行動作を行う下部走行体と，前
記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と，前記上部旋回体に
取り付けられ，アタッチメントに含まれるブームと，前記ブームに取り
付けられ，前記アタッチメントに含まれるアームと，前記上部旋回体の
三方向を撮像するように搭載される撮像装置と，前記上部旋回体に搭載
される運転室と，前記運転室内に設置される表示装置と，を有するショ
ベルであって，前記表示装置には，前記撮像装置が撮像する撮像画像が
上方を除いた状態で表示される。」（【０００６】）
オ発明の効果
「上述の手段により，カメラが撮像した複数の入力画像に基づいて生成
される出力画像の視認性が向上される。」（【０００７】）
カ発明を実施するための形態
「図１は，本発明に係る画像生成装置１００の構成例を概略的に示すブ
ロック図である。」（【００１０】）
「画像生成装置１００は，例えば，建設機械に搭載されたカメラ２が撮
像した入力画像に基づいて出力画像を生成しその出力画像を運転者に提
示する装置であって，制御部１，カメラ２，入力部３，記憶部４，及び
表示部５で構成される。」（【００１１】）
「図２は，画像生成装置１００が搭載されるショベル６０の構成例を示
す図であり，ショベル６０は，クローラ式の下部走行体６１の上に，旋
回機構６２を介して，上部旋回体６３を旋回軸ＰＶの周りで旋回自在に
搭載している。」（【００１２】）
「また，上部旋回体６３は，その前方左側部にキャブ（運転室）６４を
備え，その前方中央部に掘削アタッチメントＥを備え，その右側面及び
後面にカメラ２（右側方カメラ２Ｒ，後方カメラ２Ｂ）を備えている。
なお，キャブ６４内の運転者が視認し易い位置には表示部５が設置され
ているものとする。」（【００１３】）
「カメラ２は，ショベル６０の周辺を映し出す入力画像を取得するため
の装置であり，例えば，キャブ６４にいる運転者の死角となる領域を撮
像できるよう上部旋回体６３の右側面及び後面に取り付けられる（図２
参照。），ＣＣＤ(ChargeCoupledDevice)やＣＭＯＳ(ComplementaryMetal
OxideSemiconductor)等の撮像素子を備えた右側方カメラ２Ｒ及び後方カメ
ラ２Ｂである。なお，カメラ２は，上部旋回体６３の右側面及び後面以
外の位置（例えば，前面及び左側面である。）に取り付けられていても
よく，広い範囲を撮像できるよう広角レンズ又は魚眼レンズが装着され
ていてもよい。」（【００１６】）
「また，カメラ２は，制御部１からの制御信号に応じて入力画像を取得
し，取得した入力画像を制御部１に対して出力する。…」（【００１
７】）
「表示部５は，画像情報を表示するための装置であり，例えば，建設機
械のキャブ６４（図２参照。）内に設置された液晶ディスプレイ又はプ
ロジェクタ等であって，制御部１が出力する各種画像を表示する。」
（【００２０】）
「また，画像生成装置１００は，入力画像に基づいて処理対象画像を生
成し，その処理対象画像に画像変換処理を施すことによって周辺障害物
との位置関係や距離感を直感的に把握できるようにする出力画像を生成
した上で，その出力画像を運転者に提示するようにしてもよい。」
（【００２１】）
「『処理対象画像』は，入力画像に基づいて生成される，画像変換処理
（例えば，スケール変換，アフィン変換，歪曲変換，視点変換処理等で
ある。）の対象となる画像であり，例えば，地表を上方から撮像するカ
メラによる入力画像であってその広い画角により水平方向の画像（例え
ば，空の部分である。）を含む入力画像を画像変換処理で用いる場合に，
その水平方向の画像が不自然に表示されないよう（例えば，空の部分が
地表にあるものとして扱われないよう）その入力画像を所定の空間モデ
ルに投影した上で，その空間モデルに投影された投影画像を別の二次元
平面に再投影することによって得られる，画像変換処理に適した画像で
ある。なお，処理対象画像は，画像変換処理を施すことなくそのまま出
力画像として用いられてもよい。」（【００２２】）
「出力画像生成手段１１は，出力画像を生成するための手段であり，例
えば，処理対象画像にスケール変換，アフィン変換，又は歪曲変換を施
すことによって，処理対象画像平面Ｒ３上の座標と出力画像が位置する
出力画像平面上の座標とを対応付け，その対応関係を記憶部４の処理対
象画像・出力画像対応マップ４２に記憶し，座標対応付け手段１０がそ
の値を記憶した入力画像・空間モデル対応マップ４０及び空間モデル・
処理対象画像対応マップ４１を参照しながら，出力画像における各画素
の値（例えば，輝度値，色相値，彩度値等である。）と入力画像におけ
る各画素の値とを関連付けて出力画像を生成する。」（【００３１】）
(3)上記(1)及び(2)によれば，本願発明の概要は，以下のとおりであると認め
られる。
ア発明の属する技術分野
本願発明は，ショベルの上部旋回体に搭載されるカメラが撮像した複
数の入力画像に基づいて出力画像を生成するショベルに関する。（【０
００１】）
イ発明が解決しようとする課題
従来，車両周辺を撮像する複数の車載カメラによって撮像された画像
のそれぞれを鳥瞰図画像に変換し，それら鳥瞰図画像を繋ぎ合わせた出
力画像を運転者に提示する運転支援システムが知られている。
しかし，従来の運転支援システムは，旋回動作や掘削を行う建設機械
へ搭載されることを想定しておらず，ショベルの運転室に設けるに当た
り視認性を向上させることができない。
この点に鑑み，カメラが撮像した複数の入力画像に基づいて生成され
る出力画像の視認性を向上させることが望ましい。（【０００２】，
【０００４】，【０００５】）
ウ課題を解決するための手段
本願発明の実施例に係るショベルは，走行動作を行う下部走行体と，
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と，前記上部旋回体
に取り付けられ，アタッチメントに含まれるブームと，前記ブームに取
り付けられ，前記アタッチメントに含まれるアームと，前記上部旋回体
の三方向を撮像するように搭載される撮像装置と，前記上部旋回体に搭
載される運転室と，前記運転室内に設置される表示装置と，を有するシ
ョベルであって，前記表示装置には，前記撮像装置が撮像する撮像画像
が上方を除いた状態で表示される。（【０００６】）
具体的には，ショベル６０は，クローラ式の下部走行体６１の上に，
旋回機構６２を介して，上部旋回体６３を旋回軸ＰＶの周りで旋回自在
に搭載している。また，上部旋回体６３は，その前方左側部にキャブ
（運転室）６４を備え，その前方中央部に掘削アタッチメントＥを備え，
その右側面及び後面にカメラ２（右側方カメラ２Ｒ，後方カメラ２Ｂ）
を備えている。なお，キャブ６４内の運転者が視認し易い位置には表示
部５が設置されている。
カメラ２は，ショベル６０の周辺を映し出す入力画像を取得するため
の装置であり，例えば，キャブ６４にいる運転者の死角となる領域を撮
像できるよう上部旋回体６３の右側面及び後面に取り付けられる，ＣＣ
ＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を備えた右側方カメラ２Ｒ及び後方カメラ２
Ｂである（なお，カメラ２は，上部旋回体６３の右側面及び後面以外の
位置（例えば，前面及び左側面）に取り付けられていてもよい。）。ま
た，カメラ２は，制御部１からの制御信号に応じて入力画像を取得し，
取得した入力画像を制御部１に対して出力する。表示部５は，画像情報
を表示するための装置であり，例えば，建設機械のキャブ６４内に設置
された液晶ディスプレイ又はプロジェクタ等であって，制御部１が出力
する各種画像を表示する。（【００１２】，【００１３】，【００１
６】，【００１７】，【００２０】）。
エ発明の効果
上述の手段により，カメラが撮像した複数の入力画像に基づいて生成
される出力画像の視認性が向上される。（【０００７】）
２取消事由１（相違点の認定の誤り）について
(1)引用発明
ア引用文献１には，以下の記載及び図面がある（甲３）。
(ｱ)技術分野
「本発明は，周囲監視装置を備えた作業機械にかかり，特に，周囲の障
害物を監視して，運転者に提示する周囲監視装置を備えた作業機械に関
する。」（【０００１】）
(ｲ)背景技術
「車両あるいは作業機械が周囲の人あるいは物と接触する事故を防止す
るため，周囲を監視するカメラを搭載したものが知られている。例えば
特許文献１には，複数設置した車外カメラの画像を取り込んで車両上方
を視点とした画像を合成処理して表示し，画像合成処理した画像内にお
いて，画面内における輝度の変化部分を検出することにより立体物を検
出し，検出した立体物をその基部前端部分において車両上方視点画像と
接続して立体物を表示することが示されている。」（【０００２】）
「また，特許文献２には，画面上部の遠景部分と画面下部の近景部分か
らなり，水平方向に連続するように撮影された複数枚の画像において，
遠景部分については従来手法のカメラ画像で位置あわせを行い，近景部
分については，幾何変換により，上方視点の画像に変換し，さらに変換
後の画像を接続した後に再び通常の視点から見たように幾何変換を行う
ことによりパノラマ画像を作成することが示されている。」（【０００
３】）
(ｳ)発明が解決しようとする課題
「特許文献１に開示された装置では，画面内における輝度の変化部分の
検出により立体物を検出するため，車両あるいは作業機械周囲を撮影し
た屋外画像では，影，日照変化，木々の揺れ等の外乱が多発する。この
ため，これらを障害物と誤検知する場合がある。また，背景画像と立体
物が類似している場合は，検知できない場合が発生する。」（【０００
５】）
「誤検知の場合，立体物以外のカメラ画像を車両上方視点画像と接続し
て表示することになる。また，立体物を検知できない場合，車両上方視
点画像のみの表示になり，カメラ画像では撮影されていても視界外にな
ったり，視界内に存在しても非常に違和感がある立体画像になり，表示
画像から実際の物体の状態を確認するのが困難になる。」（【０００
６】）
「また，誤検知，あるいは検知できない場合が多発すると，合成処理し
た画像内において，上方視点画像にカメラ画像を接続した領域と上方視
点画像領域が混在した状態となり，実際の物体の状態を表示画像から確
認することは困難になり，障害物の見落としが増加する。このため，周
囲の安全確認に時間がかかり，作業効率が低下する。」（【０００７】）
「特許文献２記載の装置では，上述のように，水平方向に連続するよう
に撮影された複数枚の画像から，遠景部分については従来手法のカメラ
画像で位置合わせを行い，近景部分では幾何変換により，上方視点の画
像に変換し，変換後の画像を接続した後に再び通常の視点から見たよう
に幾何変換を行って，パノラマ画像を作成するものである。」（【００
０８】）
「この装置では，位置合わせを行う部分は固定である。このため，撮影
シーンが狭い場合に最適なように固定位置に設定した場合，撮影シーン
が広い場合には不自然なパノラマ画像になる。逆に，撮影シーンが広い
場合に最適なように固定位置を設定した場合，撮影シーンが狭い場合に
は不自然なパノラマ画像になる。また，位置合わせを行う部分を連続す
るように調整しないため，近景部分と遠景部分の結合部にまたがるよう
な物体が存在した場合，違和感が発生する。」【０００９】
「本発明は，これらの問題点に鑑みてなされたもので，作業機械の上方
に視点を持つ俯瞰画像と周囲を撮影するカメラからのカメラ画像を最適
位置で結合して違和感のない結合画像を生成するものである。」（【０
０１０】）
(ｴ)課題を解決するための手段
「作業機械に取り付けられ前記作業機械の周囲を撮影する複数のカメラ
からのカメラ画像をもとに前記作業機械の上方に視点を持つ俯瞰画像を
作成する俯瞰画像作成部と，作業機械の動作を判定して，前記俯瞰画像
にカメラ画像を結合して結合画像を作成する際の結合位置を算出する結
合位置算出部と，前記俯瞰画像に前記カメラ画像を前記結合位置算出部
が算出した位置で結合して結合画像を作成する結合画像作成部と，結合
画像作成部で作成した結合画像を合成する結合画像合成部と，前記結合
画像合成部で合成した合成画像から障害物を検出する合成画像障害物検
知部と，前記合成画像に障害物検知情報を重畳して表示する表示画像生
成部を備えた。」（【００１２】）
(ｵ)発明の効果
「本発明は，以上の構成を備えるため，作業機械の上方に視点を持つ俯
瞰画像と周囲を撮影するカメラからのカメラ画像を最適位置で結合して
違和感のない結合画像を生成することができる。」（【００１３】）
(ｶ)発明を実施するための形態
「図２は，油圧ショベルを上方視点から見た外観（俯瞰画像）図である。
上部旋回体１ｄの上部の車体１Ｂには，右側方監視用のカメラ１３ａ，
後方監視用のカメラ１３ｂ，左側方監視用のカメラ１３ｃが備えられ，
これらの監視範囲は１２ａ，１２ｂ，１２ｃである。また，油圧ショベ
ルは下部走行体１ｅ，１ｅ’を備え，前記監視範囲には，フロント作業
機１Ａの作業範囲１４が含まれる。」（【００１７】）
「図３は，本実施形態にかかる周囲監視装置を説明する図である。図３
において３１はカメラ１３ａの映像信号，３２はカメラ１３ｂの映像信
号，３３はカメラ１３ｃの映像信号，５０は画像処理装置，９００はカ
メラ１３ａ及び１３ｂ及び１３ｃにより周囲シーン撮影して作業機械周
囲の映像等を表示するモニタテレビ，１０００は表示装置９００の表示
内容を監視する運転室１ｆの運転員である。」（【００１８】）
「処理に際しては，まず，カメラ１３ａにより撮影対象シーン１２ａを
撮影して，撮影した映像信号３１を画像処理装置５０へ伝送する。画像
処理装置５０は，前記映像信号３１を入力して画像入力部２００に格納
する。また，カメラ１３ｂにより撮影対象シーン１２ｂを撮影して，撮
影した映像信号３２を画像処理装置５０へ伝送する。画像処理装置５０
は，前記映像信号３２を入力して画像入力部２００に格納する。カメラ
１３ｃは，撮影対象シーン１２ｃを撮影して，撮影した映像信号３３を
画像処理装置５０へ伝送する。画像処理装置５０は，映像信号３３を入
力し画像入力部２００に格納する。格納した映像信号３１及び映像信号
３２及び映像信号３３は俯瞰変換して俯瞰画像３００を作成する。なお，
俯瞰画像３００の作成は，公知の技術（例えば特開２００６－４８４５
１号公報参照）により実現できる。」（【００２０】。なお，上記公報
は引用文献３である。）
「次に，作業機械のフロント作業機１Ａの姿勢データ７００を取り込み，
更に，上部旋回体１ｄ及び下部走行体１ｅの動作データ７５０を取り込
み，これらの姿勢データ７００と動作データ７５０から，カメラ１３ａ
が撮影したシーン１２ａに対して，動作データ７５０及び動作データ７
５０の変動に連動させて俯瞰画像３００における結合位置を算出４００
し，入力した画像２００における結合位置も算出４００し，俯瞰画像３
００と入力画像２００と算出した結合位置４００を用いて，結合画像４
５０を作成する。」【００２１】
「同様に，カメラ１３ｂが撮影したシーン１２ｂに対して，俯瞰画像３
００における結合位置を算出４００し，入力した画像２００における結
合位置も算出４００し，俯瞰画像３００と入力画像２００と算出した結
合位置４００を用いて，結合画像４５０を作成する。また，カメラ１３
ｃが撮影したシーン１２ｃに対して，俯瞰画像３００における結合位置
を算出４００し，入力した画像２００における結合位置も算出４００し，
俯瞰画像３００と入力画像２００と算出した結合位置４００を用いて，
結合画像４５０を作成する。シーン１２ａに対する結合画像４５０及び
シーン１２ｂに対する結合画像４５０及びシーン１２ｃに対する結合画
像４５０を用いて，上方視点の模擬作業機械を中心にし周囲に結合画像
を配置して結合画像を合成５００する。」（【００２２】）
「更に，合成した結合画像５００に対して，画像処理手法を用いて障害
物検知６００を行い，障害物検知６００の検知結果を重畳し，フロント
作業機１Ａの姿勢データ７００から取り込んだフロント作業機の先端位
置のデータを用いて危険範囲も重畳し，フロント作業機１Ａの動作デー
タ７５０から取り込んだ旋回範囲及び／又は走行予想軌跡及び／又は走
行ガイドラインも重畳する表示画像の生成８００を行い，モニタ等の表
示装置９００に表示する。」（【００２３】）
「これにより，作業機械の周囲にある障害物の把握が一目瞭然となり，
作業機械の操作の適否判断を瞬時にかつ的確に行うことができる。この
ため，作業効率と安全性を向上することができる。」（【００２４】）
イ上記各記載及び図面によれば，引用文献１には，以下のとおりの引用発
明が記載されていると認められる。この点で本件審決に誤りはない。
(a)走行モータにより駆動される下部走行体と，
旋回モータにより駆動され，下部走行体に対して旋回自在に搭載され
る上部旋回体と，
上部旋回体に支持され，フロント作業機に含まれるブームと，
ブームに取り付けられ，フロント作業機に含まれるアームと，
上部旋回体の右側方，後方，左側方の三方向を撮像するように，上部
旋回体の右側方，後方，左側方の３箇所に搭載されるカメラと，
カメラにより撮影した映像信号から表示用画像を作成する画像処理装
置と，
上部旋回体に備えられた運転室と，
運転室内に設けられる表示装置と，を有する油圧ショベルであって，
(b)カメラは，右側方と後方，後方と左側方の隣り合うカメラの監視範
囲には重複する領域が存在するように配置され，
(c)画像処理装置は，模擬作業機械の前方を上側として，模擬作業機械
の右側に右側方の画像を配置し，下側に後方の画像を配置し，左側に
左側方の画像を配置して，それぞれの画像を合成して表示用画像を作
成し，
(d)表示装置には，合成した表示用画像が表示される，
(e)油圧ショベル。
(2)本願発明と引用発明の対比
ア一致点
本願発明と引用発明とを対比すると，その一致点は，以下のとおりと
認められる。
「走行動作を行う下部走行体と，
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と，
前記上部旋回体に取り付けられ，アタッチメントに含まれるブームと，
前記ブームに取り付けられ，前記アタッチメントに含まれるアームと，
前記上部旋回体の三方向を撮像するように，前記上部旋回体の左側面，
右側面及び後面の３か所に搭載される撮像装置と，
前記撮像装置の撮像画像から出力画像を生成する制御部と，
前記上部旋回体に搭載される運転室と，
前記運転室内に設置される表示装置と，を有するショベルであって，
前記撮像装置は，隣り合う撮像装置の撮像範囲が重複する重複領域が
前記上部旋回体の左後方及び右後方の２方向に形成されるように配置さ
れ，
前記制御部は，前記隣り合う撮像装置のそれぞれの撮像画像を合成し，
前記表示装置には，上方を除いた状態で前記出力画像が表示される，
ショベル。」
イ相違点の検討
引用発明は，「(b)カメラは，右側方と後方，後方と左側方の隣り合うカ
メラの監視範囲には重複する領域が存在するように配置され，(c)画像処
理装置は，模擬作業機械の前方を上側として，模擬作業機械の右側に右
側方の画像を配置し，下側に後方の画像を配置し，左側に左側方の画像
を配置して，それぞれの画像を合成して表示用画像を作成」するもので
あるところ，上記(c)につき，引用文献１には，以下のプロセスにより結
合画像を作成することが記載されている。
［ステップ①］
カメラ１３ａ，１３ｂ，１３ｃにより，シーン１２ａ，１２ｂ，１２
ｃを撮像した映像信号３１，３２，３３を，俯瞰変換して俯瞰画像３０
０を作成する（【００２０】。以下「ステップ①」という。）。
［ステップ②］
作業機械の姿勢データや動作データの変動に連動させて俯瞰画像及び
入力画像（カメラ１３ａ，１３ｂ，１３ｃの映像信号）の結合位置を算
出し，俯瞰画像と入力画像と算出した結合位置を用いて，結合画像を作
成する（【００２１】，【００２２】。以下「ステップ②」という。）。
［ステップ③］
シーン１２ａ，１２ｂ，１２ｃに対する結合画像を用いて，上方視点
の模擬作業機械を中心にし，周囲に結合画像を配置して結合画像を合成
する（【００２２】。以下「ステップ③」という。）。
そうすると，引用発明における右側方の画像，後方の画像，左側方の
画像は，それぞれ，ステップ②で俯瞰画像と入力画像（矩形領域）とを
結合した画像であり，矩形領域のみからなるものではなく，ステップ①
においてカメラ１３ａ，１３ｂ，１３ｃにより撮像した映像信号を基に
俯瞰変換することで作成された俯瞰画像をも含むものと理解される。
また，俯瞰画像の部分は，図１６及び１７（次頁に掲載）等からも明
らかなとおり，作業機械（ショベル）の周囲を囲むように，（周囲に切れ
目なく接した状態で）配置される。すなわち，合成された表示用画像は，
右（左）側方の画像と後方の画像とが部分的に接している。
この部分的に接している箇所は，右（左）側方の画像，後方の画像の
それぞれの画像のうちの俯瞰画像の部分に当たる箇所であるところ，こ
の俯瞰画像の部分における画像の処理方法等は，引用発明では何ら特定
されていない。本件審決による相違点の認定は，その事実を記載したに
すぎないものと理解される。
以上より，本願発明と引用発明との相違点は，本件審決の認定のとお
り，以下の２点と考えられる。したがって，取消事由１は理由がない。
［相違点１］
制御部の動作に関し，本願発明は，撮像画像を合成して「前記重複領
域に対応する出力画像部分を生成」するのに対し，引用発明は，監視範
囲の重複する領域が存在する隣り合うカメラの画像から，重複領域に対
応する出力画像部分を生成することは特定されていない点。
［相違点２］
本願発明は，表示装置に「前記２方向に形成された前記重複領域に対
応する出力画像部分を含」む出力画像が表示されるのに対し，引用発明
は，表示装置にそのような出力画像部分を含む出力画像が表示されると
いうことは特定されていない点。
ウ原告の主張について
(ｱ)これに対し，原告は，引用文献１の記載に重複領域の俯瞰画像の作
成に関する直接的又は間接的な示唆があると解釈することはできず，
引用発明において，隣り合うカメラのそれぞれの撮像画像を合成する
に当たり，隣接する一方のカメラからの出力画像の中に他方のカメラ
からの出力画像が重複した状態で出力されることは行われていないな
どと主張する。
(ｲ)引用文献１には，俯瞰画像と矩形領域とを結合するに当たり，後方
カメラ１３ｂから俯瞰画像を作成し，矩形領域と結合する実施例が記
載されている（【００３８】～【００４４】，図９，１０）。他方，監視
範囲の重複する領域が存在する隣り合うカメラの画像から重複領域に
対応する出力画像部分を生成することは，実施例として具体的に記載
されているわけではない。
しかし，引用文献１を理解するに当たり，実施例のみに限定して解釈
すべきいわれはない。そして，同文献【００２０】には「俯瞰画像３０
０の作成は，公知の技術（例えば特開２００６－４８４５１号公報参照）
により実現できる。」と記載されているところ，上記公報である引用文
献３には，以下の記載がある。
「画像統合手段６２では必要に応じて，画像データ信号Ｓｄをそのま
ま一枚に統合する過程において，重なり合った領域を処理する機能を
有する。すなわちそれぞれの重なった領域の一方のみ描画するのでな
く，同一の領域を描画している複数の画像データ信号Ｓｄの中から適
当にブレンディングして描画する。すると，例えば図８に示すように，
サイドミラー３５の各々に設置された各１台の魚眼カメラ３６であっ
て，それぞれの魚眼カメラ３６の有効視野α１およびα２により撮影
された画像（人物）ｘ１およびｘ２は重複した画像の重なり領域６７
にて，その足元が，共通の一点に交わった１枚の俯瞰画像として得ら
れるのが特徴である。」（【００７０】）
「このように，複数の魚眼カメラ３６で撮影した画像を統合して１つ
の俯瞰画像が，図２に示すように，カーナビゲーション用表示装置４
２に表示されることにより，運転者側にとって見やすく，また，画像
が強調されて表示されるので一層見やすいものとなる。」（【００７１】）
このように，引用文献１【００２０】には，俯瞰画像の作成に当たっ
ては公知の技術を用いることが可能であることが明確に記載され，その
公知の技術には，重なり合う領域の存在する複数の画像を一枚に統合す
る処理に関するものが含まれることに鑑みると，引用発明の俯瞰画像に
は，必ずしも実施例のとおり，１つのカメラから作成された俯瞰画像を
基に，矩形領域と結合されるものには限られず，重複領域の俯瞰画像を，
その連続性（画像の境界となる左後方，右後方の箇所での明度差等によ
る画像の不連続性を低減すること）も考慮し，周知の技術を採用して作
成されるものも含まれるということができる。
したがって，この点に関する原告の主張は採用し得ない。
３取消事由２（動機付けの欠如）及び取消事由３（周知技術の適用可能性の
欠如）について
(1)相違点の容易想到性について
ア関係する文献の記載
(ｱ)引用文献４
引用文献４には，「車両周辺モニタ装置」に関し，以下の記載がある。
ａ発明の属する技術分野
「本発明は，運転者にとって死角となる車両周辺の画像情報を撮像装
置を用いて取り込み，画像処理したうえで表示装置に表示することで
運転者を支援する車両周辺モニタ装置に関する。」（【０００１】）
ｂ発明の実施の形態
「本実施形態においては，カメラ２０ａ～２０ｄは，それぞれ車両１
の前部，左側面，後部，右側面にそれぞれ１台ずつ配置される広画角
カメラである。ここでは，水平画角１７５度，垂直画角８９度のカメ
ラを利用している。なお，カメラの配置は，１箇所に１台ずつに限ら
れるものではなく，各箇所に水平画角９０度程度のカメラを２台ずつ
組み合わせて配置してもよい。また，車両１の角部分に配置してもよ
く，角部分と前後および側方の略中央部の双方に配置してもよい。」
（【００１９】）
「図２に示されるようなカメラ配置を採用すると，それらの撮像領域
を車両１の上から見ると，図３に示されるようになる。図３から明ら
かなように，車両１のごく近傍までの画像情報を取得するためには，
各カメラ２０ａ～２０ｄにはできるだけ水平画角の広いカメラを採用
する必要がある。一方で，このように水平画角の広いカメラを用いる
と，隣り合うカメラ同士（例えば，前方カメラ２０ａと左側方カメラ
２０ｄ同士）で重複する撮像領域が生ずる。後述する視点変換におい
ては，この重複撮像領域の処理が問題となる。」（【００２０】）
「画像処理ＥＣＵ１１は，さらに，各カメラで取得した画像から視点
変換により任意の視点，例えば，車両１の上方から車両の周囲を見た
画像をそれぞれ生成し，これらとメモリ等に格納されている車両１の
その位置から見た画像とを合成することで，あたかも車両１の上方か
ら撮影したかのような画像を合成して表示装置３２へと表示するもの
である。」（【００２４】）
「例えば，図５に示されるように，車両１の右後方に障害物としてポ
ール５が存在する場合を例に考える。右側方カメラ２０ｄで取得した
画像から車両１の上方から見た画像へと視点変換を行うと図６（ａ）
に示されるように，ポール５の画像は斜線の領域５Ａに示されるよう
に本来のポール５の位置から斜め後ろに伸びている領域の画像として
変換される。一方，後方カメラ２０ｃで取得した画像から車両１の上
方から見た画像へと視点変換を行うと図６（ｂ）に示されるように，
ポール５の画像は斜線の領域５Ｂに示されるように本来のポール５の
位置から横方向へと斜めに伸びている領域の画像として変換される。」
（【００２６】）
「これらを重ね合わせて表示画像を生成する際の重複領域の処理方法
として従来のように重複領域全体についていわゆるαブレンディング
を用いた場合，図６（ｃ）に示されるように両カメラ２０ｃ，２０ｄ
の撮像領域の重複領域７内には，ポール５を変換した画像５Ａ，５Ｂ
がそれぞれ映し出されるとともに，輝度が半分になるため，いずれも
薄く表示されることから，ぼやけた画像として表示されることになる。
従来は，このため，運転者にとって立体物の認識が困難であるという
欠点があった。」（【００２７】）
「本実施形態においては表示画像中の立体物を運転者が認識しやすい
ような合成処理を行うことを特徴とする。以下，合成処理の異なる４
つの処理手法についてそれぞれ説明する。」（【００２８】）
「（第１の処理手法）この第１の処理手法においては，クリアランス
ソナー４５を用いて，車両近傍にある立体物の位置を検出する。運転
ＥＣＵ１０は，検出された立体物の位置情報を基にして最適な合成位
置を設定し，画像処理ＥＣＵ１１に指示して画像合成を行う。」（【０
０２９】）
「例えば，重複領域のうち検出した立体物を含む一部の領域のみでα
ブレンディングを実施し，重複するそれぞれの視点変換画像を用いて
合成処理を行う。重複領域のその他の領域では立体物からみてその領
域側のカメラで取得した画像から得られた視点変換画像のみを用いて
合成を行う。」（【００３０】）
「図７（ａ）は，図５に示される状態をこの第１の処理手法を用いて
表示した場合の表示結果の一例を示す図である。…この結果，表示画
像中での立体物の消失やぼけが防止されるとともに，境界７１におけ
る領域７ｃ，７ｄの画像の不連続性から運転者は立体物の存在を容易
に認識し得る。さらに，検出された位置情報を基にして表示画像中に
立体物位置を合わせて表示すれば視認性が向上する。」（【００３１】）
(ｲ)引用文献５
引用文献５には，「監視システム」に関し，以下の記載がある。
ａ発明の属する技術分野
「本発明は，車両に設置した複数のカメラの撮像画像を用いて合成画
像を生成する画像処理技術に関するものであり，特に，車両運転の際
の安全確認の補助などに利用される監視システムに有効な技術に属す
る。」（【０００１】）
ｂ発明の実施の形態
「（第１の実施形態）図１は本発明の第１の実施形態に係る監視シス
テムの構成を示すブロック図である。図１において，画像処理部２は，
撮像部１から出力された複数のカメラ画像を入力とし，これらを合成
して新たな画像を生成する。この合成画像は，表示装置３によって表
示される。」（【００２０】）
「図４は図２に示すカメラ配置における各カメラの撮影範囲を示す図
である。図４に示すように，各ペアカメラの撮影範囲は互いに重複し
ている。そして，画像合成の際には，この重複範囲ＯＬａ～ＯＬｄに
ついては，各カメラ画像の画素データをブレンド，すなわち重み付け
して混合することによって，合成画像を生成する。」（【００２８】）
「ところがこの場合，ある物体が重複範囲ＯＬａ～ＯＬｄに存在する
とき，その物体が合成画像上必ずしも鮮明には表示されない可能性が
ある。例えば，車両上方の仮想視点から見下ろした合成画像を生成す
る場合には，路面に相当する部分が連続的につながるように，各カメ
ラ画像を加工して合成する。言い換えると，カメラ画像に路面が映っ
ているという仮定の下で，カメラ画像と合成画像との対応関係を求め
ている。このとき，路面上に存在する物体については，合成画像に鮮
明には表示されない。」（【００２９】）
イ検討
(ｱ)引用発明の前記ステップ①～③のうち，３つのカメラ（１３ａ，１
３ｂ，１３ｃ）により撮像した映像信号を俯瞰変換して俯瞰画像３０
０を作成するステップ①については，引用文献１に「俯瞰画像３００
の作成は，公知の技術…により実現できる」（【００２０】）と記載され
ていることから，隣接するカメラによる画像を周知の手法を用いて合
成することも可能であることが，その前提として予定されていたもの
と認められる。このことは，上記記載中に公知技術として例示された
特開２００６－４８４５１号公報（甲５。引用文献３）において，画
像の重なり合う部分をブレンディングによって合成する技術が記載さ
れていることによっても裏付けられる。
そうすると，前記のとおり，引用文献１に接した当業者は，右（左）
側方，後方の俯瞰画像をそれぞれ１つのカメラの画像だけから作成する
方法のみではなく，作業機械の周囲を囲むように配置される俯瞰画像の
連続性（画像の境界となる左後方，右後方の箇所での明度差等による画
像の不連続性を低減すること）も考慮し，引用発明の隣接するカメラ画
像の境界領域が重複するようにした上で，ブレンディング等の周知の手
法を用いて俯瞰画像を合成すること（ステップ①），そうして俯瞰画像
を合成した後に，当該俯瞰画像を，３方向の矩形領域と結合すること
（ステップ②），模擬作業機械を中心にし，周囲に結合画像を配置する
こと（ステップ③）という３段階のステップを採用し得るものであるこ
とも，当然に認識し得るものといってよい。
(ｲ)他方，本願発明は，隣り合う撮像画像の合成及び表示について，「(B)
前記撮像装置（カメラ２Ｌ，２Ｒ，２Ｂ）は，隣り合う撮像装置の撮
像範囲が重複する重複領域が前記上部旋回体（６３）の左後方及び右
後方の２方向に形成されるように配置され，(C)前記制御部（１）は，
前記隣り合う撮像装置のそれぞれの撮像画像を合成して前記重複領域
に対応する出力画像部分を生成し，(D)前記表示装置（表示部５）には，
前記２方向に形成された前記重複領域に対応する出力画像部分を含み，
且つ，上方を除いた状態で前記出力画像が表示される」と特定するの
みであって，合成方法がいかなる方法であるか，重複領域に対応する
出力画像部分を生成するのはどの範囲までかなどの点については，一
切特定していない。
そうすると，本願発明における合成方法としてはいかなる方法も採り
得るものであるし，重複領域に対応する出力画像は，表示される範囲の
全域に限るものではなく，一部の範囲について出力される場合をも含む
こととなる。
(ｳ)以上のとおり，引用発明における俯瞰画像を作成するプロセスでは，
隣接するカメラ画像が相互に重なる領域を有し得，かつ，この作成に
当たっては公知の方法を採り得るものであって，必ずしもそれぞれの
画像を境界部で切り取る方法によるのみでなく，境界の重複領域にお
いて周知のブレンディング技術を用いることも可能であったと認めら
れる。一方，本願発明は，重複領域に対応する出力画像部分の具体的
な合成方法の特定はなく，周知技術であるブレンディングによる合成
を排除するものではないし，重複領域に対応する出力画像部分の範囲
についても特段の特定がなく，表示範囲の一部において重複領域に対
応する出力画像部分を有することを排除するものでもない。
したがって，相違点１に係る構成については，引用発明に俯瞰画像の
作成において周知の技術を適用することにより，当業者が容易に想到し
得たものであるし，このように周知技術を適用する動機付けも十分にあ
ったものということができる。
また，表示装置の画像の表示は，出力画像を基になされるものである
以上，相違点２に係る構成についても，当業者が容易に想到し得たもの
であるし，周知技術適用の動機付けもあったといってよい。
(ｴ)以上より，本願発明は，引用発明及び周知技術に基づき，当業者が
容易に想到し得たものであるから，法２９条２項により，特許を受け
ることができないものである。この点に関する本件審決の判断に誤り
はなく，取消事由２及び３はいずれも理由がない。
(ｵ)ａこれに対し，原告は，引用発明においては，矩形領域に一方と他
方のカメラからの出力画像が互いに重複した状態が残らないように切
り取られるとの解釈を前提として，当業者は，引用発明に，本件審決
において周知技術とされる「複数のカメラから取得した重複領域を含
む画像を合成して表示装置へ表示する場合，重複領域についてブレン
ディングを用いて合成して表示画像を生成する技術」を適用すること
はできず，また，適用する動機付けもないなどと主張する（取消事由
２）。
しかし，この主張が前提とする解釈に理由がないことは，前記
（２(2)ウ）のとおりである。
ｂまた，原告は，当業者は，画像がぼやける引用文献４及び５各記載
の技術を「作業機械の上方に視点を持つ俯瞰画像と周囲を撮影するカ
メラからのカメラ画像を最適位置で結合して違和感のない結合画像を
生成する」ことを課題とする引用発明に適用することは行わない旨も
主張する。
確かに，引用文献４には「重複領域全体についていわゆるαブレ
ンディングを用いた場合，図６（ｃ）に示されるように両カメラ２０
ｃ，２０ｄの撮像領域の重複領域７内には，ポール５を変換した画像
５Ａ，５Ｂがそれぞれ映し出されるとともに，輝度が半分になるため，
いずれも薄く表示されることから，ぼやけた画像として表示されるこ
とになる」（【００２７】）旨が，引用文献５には「ある物体が重複範
囲ＯＬａ～ＯＬｄに存在するとき，その物体が合成画像上必ずしも鮮
明には表示されない可能性がある」（【００２９】）旨が，それぞれ記
載されている。
しかし，他方，引用文献４には，表示画像中の立体物を運転者が
認識しやすいような合成処理を行う例（【００２８】）として，「例え
ば，重複領域のうち検出した立体物を含む一部の領域のみでαブレン
ディングを実施し，重複するそれぞれの視点変換画像を用いて合成処
理を行う。重複領域のその他の領域では立体物からみてその領域側の
カメラで取得した画像から得られた視点変換画像のみを用いて合成を
行う」（【００３０】）こと，その結果，表示画像中での立体物の消失
やぼけが防止されること（【００３１】）も記載されている。
そうすると，画像の重複領域の合成処理に関する周知の方法は，
必ずしもぼやけた画像をもたらすものとはいえない。
また，原告が指摘する引用発明の課題は，俯瞰画像と矩形領域と
の結合画像の生成に関するものであって，隣り合う画像の重複領域に
関するものではないから，隣り合う画像の合成に係る周知技術の適用
可能性とは無関係である。
ｃ以上より，この点に関する原告の主張はいずれも採用し得ない。
４取消事由４（本願発明に特有の効果）について
原告は，本願発明につき，「上部旋回体の左後方及び右後方の２方向に形成
された重複領域において，隣り合う撮像装置のそれぞれの撮像画像を合成して
『前記重複領域に対応する出力画像部分』」を生成したことにより，各カメラ
の重複領域となる上部旋回体の左後方及び右後方に対する視認性を向上させる
ことを可能とするものであり，格別な作用効果を有するものである旨主張する。
しかし，前記のとおり，本願発明は，隣り合う撮像装置の処理につき，「前
記制御部は，前記隣り合う撮像装置のそれぞれの撮像画像を合成し，」と特定
するのみで，具体的な合成方法について何ら特定するものではない。そうする
と，原告が主張する「視認性を向上させることが可能となる」との効果は，従
前の合成技術を用いた場合の効果以上のものを示すものではない。
なお，本願明細書等に記載された輝度差や消失の防止をして，はっきりと表
示されること，これによる視認性を向上させること等の効果は，本願明細書等
に記載された具体的な合成方法を採用することによって初めて奏し得るもので
あって，本願発明に特定された事項のみによって得られるものと見るべき根拠
はない。
したがって，視認性を向上させることが可能となるという効果については，
引用発明に記載されたものに，画像の重複領域における周知の合成方法の技術
を適用することで予測し得るものにすぎないというべきである。すなわち，取
消事由４は理由がない。
５結論
よって，原告の請求は理由がないからこれを棄却することとし，主文のとお
り判決する。
知的財産高等裁判所第３部
裁判長裁判官
鶴岡稔彦
裁判官
杉浦正樹
裁判官
寺田利彦

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