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平成１９年（行ケ）第１０３８６号審決取消請求事件
平成２１年１月２９日判決言渡，平成２０年１２月２４日口頭弁論終結
判決
原告株式会社安川電機
訴訟代理人弁護士松尾和子，渡辺光
同弁理士大塚文昭，竹内英人，倉澤伊知郎
被告川崎重工業株式会社
被告トヨタ自動車株式会社
被告両名訴訟代理人弁護士畑郁夫，茂木鉄平，岡田さなゑ，重冨貴光
同弁理士曽々木太郎
主文
特許庁が無効２００４−８００９５号事件について平成１９年１０月１０日にし
た審決を取り消す。
訴訟費用は被告らの負担とする。
事実及び理由
第１請求
主文と同旨
第２事案の概要
本件は，原告が，被告らの下記１の実用新案登録につき無効審判を請求したとこ
ろ，請求が成り立たないとの審決がされたので，同審決の取消しを求める事案であ
る。
１特許庁における手続の経緯（争いのない事実）
(1)被告らは，考案の名称を「スポット溶接ロボット用制御装置」とする実用
新案登録第２５０６４０２号（平成３年１０月１１日実用新案登録出願（実願平３
−９１５１２号，平成８年５月１６日設定登録。以下「本件実用新案登録」とい）
う）の実用新案権者であったものである。なお，本件実用新案登録は，平成１８。
年５月１６日，存続期間の満了により抹消登録された。
(2)原告は，平成１６年７月８日，本件実用新案登録について無効審判の請求
をした（無効２００４−８００９５号事件として係属。その後の手続の経緯は，）
以下のとおりである。
平成１７年４月１５日無効審判請求に対する第１次審決（無効）
５月２６日第１次審決に対する審決取消訴訟提起（平成１７
年（行ケ）第１０５０１号）
８月２２日第１次訂正審判請求（後にみなし取下げ）
９月９日第１次審決の取消決定
１０月３日みなし訂正請求
平成１８年１月２４日無効審判請求に対する第２次審決（訂正を認めて
無効。甲１４の１）
３月２日第２次審決に対する審決取消訴訟提起（平成１８
年（行ケ）第１００９３号）
５月２３日第２次訂正審判請求
（。１０月２日第２次訂正審判請求に対する審決訂正を認める
甲６。以下「本件訂正審決」という）。
平成１９年１月２９日第２次審決の取消判決
その後，特許庁は，平成１９年１０月１０日「本件審判の請求は，成り立たな，
い」との審決をし，その謄本は同月２２日，原告に送達された。。
(3)本件実用新案登録に係る出願（以下「本件出願」という）は，平成３年１。
０月１１日にされたから，本件実用新案登録の無効審判請求事件については，平成
５年法律第２６号附則４条１項の規定により，なお効力を有するとされ，さらに同
条２項の表（平成１５年法律第４７号附則１２条による改正後のもの）により読み
替えて適用される平成５年法律第２６号による改正前の実用新案法（以下「旧実用
新案法」という）が適用される。。
本件で関連する旧実用新案法の規定は，次のとおりである。
ア３７条１項
「実用新案登録が次の各号のいずれかに該当するときは，その実用新案登録を無
効にすることについて審判を請求することができる。この場合において，二以上の
請求項に係るものについては，請求項ごとに請求することができる。
一その実用新案登録が第３条…(中略)…の規定に違反してされたとき。
二（略）
二の二その実用新案登録の願書に添付した明細書又は図面の訂正が第３９条第
１項ただし書若しくは第３項から第５項まで…(中略)…の規定に違反してされたと
き。
三その実用新案登録が第５条第４項又は第５項（第３号を除く）及び第６項。
に規定する要件を満たしていない実用新案登録出願に対してされたとき。
（以下，略」）
イ３９条
「実用新案権者は，願書に添付した明細書又は図面の訂正をすることについて審
判を請求することができる。ただし，その訂正は，次に掲げる事項を目的とするも
のに限る。
一実用新案登録請求の範囲の減縮
二誤記の訂正
三明りようでない記載の釈明
２（略）
３第１項の明細書又は図面の訂正は，願書に添付した明細書又は図面に記載し
た事項の範囲内においてしなければならない。
４（略）
５第１項ただし書第１号に掲げる事項を目的とする訂正は，訂正後における実
用新案登録請求の範囲に記載されている事項により構成される考案が実用新案登録
出願の際独立して実用新案登録を受けることができるものでなければならない。
（以下，略」）
ウ３条
「産業上利用することができる考案であつて物品の形状，構造又は組合せに係る
ものをした者は，次に掲げる考案を除き，その考案について実用新案登録を受ける
ことができる。
一実用新案登録出願前に日本国内において公然知られた考案
二実用新案登録出願前に日本国内において公然実施をされた考案
三実用新案登録出願前に日本国内又は外国において頒布された刊行物に記載さ
れた考案
２実用新案登録出願前にその考案の属する技術の分野における通常の知識を有
する者が前項各号に掲げる考案に基いてきわめて容易に考案をすることができたと
きは，その考案については，同項の規定にかかわらず，実用新案登録を受けること
ができない」。
エ５条５項
「第３項第４号の実用新案登録請求の範囲の記載は，次の各号に適合するもので
なければならない。
一実用新案登録を受けようとする考案が考案の詳細な説明に記載したものであ
ること。
（以下，略」）
２実用新案登録請求の範囲
本件訂正審決（甲６）により認められた訂正（以下「本件訂正」という）後の。
明細書（甲１５。以下「本件訂正明細書」という。また，本件出願に係る願書に添
「」，「」。）付した明細書を本件明細書といい図面と合わせて本件明細書等という
の実用新案登録請求の範囲の記載は，次のとおりである（請求項は１個である。。）
「請求項１】スポット溶接ガンと，該スポット溶接ガンに対向配置された２【
つのチップの一方のみを駆動する電動式サーボ機構と，該電動式サーボ機構制御部
を有するロボットコントローラと，前記電動式サーボ機構により駆動される一方の
チップの位置を検出するチップ位置検出器と，ロボット位置を検出するロボット位
置検出器とからなり，該ロボットコントローラにより，前記スポット溶接ガンによ
るスポット溶接が制御され，かつ前記ロボット位置検出器により得られるロボット
の位置と，前記チップ位置検出器により得られるチップ位置とに基づいて，前記電
動式サーボ機構が前記電動式サーボ機構制御部を介してロボットの１軸として制御
されることにより，スポット溶接ガンの前記一方のチップを駆動する電動式サーボ
機構が，ロボットの他の軸と同期制御可能とされることで，前記対向配置された２
つのチップの間隔がロボットの他の軸の動作中においても無段階的に所望開度に制
御されること，およびロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で前記
２つのチップがワークを挟み込むとともに，所定の押圧力で押圧動作するよう制御
され，さらに溶接点到達後，前記ロボットコントローラからスポット溶接ガンへ溶
接開始の指示がなされることを特徴とするスポット溶接ロボット用制御装置（以。」
下，この登録実用新案を「本件考案」という）。
３審決の理由の要旨
原告は，本件無効審判において，以下の証拠方法（書証番号は，本訴における書
証番号と同一である）を提出し，後記(2)のとおり，本件訂正の訂正要件違反及び。
本件考案の進歩性要件違反の無効理由を主張したが，審決は，①本件訂正は，願書
に添付した明細書又は図面に記載されている事項の範囲内のものである，②下記相
違点３及び１０に係る本件考案の構成は，ア甲第３号証に記載された考案及び甲第
７号証に記載された考案に基づいて，イ甲第３号証に記載された考案及び甲第９号
証又は甲第１０号証に記載された考案に基づいて，いずれも当業者がきわめて容易
に考案をすることができたものではない，と判断して本件実用新案登録を無効とす
ることはできないとした。
甲第１号証社団法人日本溶接協会誌「溶接技術」１９８８年第３６巻第３号
甲第２号証特開平３−２０７５８０号公報
甲第３号証ＲＯＢＯＴＥＲｔｅｃｈｎｉｋ１９９１年版，及び，同訳文
甲第５号証国際公開９０／１４９２０号パンフレット及び，同抄訳
甲第６号証訂正２００６−３９０８２号審決
甲第７号証特開昭５８−１７７２８９号公報
甲第８号証特開平２−２０５２７１号公報
甲第９号証特開昭６４−１５８０６号公報
甲第１０号証特開昭６１−１４６４８７号公報
甲第１１号証特開平３−２１７９０６号公報
審決が上記結論に至った理由は，以下のとおりである。なお，本判決の略語に合
わせるなどして引用に係る審決を一部訂正した部分がある。
(1)本件訂正における訂正事項（５）
押圧動作の制御に関して，
「および押圧動作するよう制御され」を，
「およびロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で前記２つのチップがワーク
を挟み込むとともに，所定の押圧力で押圧動作するよう制御され」と訂正する。
(2)無効理由に関する請求人（原告）の主張の概要
ア請求の範囲の記載要件違反及び訂正要件違反
「・・・本件訂正後の実用新案登録請求の範囲に記載された構成において，当該訂正により
導入された「およびロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で前記２つのチップ
がワークを挟み込むとともに，所定の押圧力で押圧動作するよう制御され」という要件（本件
訂正審決でいう「訂正事項（５）は，登録明細書に記載されたものでなく，且つ，この要件）」
を導入する訂正は，願書に最初に添付した明細書または図面に記載された事項の範囲内におい
てなされたものではない。したがって，本件実用新案登録請求の範囲の記載は，本件実用新案
に適用される平成２年改正実用新案法第５条第５項１号の規定に違反するものであり，かつ，
」上記構成要件を導入する訂正は，実用新案法第１４条の２第３項の規定に違反する。
イ進歩性要件違反その１
「上記訂正事項（５）は，甲第７号証に開示された事項であり，訂正後の考案は，甲第３号
証（ROBOTERtechnik1991年版）および甲第７号証に基づいてきわめて容易に考案をすること
」ができたものである。
ウ進歩性要件違反その２
「上記訂正事項（５）は，甲第９号証または甲第１０号証に開示された事項であり，訂正後
の考案は，甲第３号証（ROBOTERtechnik1991年版，および甲第９号証または甲第１０号証）
」に基づいてきわめて容易に考案をすることができたものである。
(3)無効理由についての判断
ア請求の範囲の記載要件及び訂正要件について
「訂正事項（５）の内容は，平成９年６月２０日付け訂正請求書に添付された訂正明細書の
実用新案登録請求の範囲の請求項１に記載の「押圧動作の制御」に関して「押圧動作するよ，
う制御され」の前に「ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で前記２つのチ，
ップがワークを挟み込むとともに，所定の押圧力で」を加入することである。
同訂正は「挟み込む」動作と「押圧動作」に関するものであるので，これらに関する，本，，
件の願書に添付した明細書・・・の記載を検討する。
(ア)「挟み込む」について
スポット溶接ガンＧに関して，本件明細書の段落【００１１【００１２】には，以下のと】，
おり記載されている。
「００１１】【
電動式サーボ機構１は，サーボ増幅器１１と電動式サーボモータ１２とこのサーボモータ１
２に結合されているスポット溶接用チップ駆動部（以下，チップ駆動部という）１３とからな
り，スポット溶接ガンＧの本体に適宜手段により保持されている。サーボ増幅器１１は，サー
ボモータを指令値どおりの回転角や回転速度で回転させるためのパワーを供給できる機能を有
するものならいかなるものも用いることができ，その構成に特に限定はなく，従来よりサーボ
機構に用いられているものを用いることができる。その具体例として，サイリスタ増幅器，ト
ランジスタ増幅器等を挙げることができる。電動式サーボモータ１２は，所望の溶接条件に応
じてチップ駆動部１３を駆動できるものならいかなるものも用いることができ，その構成に特
に限定はなく，従来よりサーボ機構に用いられているものを用いることができる。その具体例
として，溶接条件が複雑で，一定でないようなときは，ブラシレスＤＣモータ等を用いること
ができる。チップ駆動部１３は，電動式サーボモータ１２の回転軸の先端部に形成された雄ね
じに螺合する雌ねじが一端に形成され，他端にはチップ保持部が形成された昇降部材と，この
昇降部材を昇降自在に保持する保持部材とから構成されている。この保持部材は適宜手段によ
り電動式サーボモータ１２により保持されている。使用するねじは，電動式サーボモータ１２
の高速回転に対する追従性の良さ，耐久性および精度の点から，ボールスクリューを用いるの
が好ましい。なお，チップ保持部の構成は従来の空気式や油圧式のものと同様であるので，そ
の構成の詳細な説明は省略する。
【００１２】
サーボ機構１はこのように構成されているのでロボットコントローラ２の指令によりワー，，
クＷを挾み込みむ〔判決注：挟み込む」の誤記と認め，以下では誤記を訂正したものを記載「
する〕と共に所定の押圧力を確保することができる」。。
以上の記載によれば「電動式サーボ機構」は，２つのチップの一方（図３に記載のチップ，
Ｇ１）のみを駆動するものであることが示されている。
他方のチップについてみると，スポット溶接ガンＧがロボットの先端に，直接取り付けられ
ているから，そのスポット溶接ガンＧに固定された他方のチップは，ロボットの各軸の動きと
ともに移動し，結局，他方のチップはロボットの移動制御に伴って位置制御されているものと
考えられる。
これらのチップのワークとの関係についてみると，ロボットの移動制御に伴って，スポット
溶接ガンＧが，ワークの溶接点に近づいていき「溶接点に到達」した状態では，他方のチッ，
，「」「」プはワークの裏面の溶接点に接し電動式サーボ機構がロボット全体の動きに同期制御
されていることにより，一方のチップＧ１はワークの上面の溶接点に接することを示している
ものと考えられる。
，，（，，），，そして図４にはロボットの各軸軸１及び軸２の移動速度とガン開度について
時間軸に沿ったタイムチャートが示されており，とくに図面の時間軸上に２つ示される「溶接
点」のうち，左側，つまり，早い時刻の「溶接点」で示される時刻に関する記載，及び，その
直前の記載に着目すると，ロボットの各軸の動きと，ガン開度が，同「溶接点」に向かって収
束していくことが示され，同「溶接点」においては，各軸の速度は０，つまり，ロボットは動
きを停止しており，ガン開度は０％，つまり，２つのチップがワークを挟み込んでいることが
示されている。
一方，訂正事項（５）の内容についてみると「挟み込む」動作に関しては「ロボットが溶，，
接点に到達してその動きを停止する時点で前記２つのチップがワークを挟み込む」であり，そ
の意味するところは「ロボットの動き「一方のチップ」の動き，および「他方のチップ」，」，，
の動き，合わせて３つの動きが停止するのが，この「時点」において同時であることを意味す
るものと認められる。
そして，この「時点」は図４に記載の「溶接点」で表される時刻に相当する。
以上のことから，訂正事項（５）の「ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点
で前記２つのチップがワークを挟み込む」動作は，願書に添付した明細書又は図面に記載され
ている事項の範囲内のものである。
(イ)「挟み込むとともに所定の押圧力で押圧動作する」ことについて
本件明細書の段落【００１２】には「サーボ機構１はこのように構成されているので，ロ，
ボットコントローラ２の指令により，ワークＷを挾み込むと共に所定の押圧力を確保すること
ができる」と記載されており，また，所定の押圧力を発生させるためには，チップでワーク。
を挟み込む必要があることは明白である。
ところで，本件明細書の段落【００１６】の記載は，図４のタイムチャートに関するもので
あり，その中で，前記「溶接点」に関連するのはステップ４であって，それは，
「ステップ４：ロボットが溶接点に達する時点には，チップは所定の押圧力でワークを保持し
ている」というものである。。
この記載は，字義通り解釈すれば「ロボットが溶接点に達したときには，チップは所定の，
押圧力を発生している」となる。。
しかしながら，スポット溶接においては，ワークを押圧動作したまま溶接点を移動すること
，，はありないしチップがワークを挟み込む前に押圧力を発生することも同様にありえないのは
自明な事項である。
また，厳密にいえば，チップがワークを挟み込んでから所定の押圧力を発生するまでは，た
とえ僅かではあっても時間がかかるものであるところ，通常は，その時間は無視されうる程度
のものにすぎないことも技術常識から明らかである。
さらに，電動式サーボ機構が制御されることにより，スポット溶接ガンの２つのチップが所
定の押圧力で押圧動作するのは，もともと，明細書に記載の事項である。
そして，上記(ア)の「挟み込む」について，で検討したように「ロボットが溶接点に到達し
てその動きを停止する時点で２つのチップがワークを挟み込む」ことは明細書に記載されてい
る事項であるから，ステップ４に関する前記記載の本来意味するところは「ロボットが溶接，
点に達した時点で２つのチップがワークを挟み込んだ直後には，チップは所定の押圧力でワー
クを保持している」であると理解するのが自然である。。
一方，訂正事項（５）の内容は「ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で，
，」前記２つのチップがワークを挟み込むとともに所定の押圧力で押圧動作するように制御され
であり，前記自明事項を考慮すれば，この記載の意味するところは「所定の押圧力で押圧動，
作する」のは，この「挟み込む」の前，あるいは，同時ではありえず，この「挟み込む」の直
後しかありえないこととなる。
以上のことから，訂正事項（５）の「ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時，
点で前記２つのチップがワークを挟み込むとともに，所定の押圧力で押圧動作する」よう制御
されるという事項は，願書に添付した明細書又は図面に記載されている事項の範囲内のもので
ある。
(ウ)まとめ
これらのことから，訂正事項（５）は，本件実用新案登録明細書に記載されたものであると
，。」ともに願書に最初に添付した明細書又は図面に記載されている事項の範囲内のものである
イ進歩性要件について
(ア)甲第３号証記載の考案
甲第３号証には，以下の考案が記載されているものと認める。
「スポット溶接ガンと，
該スポット溶接ガンのチップを駆動する電動機と，
該電動機を制御するガン制御装置を有するロボット制御装置とからなり，
該ロボット制御装置により，
溶接電流の制御を除くすべての操作が制御され，
かつ前記電動機が前記ガン制御装置を介してロボットの補助軸として制御されることによ
り，
スポット溶接ガンのチップを駆動する電動機が，
一部では２つの溶接スポット間の移動と同時に制御可能とされるとともに，
ロボットの他の軸の動作中においても開度が制御されること，
および押圧動作するよう制御されるスポット溶接ロボット用制御装置」。
ウ対比・判断
(ア)進歩性要件違反その１について
「本件考案と甲第３号証記載の考案を対比すると・・・両者の一致点，相違点は，以下の，
とおりである。
＜一致点＞
「スポット溶接ガンと，
該スポット溶接ガンのチップを駆動する電動式機構と，
該電動式機構制御部を有するロボットコントローラとからなり，
該ロボットコントローラにより，
前記電動式機構が前記電動式機構制御部を介して制御されることにより，
スポット溶接ガンのチップを駆動する電動式機構が，
ロボットの他の軸の動作に応じて制御可能とされるとともに，
ロボットの他の軸の動作中においても開度が制御されること，
および押圧動作するよう制御される
スポット溶接ロボット用制御装置」。
＜相違点１＞
前者は，電動式機構がスポット溶接ガンの「２つのチップの一方のみを駆動する」のに対，
し，後者は，スポット溶接ガンがそのようなものであるのか不明である点。
＜相違点２＞
，「」，前者は溶接ガンのチップを駆動する電動式機構が電動式サーボ機構であるのに対し
後者の電動式機構が「電動式サーボ機構」であるか不明である点。，
＜相違点３＞
前者は，スポット溶接ガンにおいて「電動式サーボ機構により駆動される一方のチップの位
置を検出するチップ位置検出器」を備えるのに対して，後者は，そのようなチップ位置検出器
を備えるのか不明である点。
＜相違点４＞
前者は「ロボット位置を検出するロボット位置検出器」を備えるのに対して，後者は，そ，
のようなロボット位置検出器を備えるのか不明である点。
＜相違点５＞
前者は，ロボットコントローラにより「スポット溶接ガンによるスポット溶接が制御」さ，
れるのに対し，後者は「溶接電流の制御を除くすべての操作が制御され」る点。，
＜相違点６＞
前者は「電動式サーボ機構」が制御部を介して「ロボットの１軸として制御される」のに，
対して，後者は「ロボットの補助軸として制御される」点。，
＜相違点７＞
前者は，チップを駆動する電動式サーボ機構がロボットの他の軸の動作に応じて制御される
際に「ロボットの他の軸と同期制御可能」であるのに対し，後者は「一部では同時に制御可，，
能」であるものの，ロボットの他の軸と同期制御可能であるかは不明である点。
＜相違点８＞
前者は，チップを駆動する電動式サーボ機構が「無段階的に所望開度に制御される」のに，
対し，後者は，チップ開度の制御について不明である点。
＜相違点９＞
前者は「溶接点到達後，ロボットコントローラからスポット溶接ガンへ溶接開始の指示が，
なされる」のに対し，後者は，溶接開始の指示について不明である点。
＜相違点１０＞
前者は「ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で２つのチップがワークを，
挟み込むとともに，所定の押圧力で押圧動作するよう制御され」るのに対し，後者は，チップ
がそのように制御されるのか不明である点。
上記相違点３，４，１０に関して，甲第７号証の記載を検討するに，甲第７号証記載の考案
の「アームの位置を電気信号で検出する検出手段」は「ロボット位置を検出するロボット位，
置検出器」に相当する。してみれば，上記相違点４は，甲第７号証に記載の事項である。
しかしながら，甲第７号証に記載の考案は，駆動源によりアームを設定位置に移動して，上
下駆動用のエアシリンダ，又は，チャックの駆動等の，プログラムに応じた作業を行なう工業
用ロボットにおいて，アーム動作の途中で，エアシリンダの起動，又は，チャックの駆動開始
をするようにしたものにすぎず，アームの動作とエアシリンダ，又は，チャックの動作，それ
らの動作の終点を一致させるものではない。
スポット溶接ガンにおいて「ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で２つ，
，」（）のチップがワークを挟み込むとともに所定の押圧力で押圧動作するよう制御相違点１０
，。するためにはロボットの動作と２つのチップの動作の終点が完全に一致しなければならない
一方，甲第７号証においてアームの動作とチャックの動作を完全に一致させるためには，エ
アシリンダをアーム動作の途中で起動させるだけでは達成できず，確実に一致させるための更
なる制御を行うことが必要とされるところ，甲第７号証には，そのような制御を行うことはも
ちろん，そのための課題あるいは動機付けは示されていないし，それを示唆する記載もない。
そして，本件考案は，上記相違点３及び相違点１０に関する構成を備えることにより「ロ，
ボットの動作とスポット溶接ガンのチップの開閉動作および押圧動作を同期させることができ
るので，溶接に要する時間を短縮することができる」という，明細書記載の格別な効果を奏。
するものであるから，甲第３号証記載の考案および甲第７号証記載の考案を組み合わせること
により，きわめて容易に考案できたものとすることはできない」。
(イ)進歩性要件違反その２について
「，，，。本件考案と甲第３号証記載の考案の一致点相違点は上記(ア)で述べたとおりである
甲第９号証においては・・・ロボットの制御装置であって，腕関節等を駆動する標準構成，
の軸に付加軸を追加すること，追加した付加軸はロボットの標準構成の各軸と同期して駆動制
御されることが示されている。
甲第１０号証においては・・・ロボツト制御装置であって，サーボ駆動回路によって制御，
される垂直方向駆動軸と水平方向駆動軸とが同時並列的に駆動されることが示されている。
いずれの文献にも，上記(ア)で述べた，スポット溶接ガンにおいて「ロボットが溶接点に，
到達してその動きを停止する時点で２つのチップがワークを挟み込むとともに，所定の押圧力
で押圧動作するよう制御」すること，及び，そのための課題あるいは動機付けは示されていな
いし，それを示唆する記載もないから，上記(ア)と同様に，甲第３号証記載の考案および甲第
９号証記載または甲第１０号証記載の考案を組み合わせることにより，きわめて容易に考案で
きたものとすることはできない」。
第３審決取消事由の要点
，（），，審決は本件訂正における訂正要件についての判断を誤り取消事由１また
本件考案の進歩性についての判断を誤った（取消事由２）ものであるから，違法な
ものとして取り消されるべきである。
１取消事由１（本件訂正における訂正要件についての判断の誤り）
本件訂正により付加された訂正事項（５）の「ロボットが溶接点に到達してその
動きを停止する時点で前記２つのチップがワークを挟み込むとともに，所定の押圧
力で押圧動作するよう制御され」という構成（以下「本件訂正事項」という），。
は，考案の詳細な説明に記載されたものではなく，かつ，願書に最初に添付した明
細書又は図面に記載された事項の範囲内のものではなく，本件実用新案登録請求の
範囲の記載は，旧実用新案法５条５項１号の規定に違反し，かつ，本件訂正は，同
法３９条３項の規定に違反するから，本件訂正を適法とした審決の判断は誤りであ
る。
(1)実用新案登録請求の範囲の記載
審決は，本件訂正事項について，明細書の記載などから「挟み込む」動作に関「
しては・・・ロボットの動き「一方のチップ」の動き，および「他方のチッ，「」，，
プ」の動き，合わせて３つの動きが停止するのが，この「時点」において同時であ
ることを意味するものと認められる」とする（７頁１９行∼２４行）と共に「所，「
定の押圧力で押圧動作する」のは，この「挟み込む」の前，あるいは，同時ではあ
りえず，この「挟み込む」の直後しかありえない（８頁２８行∼３０行）と認定」
しているが，このような認定は，実用新案登録請求の範囲の記載を無視し，専ら明
細書の記載のみから請求の範囲の記載内容を確定するものであるから，最二小判平
成３年３月８日民集４５巻３号１２３頁（以下「リパーゼ事件判決」という）の。
判示する請求の範囲の記載の解釈手法に反するものであり，誤りである。
そして，本件訂正事項における「ロボットが溶接点に到達してその動きを停止す
る時点で前記２つのチップがワークを挟み込む」ように「制御され」るという記載
は，停止と挟み込む動作とが同時に起こる制御のなかに「ロボットが溶接点に到，
達してその動きを停止する時点」の後で，その停止に続いて２つのチップがワーク
に接する動作，すなわち挟み込む動作を行うようにする制御も文理上含むものと解
釈できるところ，これらの構成に関し，実用新案登録請求の範囲の記載の技術的意
義が一義的に明確に理解することができないとか，一見してその記載が誤記である
ことが明細書の詳細な説明の記載に照らして明らかであるなどの事情はないから，
リパーゼ事件判決の解釈手法に従えば，本件訂正事項については，２つのチップが
ワークに接し，所定の押圧力で保持するのは，ロボットが溶接点に到達する時点よ
りも後の場合をも文理的に含み得ると解釈することができる。
(2)本件明細書等の記載
，「」ア本件明細書等においてロボットが溶接点に到達してその動きを停止する
時点「２つのチップがワークを挟み込む」時点，及び「所定の押圧力で押圧動作，
する時点の先後関係について明らかにしているのは考案の詳細な説明の段落０」，【
０１６】のステップ４，及び図４のみである。
すなわち，段落【００１６】のステップ４には「ロボットが溶接点に達する時点
には，チップは所定の押圧力でワークを保持している」と記載されており，この記
載によれば，本件考案におけるチップによるワークの押圧動作は，遅くともロボッ
トが溶接点に達した時点では完了しており，ロボットが溶接点に達した時点では，
既に所定の押圧力を発生している。そして，押圧力を発生させるにはチップがワー
クに接していることを要するから，チップによるワークの挟み込み動作は，当然に
チップによる押圧動作の前か，遅くとも同時でなければならず，したがって，ロボ
ットが溶接点に達する前か，遅くとも達する時点では完了している。
また，ロボットの動作とガン開度についてのタイムチャートが描かれている図４
には，段落【００１６】のステップ４の動作のうち，ロボットが停止する時点で，
チップによるワークの挟み込み動作が完了することが描かれている。
，，【】，【】，「」イ審決は上記記載のほか段落００１１００１２及び同期制御
に関する記載から，上記３つの動作の時間的関係について「ロボットの移動制御，
に伴って，スポット溶接ガンＧが，ワークの溶接点に近づいていき「溶接点に到，
達」した状態では，他方のチップはワークの裏面の溶接点に接し「電動式サーボ，
機構」がロボット全体の動きに「同期制御」されていることにより，一方のチップ
Ｇ１はワークの上面の溶接点に接する（７頁５∼９行）と認定しているが，誤り」
である。
段落【００１１】は，電動式サーボ機構１の装置ないし機械としての構成のみを
説明するものであり，また，段落【００１２】も「サーボ機構１はこのように構，
成されているので，ロボットコントローラ２の指令により，ワークＷを挟み込むと
共に所定の押圧力を確保することができる」と記載されているだけであるから，こ
れらの記載は，サーボ機構がワークを挟み込むように制御されていると述べている
に止まり，サーボ機構の制御の内容について，時系列に沿ってロボットの動作を明
らかにするものではない。
また「同期制御」に関する記載は，いずれもロボットの動作停止時点と挟み込，
みの動作の時間的先後関係を示すものではなく，単にチップを駆動するための電動
式サーボ機構とロボットの他の軸の動作を同時に行うことができるという程度の記
載に過ぎない。
したがって，段落【００１１【００１２，及び「同期制御」に関する記載か】，】
ら，上記３つの動作の時間的関係を認定することはできない。
(3)請求の範囲の記載と明細書の記載の対比
上記(1)のとおり，請求の範囲の記載では，２つのチップがワークに接し，所定
の押圧力で保持するのは，ロボットが溶接点に到達する時点よりも後の場合も文理
的に含み得ると解釈することができる。
他方，上記(2)のとおり，本件明細書等の記載では，２つのチップがワークに接
し，所定の押圧力で保持するのは，ロボットが溶接点に到達する時点よりも前か，
遅くても同時である。
そうすると，２つのチップがワークに接し，所定の押圧力で保持するのが，ロボ
ットが溶接点に到達する時点よりも後となる構成が請求の範囲の記載に含まれると
文理上解釈できる点において，本件訂正事項に係る請求の範囲の記載は，明細書の
考案の詳細な説明に記載されていない制御を含むものということができる。
したがって，本件訂正は，本件訂正事項に係る請求の範囲の記載が旧実用新案法
５条５項１号の記載要件に違反するから，同法３９条５項の訂正要件に違反するこ
ととなり，また，願書に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内ではない
から，同条３項の訂正要件にも違反することとなる。
２取消事由２（本件考案の容易想到性についての判断の誤り）
審決は，本件考案と引用例である甲第３号証とを対比し，相違点３及び１０に係
る構成が甲第７号証及び甲第８号証に記載又は示唆がないから，本件考案はこれら
の各甲号証を組み合わせることにより，きわめて容易に考案できたものではないと
判断したが，誤りである。
(1)相違点３の容易想到性
電動式機構として電動式サーボモータを用いることは例えば甲第１９号証に現，「
在では，大部分の産業用ロボットは直流あるいは交流サーボモータと各種減速機の
」（）組合せによる駆動装置により駆動されているＣ４−８４頁右欄１５行∼１８行
と記載されているように周知であるから，甲第３号証記載の考案において，チップ
を駆動する電動式機構として電動式サーボモータを用いることは当業者がきわめて
容易に想到し得たことである。
また，数値制御駆動において電動式サーボモータを使用することは，例えば，甲
第２０号証に「図４２８は，工作機械のテーブル送りを数値制御で駆動するときの
模式図である。あらかじめ指令テープなどに記憶させた数値情報を数値制御装置に
よって読取り，サーボモータ駆動用の信号に変換・増幅して，サーボモータを駆動
する（Ｂ２−１７６頁左欄７行∼１１行）と記載されているように周知であり，」
数値制御されたモータにおいて「回転角検出器を用いてサーボモータあるいは送，
りねじの回転角を検出（甲２０のＢ２−１７６頁左欄２０行∼２１行）すること」
も周知である。さらに，そのような位置の検出器を溶接ガンに使用することに何ら
の障害もないことは，甲第２１号証の「モータの位置を知る可能性。これは，非常
に重要な長所であり，モータ内の電気的符号によって，または位置のエンコーダの
付加によって，例えば角形のエンコーダの付加によって得られる（４頁右上欄１」
２行∼１５行）などの記載から明らかである。
したがって，甲第３号証記載の考案において，溶接ガンに周知のチップ位置検出
器を用いることは，当業者がきわめて容易に想到し得たことである。
(2)相違点１０の容易想到性
ア挟み込む動作の完了が，ロボットの動きの停止と同時である構成について
(ア)甲第３号証には「閉鎖時の心出し」が可能であると記載されており「閉，，
鎖時の心出し」が可能ということは，チップの閉動作中もロボットが動いていると
いうことであるから，少なくとも，ロボットが溶接点に到達してその動きを停止す
る時点で２つのチップがワークを挟み込む制御を行っている。
したがって，甲第３号証記載の考案における相違点１０についての容易想到性が
問題となるのは，ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で，所定の
押圧力で押圧動作するよう制御される構成についてである。
(イ)また，そうでないとしても，甲第７号証には，ロボットの先端に取り付け
られたチャックでワークを持ち上げる装置に関し「この時点でエアシリンダ１３，
は，制御回路２１の下で第２のアーム８の移動途中にかかわらず起動し，上下動軸
１１を垂直方向Ｖの下向きに移動させ，動作プログラムを進める。この結果，チャ
ック１２の移動軌跡は，滑らかな円弧を描いて，設定位置Ｐ２に近づく。その後に
偏差カウンタ２５の偏差信号Ｓ３の内容が”０”になると，ＤＣサボモータ１０が
停止するため，第２のアーム８の旋回運動はその時点で停止する。もちろん，この
時，エアシリンダ１３がまだ下降動作の途中にあれば，エアシリンダ１３は引き続
き下降動作を進めることになる（３頁左下欄１０行∼右下欄１行）との記載があ。」
り，この記載中の「もちろん，この時，エアシリンダ１３がまだ下降動作の途中に
あれば，エアシリンダ１３は引き続き下降動作を進めることになる」との部分は，
アームの動きが停止した時点でエアシリンダの下降動作が完了している場合がある
ことを前提に，下降動作が完了していない場合について記載したものであるから，
甲第７号証には，ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で２つのチ
ップがワークを挟み込む動作が完了する構成が開示されているか，少なくとも示唆
されている。
このように，ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で２つのチッ
プがワークを挟み込む動作が完了する構成は，甲第７号証に開示ないし示唆されて
いるところ，ロボットに関する当業者であれば，作業時間を可及的に短縮すること
，，を常に意識して研究開発を行うからロボットにおけるサイクル時間短縮のために
甲第７号証に開示ないし示唆された技術事項を甲第３号証記載の考案に採用しよう
と試みることは当然のことといえる。
そして，甲第３号証記載の考案は，数値制御を行っているのであるから，ロボッ
トが溶接点に到達してその動きを停止する時点で２つのチップがワークを挟み込む
動作が完了するよう制御するためには，それに必要な数値を制御装置に設定すれば
よいだけであって，何らの創意工夫も要しない。
したがって，甲第３号証記載の考案において，ロボットが溶接点に到達してその
動きを停止する時点で２つのチップがワークを挟み込む動作を完了する構成とする
のは，当業者がきわめて容易に想到し得たことである。
イ所定の押圧力で押圧動作するのが，挟み込む動作の完了の直後である構成に
ついて
甲第３号証のチップ駆動用モータは，チップの閉動作を行うとともに，押圧力も
付与するものであり，チップによる押圧力の付与は，チップの閉動作に引き続いて
行われるものであるから，溶接に要する作業時間の短縮を常に考えている当業者で
あれば，ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で２つのチップが
ワークを挟み込む動作を完了する構成において，２つのチップによるワークの挟み
込み動作の完了した時点でチップ駆動用モータを停止することなく，引き続き駆動
して所定の押圧力でワークの押圧動作をするよう制御することは，きわめて容易に
想到し得ることである。また，そのような制御は，必要な数値を制御装置に設定す
ればよいだけであって，何らの創意工夫も要しない。
したがって，甲第３号証記載の考案において，２つのチップがワークの挟み込み
動作を完了した直後に所定の押圧力で押圧動作する構成とするのは，当業者がきわ
めて容易に想到し得たことである。
(3)小括
以上によれば，甲第３号証記載の考案において，ロボットが溶接点に到達し
てその動きを停止する時点で２つのチップがワークを挟み込むとともに，所
定の押圧力で押圧動作するよう制御する構成は，当業者がきわめて容易に想
到し得たことである。
第４被告らの反論の要点
１取消事由１（本件訂正における訂正要件についての判断の誤り）に対し
(1)本件訂正事項の解釈
ア原告は，リパーゼ事件判決が示した新規性及び進歩性判断局面での発明要旨
の認定手法は，実用新案登録出願に係る考案の訂正要件違反の判断局面にも妥当す
ると主張するが，誤りである。
リパーゼ事件判決は，新規性及び進歩性判断を行う場面を特定し，かかる場面に
おける発明の要旨認定の手法を示したものであって，訂正要件判断に関するもので
はなく，その射程は訂正要件違反の判断局面には及ばない。
また，訂正要件違反の判断をするに当たっては，訂正が願書に添付した明細書，
特許請求の範囲又は図面に記載されている事項の範囲内か否かを検討する必要があ
る以上，必然的に明細書，実用新案登録請求の範囲又は図面の記載を参酌すること
になるのであって，かかる点からしても，原告の主張は失当である。
したがって，訂正要件違反を判断するに際し，明細書，実用新案登録請求の範囲
又は図面の記載を参酌した審決に何ら違法はない。
イ原告は，本件訂正事項における「ロボットが溶接点に到達してその動きを停
止する時点で前記２つのチップがワークを挟み込む」ように「制御され」るという
記載は「ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点」の後で，その停，
止に続いて２つのチップがワークを接する動作，すなわち挟み込む動作を行うよう
にする制御も文理上含むものと解釈できると主張するが，誤りである。
上記記載の「ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で」との文言
は，その直後の「前記２つのチップがワークを挟み込む」動作にかかっており，ロ
ボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で２つのチップがワークを挟み
込むよう制御される装置を意味するものと明確に解釈できるのであって，原告主張
のような動作を文理上含んでいるとは解釈することはできない。
また，実用新案登録請求の範囲の記載自体を見ると，スポット溶接ガンに対向配
置された２つのチップのうち電動式サーボ機構により駆動されない一方のチップは
ロボットの軸の動きとともに一体的に位置制御されていると理解できるところロ，「
ボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で前記２つのチップがワークを
挟み込む」とは，少なくとも一方のチップはロボットが動きを停止する時点でワー
クと接していることを意味しているから，この点からしても，上記の原告主張は成
り立ち得ない。
(2)本件明細書等の記載
ア原告は「ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点「２つの，」，
チップがワークを挟み込む」時点，及び「所定の押圧力で押圧動作する」時点の先
後関係について明らかにしているのは段落【００１６】及び図４のみであり，段落
【００１１】及び【００１２】の記載からは経時的なロボット及びスポット溶接ガ
ンの動き並びに両者の関係を読み取ることができないと主張するが，上記先後関係
，【】，【】，【】，に関しては段落００１６及び図４の他にも段落００１１００１２
図１∼図３及び実用新案登録請求の範囲の記載に示されているのであって，原告の
主張は誤りである。
イ段落【００１１】は，電動式サーボ機構１はチップ駆動部１３にチップ保持
部に取り付けられたチップ（図３に記載のチップＧ１）を駆動することを示してお
り，また，図３によれば，他方のチップはスポット溶接ガンＧのロボットの先端に
取り付けられ，ロボットの軸とともに移動ないし位置制御されることが分かる。そ
して，電動式サーボ機構１及びスポット溶接ガンは，いずれもロボットコントロー
ラ２に接続されていることからすれば（図１，図２，ロボットの移動制御に伴っ）
てスポット溶接ガンがワークの溶接点に近づいていき，溶接点に到達した状態では
他方のチップはワークの裏面の溶接点に接するとともに，電動式サーボ機構がロボ
ットの他の軸と同期制御可能とされることで（実用新案登録請求の範囲，チップ）
保持部に取り付けられたチップＧ１がワークの上面の溶接点に接することができ
る。これを端的に説明したのが，段落【００１２】の「サーボ機構１はこのように
，，」構成されているのでロボットコントローラ２の指令によりワークＷを挟み込む
との部分である。
ウまた，原告は「同期制御」とは単にチップを駆動するための電動式サーボ，
機構とロボットの他の軸の動作を同時に行うことができるという程度のことに過ぎ
ず，本件考案の請求項には「同期制御」によって２つのチップの間隔がロボット，
の他の軸の動作中においても制御できるようになるとしか記載されていないとも主
張する。
しかしながら，本件実用新案登録請求の範囲によれば「スポット溶接ガンの前，
記一方のチップを駆動する電動式サーボ機構が，ロボットの他の軸と同期制御可能
とされることで」との部分は，その後の「前記対向配置された２つのチップの間，，
隔がロボットの他の軸の動作中においても無段階的に所望開度に制御されること，
およびロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で前記２つのチップが
ワークを挟み込むとともに，所定の押圧力で押圧動作するよう制御され」にかか，
ることが容易かつ明確に理解できる。さらに，本件明細書を見ると，段落【００１
８】において「図５から明らかなように，本件考案の制御装置を用いれば，スポッ
ト溶接ガンのチップを必ずしも全開にする必要はなく，ロボットの動作状況に応じ
て必要開度に制御できる」と記載され，ロボットの動きに応じて上下２つのチップ
の間隔が開閉し，ロボットが溶接点に到達したときに２つのチップの開度がゼロ
（０）％になる（図４，５）ことからすれば，ロボットの動きと２つのチップの間
隔が時々刻々と同期して制御されていることを明確に理解することができる。
したがって「同期制御」に関する原告の上記主張は誤りである。，
(3)小括
以上に述べたとおり，本件訂正事項は，ロボットが溶接点に到達してその動きを
停止する時点で２つのチップがワークを挟み込むよう制御されることを意味してい
ると明確に理解でき，本件訂正事項が考案の詳細な説明に記載され，かつ，明細書
又は図面に記載されていることは上記のとおり明らかである。
したがって，記載要件及び訂正要件の各違反に関する原告の主張は誤りである。
２取消事由２（本件考案の容易想到性についての判断の誤り）に対し
(1)甲第３号証記載の考案について
ア甲第３号証は，アロウに対する雑誌のインタビュー記事であって，具体的構
成に関する十分な記載や図面が一切ないなど，その記載内容は極めて不明確なもの
となっており，一義的に理解することは極めて困難であるが，その記載内容を可能
な限り理解しようと試みれば，同号証には，次の３つの異なる装置が記載されてい
ると思料される。すなわち，
①溶接制御装置へモータ制御装置を移した装置（翻訳文２頁末尾から３行∼３
頁２行参照。以下「装置i」という）が記載され，次に，。
②装置iとは異なる「他の可能性」として，ガン制御装置をロボット制御装置
に一体化した装置（翻訳文３頁５∼１０行参照。以下「装置ii」という）が記載。
され，さらに，
③装置i，装置iiとは異なり，制御機能を分割し，ロボット制御装置がガン
の開閉を引き受ける一方，保持時間，電極加圧力及び溶接電流の制御を溶接電流制
御装置が行う装置（翻訳文３頁１６∼１８行参照。以下「装置iii」という）が。
記載されていると思われる。
そして，アロウによる上記の説明内容からすれば，アロウは，ユーザーが「溶接
プロセス中の溶接ガンのハンドリングはむしろ切り離して実現したいと望んでい
る（被告らの翻訳文３頁１５∼１６行）として，実際には装置iiiを自らの考案」
として特定・記載しているから，甲第３号証に何らかの考案が記載されているとす
れば，その考案は装置iiiであると解すべきである。
なお，仮に甲第３号証に３つの異なる構成（装置i∼iii）が記載されていたと
しても，各装置はいずれも技術的に相容れない電子制御装置であって，各装置を組
み合わせることはおよそ不可能であるから，甲第３号証を主引例として進歩性判断
を行うに当たっては，原告は，甲第３号証記載の装置i∼iiiの各構成を都合よく
取り上げて本件考案の構成に想到し得たと主張することは許されない。
，，イ甲第３号証に何らかの考案が記載されているとしても同号証記載の考案は
ガンアーム調整装置に関して「新規なカップリング」が「モータ駆動を２つの異な
る運動（調整行程と電極行程）に分割」することを不可欠の基本的構成要素とする
ものであり，そのため，モータの駆動と双方のガンアームの位置及び速度が１対１
に対応しておらず，ロボット制御装置が双方のガンアームの位置及び速度を正確に
把握することはできない。また，甲第３号証記載の考案は，モータ駆動を２つの異
なる運動（調整行程と電極行程）に分割することにより制御対象が複雑となり，１
つのモータで閉鎖時の心出しと開放時のガンアーム運動が行われるため，チップの
位置を厳密に制御することができない。そして，少なくとも閉鎖時の心出しが行わ
れている間は，ロボット制御装置がチップ位置を把握できず，また，ガンをワーク
位置に合わせに行くという心出し動作の性質上ロボットは停止していなければなら
ないため，その間はチップを駆動する電動式機構がロボットの他の軸と同期制御で
きない。
(2)相違点３について
原告は，数値制御されたモータにおいて，サーボモータ等の位置を検出する検出
器を溶接ガンに使用することは何ら障害がないとして，甲第３号証記載の考案にお
いてスポット溶接ガンに周知のチップ位置検出器を用いることは当業者がきわめて
容易に想到し得たと主張する。
，，，しかしながら前記(1)のとおり甲第３号証記載の考案における電動式機構は
「新規なカップリング」により分割された２つの異なる運動を行う２つのチップを
駆動する電動式機構であるから，これを周知の電動式サーボ機構に置換することは
技術的にも構造的にも不可能である。
したがって，甲第３号証における電動式機構に周知のチップ位置検出器を取り付
けても，本件考案のような「チップ位置検出器」とはならないから，甲第３号証記
載の考案に周知のチップ位置検出器を用いても，本件考案をきわめて容易に想到し
得たとはいえない。
(3)相違点１０について
ア原告は，甲第３号証に「閉鎖時の心出し」が可能であると記載されているこ
とを根拠として，甲第３号証記載の考案においてはロボットが溶接点に到達してそ
の動きを停止する時点で２つのチップがワークを挟み込む制御を行っていると主張
するが，誤りである。
甲第３号証には，ガンアーム調整装置を「数値制御する」ために「新規なカッ，
プリング」を採用し「モータ駆動を２つの異なる運動（調整行程と電極行程）に，
分割し，これらの運動は個々にまたは同時に行うことができ，こうして開放時のガ
ンアーム運動と閉鎖時の心出しとを可能にする」と記載されており，かかる記載か
らは「閉鎖時の心出し」とはモータ駆動により分割される運動としてのガンアー，
ム動作（ロボットの動作には関係しないガン自体の動作）を意味していることが分
かる。すなわち「閉鎖時の心出し」とは，ガンアームが閉鎖した時に行われる心，
出しを意味しているのであって，原告が主張するようにチップの閉動作中にロボッ
トが動いていることを意味するものではない。
そして，前記(1)のとおり，甲第３号証記載の考案では「新規なカップリング」，
により，１つのモータで心出し（調整行程）とガンの開閉動作（電極行程）を行う
構成を採用しているため，チップの位置を厳密に制御することができず，閉鎖時の
心出し（調整行程）が行われている間は，ロボット制御装置がチップ位置を把握で
きない。さらに，ガンをワーク位置に合わせにいくという心出し動作の性質上，ロ
ボットは停止していなければならないため，その間は同期制御できない。
このように，甲第３号証記載の考案は，およそ「ロボットが溶接点に到達してそ
の動きを停止する時点で前記２つのチップがワークを挟み込む」ことができないか
ら，原告の上記主張は誤りである。
イ原告は，ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で２つのチッ
プがワークを挟み込む制御を行う構成において，挟み込み動作の制御とともに所定
の押圧力で押圧動作するよう制御する構成に至ることは極めて容易であって，その
ような制御は必要な数値を制御装置に設定すればよいだけであると主張するが，誤
りである。
上記アのとおり，甲第３号証記載の考案は，およそ「ロボットが溶接点に到達し
てその動きを停止する時点で前記２つのチップがワークを挟み込む」ことができな
いのであって，仮に本件考案のように制御設計を変更しようとすると，甲第３号証
記載の考案の特徴的な要素である「新規なカップリング」及び「２つの異なる運動
（調整行程と電極行程）に分割」との構成を根本的に変更する必要がある。
したがって，甲第３号証記載の考案において，その制御設計を変更すれば本件考
案にきわめて容易に想到し得たとの原告主張が成り立たないことは明らかである。
ウ原告は，ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で２つのチッ
プがワークを挟み込む動作が完了する構成は，少なくとも甲第７号証に開示ないし
示唆されており，甲第３号証記載の考案に甲第７号証の技術事項を適用して本件考
案に係る構成に至ることは当業者がきわめて容易に想到し得たと主張するが，誤り
である。
(ア)甲第３号証記載の考案は「新規なカップリング」が「モータ駆動を２つ，
の異なる運動（調整行程と電極行程）に分割」される構造のガンであるところ，か
かる特徴的な構造を有するガンに，甲第７号証のような単純な構造の上下動作軸の
制御を行う制御装置を組み合わせることはできない。
(イ)また，甲第７号証には「ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する
時点で前記２つのチップがワークを挟み込む」よう制御されることは何ら開示ない
し示唆されていない。
すなわち，甲第７号証記載の発明は，エアシリンダの起動時点のみを制御するも
のであって，それを超えてエアシリンダ自体の時々刻々の位置や速度を制御するこ
とは何ら想定されていない。また，エアシリンダでは位置等の制御は不可能である
し，エアシリンダとチャックがどのような関係で制御されるのかについても全く開
示がないから，甲第７号証においては，少なくとも原告の主張するような「第２の
アーム８が設定位置に達し旋回運動を停止したときに，エアシリンダ１３の下降動
（）」。作が完了しチャックによるクランプ把持動作が完了している制御はできない
したがって，甲第７号証記載の発明は，電動式サーボ機構でスポット溶接ガンの
チップの一方のみを駆動しその時々刻々の位置をチップ位置検出器で検出する本件
考案とは全く異なる。
さらに，本件考案は，電動式サーボ機構により駆動される一方のチップの位置を
検出するチップ位置検出器を備え，チップ位置検出器により一方のチップ位置を検
出し，かかるチップ位置に基づいて，電動式サーボ機構が電動式サーボ機構制御部
を介してロボットの１軸として制御されるのに対し，甲第７号証記載の発明にはチ
ップ位置検出器が備えられていない。このことからも分かるとおり，甲第７号証記
，。載の発明はそもそもチャックの位置を検出・把握することを全く想定していない
以上のとおり，甲第７号証記載の発明において，本件考案の「ロボットが溶接点
に到達してその動きを停止する時点で前記２つのチップがワークを挟み込む」よう
制御する構成が開示ないし示唆されていたといえないことは明らかである。
(ウ)さらに，甲第７号証記載の発明は，押圧・通電が必要なスポット溶接とい
う特定の技術分野を対象とするものではなく，甲第３号証記載の考案に係る技術分
野と組み合わせることは困難である。さらに，仮に甲第３号証に甲第７号証を組み
合わし得たとしても，本件考案のように「ロボットが溶接点に到達してその動きを
停止する時点で前記２つのチップがワークを挟み込むとともに，所定の押圧力で押
圧動作するよう制御され」ることはなく，本件考案のような効果，すなわち，ロボ
ットの移動・チップの開閉動作及び押圧動作並びにその後の通電を同期させ，一連
の動きとして行うことで，スポット溶接に要する時間を著しく短縮するという効果
を達成することはできない。
(エ)以上からすれば，甲第３号証記載の考案において，甲第７号証記載の発明
を用いて本件考案に至ることがきわめて容易に想到し得たといえないことは明らか
である。
エ原告は，甲第３号証の記載を引用して，挟み込み動作完了の直後に所定の押
圧力で押圧動作を行うよう制御するとの考案に至ることはきわめて容易に想到し得
たと主張するが，誤りである。
甲第３号証記載の考案における電動式機構においては，前述したとおり，そもそ
も「ロボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で前記２つのチップが，
ワークを挟み込む」よう制御できない以上，そのような動作の直後に所定の押圧力
により押圧動作する制御もあり得ない。
第５当裁判所の判断
１甲第３号証記載の考案について
ア甲第３号証には以下の記載がある。なお，記載事項は訳文を摘示する（外国
語文献については，以下同じ。。）
(ア)「ガン内のインテリジェント−数値制御溶接ガンがサイクル時間を改善す
る
空気圧ガンでは，障害物を衝突することなく迂回するために溶接ガンのガンアー
ムが最大に開くまでロボットは待たねばならない。ＮＣガンではそうでない。これ
はロボット制御装置から運動情報を受け取り，ガンを最適に適合すると次の溶接ス
ポットに最短時間で接近できる。
フランスの溶接機器メーカー・アロウが，最初のメーカーとして既に早くから，
変圧器を一体化したロボット溶接ガンの開発を成功裏に支援し達成した。通常の溶
接シリンダの代りに電動機を備えたロボット溶接ガンのプロトタイプが１９８９年
にエッセン「溶接・切断」見本市で紹介され，自動車メーカーの関心を呼び起こし
た。しかし関心を寄せる多くの者の当時の見解によれば，大量生産態勢で具体的に
応用する可能性はまだはるか先のことであった。ほどなく，アロウはいまやハノー
バーで同じ２機のＮＣガンを提示した。一方はKukaロボットに取り付けられ，そ
の制御装置によって直接に制御される。他方は独自のＮＣ制御装置を有する固定ス
テーションとして取り付けられ，このＮＣ制御装置によって工作物（ワーク）が作
業工程に通される。
こうしてフランスの溶接機器製造会社はロボットの世界とインターフェースも本
来の溶接ガンの開発に引き入れた。ＮＣ技術における制御方式はロボット製造の厳
，。」（）しい要求条件を満たしそれゆえに特許出願された甲３訳文１頁３行∼２１行
(イ)「プロトタイプの諸矛盾がいまや取り除かれた
アロウによれば抵抗溶接は，数値制御の利点を利用できないので，他の制御技術
に比べてこれまで不利に扱われてきたDidierLombard会長はこう解説する:ロ。「
ボットが数値制御のあらゆる利点を提供するのに，ロボットに装着された工具がこ
の技術への適合不足からその性能を制限されているとはまったくばかげている。」
アロウ会長の見解によれば，抵抗溶接技術は，溶接シリンダを備えた従来の溶接ガ
ンと数値制御ガンが並行して利用されるような新しい開発を断固目指して進む」。
（甲３訳文１頁２３行∼３０行）
(ウ)DidierLombardはあれかこれかのガン型式の決定は溶接アプリケー「，「
ションと製造条件によって決まる」と考え，どうして彼がＮＣガンに輝かしい未来
を見るのかを解説する：自動車メーカーはますます軽量，ますます高性能，ます「
ます安全な車両を製造しなければならない。だから自動車メーカーは，品質向上を
保証し，そして当然に最高度の信頼性を保証するあらゆる方法に細心の注意を払い
ます。大抵のメーカーは確かにいまでも新しいガンのテストに大きな関心を寄せて
はいるが，しかしわれわれはそれを見合わせねばならなかった。実際的進歩の保証
を提供できないプロトタイプを提供する代りに，われわれは，産業界が成熟した製
品を提示できるまで実験室での実験と製造を継続する方を優先しました。われわれ
はごく多くのモータを仕上げたが，しかしガンアーム調整装置（これをわれわれは
エッセンではまだ紹介していないが，それは特許出願がまだだったから，そして）
ロボットと結び付いた電子制御装置も仕上げました。これはKukaとの共同開発品
です。アロウにとって数値制御抵抗溶接は，アウグスブルグのドイツ子会社の取」
締役GerdReimerが確認するように決して実験的試みではない：この技術に対し「
て，特に産業が高度に自動化の進んだわが国の市場には，われわれの推定によれば
かなりの需要があります。溶接品質向上の他に，われわれのシステムによってロボ
ット溶接施設への投資支出の償却が肯定的影響を受けます（甲３訳文１頁３２」。」
行∼２頁１１行）
(エ)「最初のＮＣ制御溶接ガンが生産ラインに乗るのはいつかとの質問に
DidierLombardはこう答える：現在の開発段階でわれわれが達成した性能結果「
はわれわれの当初の予想をはるかに上まわっています。さらにわれわれはコスト・
パフォーマンスを手にしました。従って，生産条件下で実験するための合理的期日
は１９９１年末を十分に予定することができ，１９９２年末には製造工場でＮＣガ
ンの投入を開始できます。」
数値制御装置を抵抗溶接に適合する場合主要な困難となるのは電動機の重量と寸
法である。この問題は小型ブラシレスモータの投入によって解決された。この型式
のモータはロータの慣性モーメントが僅かなため短い加速時間を可能とする。それ
ゆえに電極加圧力の構成は空気圧シリンダを使う場合よりも３倍∼５倍速く行うこ
とができる「…但し予めプログラミングされた電極加圧を上まわることなくにで。
あり，このことは特に薄板溶接や板が外側にある場合に重要です，アロウ技術担」
当重役Jean-NoelBoyerはそう力説する。電極加圧力と電流との比を同期化し，数
値制御装置を利用して溶接プロセスの全持続時間にわたって電極加圧力を厳密に制
御すると溶接スポットの品質が高まり従って溶接継手の信頼性が高いガンアー，，。
ム調整装置はやはりシステム適合的に設計されなければならなかった。この機能を
機械的構成要素（シリンダ，ばね力）によってではなく数値制御することは，アロ
ウにとって何ら問題ではなかった（下線部についての被告らの訳文：当然のこと「
であった。解決は新規なカップリングにあったのであり，これがモータ駆動を２」）
つの異なる運動（調整行程と電極行程）に分割し，これらの運動は個々にまたは同
時に行うことができ，こうして開放時のガンアーム運動と閉鎖時の心出しとを可能
とする（甲３訳文２頁１３行∼３１行）。」
(オ)「産業用ロボットに数値制御される溶接ガンを備える構成が使用されてお
り，制御の質によって成否が決まる。これには，まずなによりも溶接経過を支配し
て確保しなければならず，但しロボットの性能を制限してはならない。解決は拡張
された溶接制御装置へモータ制御装置を移すことにある。運動経過および電極加圧
力構成のための時間短縮のゆえに，空気圧操作式ガンに比べて高い生産性ファク
ターを達成できた（甲３訳文２頁３３行∼３頁２行）。」
(カ)「あらゆる機能がＮＣ制御される
空気圧ガンではロボットは，知られているように，２つの溶接スポット間の万一
の障害物を衝突することなく迂回できるようにガンアームが開くまで移動するのを
待たねばならない。他の可能性はガン制御装置をロボット制御装置に一体化するこ
とであり，そこではガンが補助軸として制御される。そのことから運転開始時のプ
ログラミングが容易となり，生産性ファクターが向上する利点が得られる。という
のもガンの開閉は一部では２つの溶接スポット間の移動と同時に行われるからであ
る。ロボット制御装置は，依然として独自の制御装置を介して行われる溶接電流の
制御を除き，すべての操作を引き受ける（甲３訳文３頁５行∼１３行）。」
(キ)「溶接プロセス中に溶接ガンのハンドリングをむしろ個別に実現したいと
希望するユーザーに対して下線部についての被告らの訳文：しかしながらユー（「，
ザー，彼ら（ユーザー）は溶接プロセス中の溶接ガンのハンドリングはむしろ切り
離して実現したいと望んでいるが，彼らのために，アロウは応用に合せて制御機」）
能の分割を可能とする解決を提供する。例えばロボット制御装置がガンの開閉を引
き受ける一方，保持時間，電極加圧力および溶接電流の制御は溶接電流制御装置の
役目である（甲３訳文３頁１５行∼１８行）。」
イ上記アによれば，甲第３号証には，ＮＣ制御されるロボット溶接ガンについ
て，以下の事項が記載されているものと認められる。
(ア)上記ア(ア)には「空気圧ガンでは障害物を衝突することなく迂回するた，
めにガンアームを最大に開くまでロボットは待たねばならないのに対して，ＮＣガ
ンはロボット制御装置から運動情報を受け取り，ガンを最適に適合すると次の溶接
スポットに最短時間で接近できる」ものであること，ＮＣガンは「通常の溶接シ，
リンダの代りに電動機を備えたロボット溶接ガン」であり「ロボットに取り付け，
られ，その制御装置によって直接に制御される」ことが記載されている。
(イ)上記ア(エ)には「数値制御装置を抵抗溶接に適合する」に当たって困難と
なる点が「電動機の重量と寸法」であったが，それが「小形ブラシレスモータの投
入によって解決された」こと「この型式のモータは・・・短い加速時間を可能と，
する」ことから「電極加圧力の構成は空気圧シリンダを使う場合よりも３倍∼５倍
速く行うことができる」こと「電極加圧力と電流との比を同期化し，数値制御装，
置を利用して溶接プロセスの全持続時間にわたって電極加圧力を厳密に制御すると
溶接スポットの品質が高ま」ること「ガンアーム調整装置」の機能を「機械的構，
成要素シリンダばね力によってではなく数値制御することその解決は新（，）」，「
規なカップリングによるものでありこれがモータ駆動を２つの異なる運動調」，「（
整行程と電極行程）に分割し，これらの運動は個々または同時に行う」ことが可能
であることから「開放時のガンアーム運動と閉鎖時の心出しを可能とする」こと，
が記載されている。
(ウ)上記ア(カ)には「ガン制御装置をロボット制御装置に一体化する」こと，
及び「ガンが補助軸として制御される」こと，それらによって「ガンの開閉は一，
部では２つの溶接スポット間の移動と同時に行われる」ことから生産性ファクター
が向上すること，ロボット制御装置が「溶接電流の制御を除いてすべての操作を引
き受ける」ことが記載されており，そのようにすることで，２つの溶接スポット間
の万一の障害物を衝突することなく迂回できるようにガンアームが開くまで移動す
るのを待たなければならないという空気圧ガンにおける問題点が解決できることが
記載されている。
ウ上記ア及びイによれば，甲第３号証には，以下の考案が記載されているもの
と認められる。
「スポット溶接ガンと，
該スポット溶接ガンのチップを駆動する電動機と，
該電動機を制御するガン制御装置を有するロボット制御装置とからなり，
該ロボット制御装置により，
溶接電流の制御を除くすべての操作が制御され，
かつ前記電動機が前記ガン制御装置を介してロボットの補助軸として制御される
ことにより，
スポット溶接ガンのチップを駆動する電動機が，
一部では２つの溶接スポット間の移動と同時に制御可能とされるとともに，ロボ
ットの他の軸の動作中においても開度が制御されること，
および押圧動作するよう制御されるスポット溶接ロボット用制御装置」。
エこれに対し，被告らは，甲第３号証記載の考案について，前記第４の２(1)
のとおり主張するが，以下に説示するとおり，いずれも採用することができない。
(ア)被告らは，甲第３号証におけるアロウの説明内容からすれば，アロウは，
ユーザーが「溶接プロセス中の溶接ガンのハンドリングはむしろ切り離して実現し
たいと望んでいる」として，実際には装置iiiを自らの考案として特定・記載して
いるから，甲第３号証に記載されている考案は装置iiiであると解すべきであると
主張する。
しかしながら，技術文献から進歩性判断の前提となる引用例を認定するに当たっ
ては，当該技術文献に接した当業者が当該技術文献にいかなる技術的思想が開示さ
れていると理解することができるかという当業者の客観的理解に基づいて行うべき
である。被告らは，甲第３号証には装置i∼iiiが記載されていると理解できると
しながら，ユーザーが「溶接プロセス中の溶接ガンのハンドリングはむしろ切り離
して実現したいと望んでいる（被告らの訳文３頁１５行∼１６行目）との記載か」
ら，アロウは装置iiiを自らの考案として特定・記載していると主張するが，仮に
アロウが装置iiiを自らの考案をして特定・記載しているといえるとしても，甲第
３号証に装置i∼iiiが記載されていると客観的に理解し得ることに変わりはない
から，上記記載を考慮したからといって，当業者が甲第３号証に開示されていると
理解することができる技術的思想が装置iiiに限定されることになるわけではな
い。また，上記記載は，その前後の文脈に照らしてみれば，上記のような要望を有
するユーザーが存在すること及びそのようなユーザーに対しては，アロウは被告ら
の主張する装置iiiを提供することを述べているに過ぎないから，そもそも被告ら
が主張するように，アロウが装置iiiを自らの考案として特定・記載していると理
解することは困難である。
そして，当業者の理解を前提とすれば，甲第３号証に上記ウの考案が記載されて
いると理解し得ることは，上記説示のとおりである。
したがって，被告らの上記主張を採用することはできない。
なお，被告らは，仮に甲第３号証に３つの異なる構成（装置i∼iii）が記載さ
れていたとしても，各装置はいずれも技術的に相容れない電子制御装置であって，
各装置を組み合わせることはおよそ不可能であるから，甲第３号証を主引例として
進歩性判断を行うに当たっては，原告が甲第３号証記載の装置i∼iiiの各構成を
都合よく取り上げて本件考案の構成に想到し得たと主張することは許されないとも
主張する。しかしながら，甲第３号証記載の考案は，上記ウのとおり認められ，こ
，，れは概ね被告らの主張する装置iiに相当するものであるところ甲第３号証には
装置iiの構成として上記ウの技術的思想が開示されていると認められるのである
から，被告らの上記主張は，採用することができない。
(イ)被告らは，甲第３号証記載の考案は，ガンアーム調整装置に関して「モー
タ駆動を２つの異なる運動（調整行程と電極行程）に分割」する「新規なカップリ
」，「」ングを不可欠の基本的構成要素とするものであるところ新規なカップリング
の構成が明らかでない以上，上記考案を実施することはできないと主張するので，
以下，検討する。
(ａ)甲第３号証には，ガンアーム調整装置に関して「新規なカップリング」が
「モータ駆動を２つの異なる運動（調整行程と電極行程）に分割」するとの記載が
あり，甲第３号証にはガンアーム調整装置に関して「新規なカップリング」という
技術事項の開示があるといえる。
，，(ｂ)しかしながら審決が甲第３号証記載の考案として認定した技術的思想は
上記ウで認定したとおりのものであり，アロウがそれを実現するために考案したカ
ップリング等の構成を含むものではないところ，無効審判における進歩性判断の前
提として無効判断の対象とする発明と対比すべき引用例を技術文献から認定する場
合には，当該発明との対比に必要かつ十分な限度で当該技術文献に開示された技術
的思想を認定すれば足りるのであり，当該技術文献に開示された技術事項であって
も，対比に必要のないものであれば，引用例として認定する必要はないと解される
から，甲第３号証に「新規なカップリング」という技術事項が開示されているとし
ても，それを引用例の構成として認定しないことが誤りとなるわけではない。
(ｃ)もっとも，甲第３号証記載の考案を上記ウで認定したように「新規なカッ
プリング」との技術事項を含まない技術的思想として認定することにより，当該技
術的思想が当業者において実施困難となるような場合には，そもそもそのような技
術的思想は当業者の理解に基づいて認定したものとはいえないから，引用例の認定
に誤りがあることとなるが，上記ウで認定したようにガンアーム調整装置に関する
「新規なカップリング」との技術事項を含まないとしても，スポット溶接ガンのチ
ップを駆動する電動機をロボットの補助軸としてロボット制御装置により制御する
ようにすることは，以下のとおり，本件出願時において当業者にとって実施困難で
あったとは認められない。
(ｄ)すなわち，上記ウで認定した甲第３号証記載の考案は，スポット溶接ガン
を数値制御可能な小形ブラシレスモータにより駆動し，ロボットの補助軸としてロ
ボット制御装置で数値制御可能とすることにより，ガンの開閉の一部を２つの溶接
スポット間の移動と同時に行うことが可能であるようなＮＣ制御されるロボット溶
接ガンについての技術的思想である。
(ｅ)一方，本件明細書には次の記載がある。なお，下線は本判決において付し
た。
i「０００８【作用】本考案のスポット溶接ロボット用制御装置において【】
は，従来のロボットと同様な電動式サーボ機構によりスポット溶接ガンの制御を行
っているので，ロボットの制御とスポット溶接ガンの同期制御が行え，スポット溶
接に要する時間を著しく短縮することができる」。
ii「００１１】電動式サーボ機構１は，サーボ増幅器１１と電動式サーボ【
モータ１２とこのサーボモータ１２に結合されているスポット溶接用チップ駆動部
（以下，チップ駆動部という）１３とからなり，スポット溶接ガンＧの本体に適宜
手段により保持されている。サーボ増幅器１１は，サーボモータを指令値どおりの
回転角や回転速度で回転させるためのパワーを供給できる機能を有するものならい
かなるものも用いることができ，その構成に特に限定はなく，従来よりサーボ機構
に用いられているものを用いることができる。その具体例として，サイリスタ増幅
器，トランジスタ増幅器等を挙げることができる。電動式サーボモータ１２は，所
望の溶接条件に応じてチップ駆動部１３を駆動できるものならいかなるものも用い
ることができ，その構成に特に限定はなく，従来よりサーボ機構に用いられている
ものを用いることができる。その具体例として，溶接条件が複雑で，一定でないよ
，。，うなときはブラシレスＤＣモータ等を用いることができるチップ駆動部１３は
電動式サーボモータ１２の回転軸の先端部に形成された雄ねじに螺合する雌ねじが
一端に形成され，他端にはチップ保持部が形成された昇降部材と，この昇降部材を
昇降自在に保持する保持部材とから構成されている。この保持部材は適宜手段によ
り電動式サーボモータ１２により保持されている。使用するねじは，電動式サーボ
モータ１２の高速回転に対する追従性の良さ，耐久性および精度の点から，ボール
スクリューを用いるのが好ましい。なお，チップ保持部の構成は従来の空気式や油
圧式のものと同様であるので，その構成の詳細な説明は省略する。
００１２サーボ機構１はこのように構成されているのでロボットコントロー【】，
ラ２の指令により，ワークＷを挾み込むと共に所定の押圧力を確保することができ
る」。
(ｆ)以上の記載，特に下線部の記載のとおり，本件明細書においては「スポ，
ット溶接用チップ駆動部」を数値制御可能とするための構成は，従来から用いられ
，，ているサーボ機構サーボモータ及びボールスクリュー等のチップ駆動部であって
特段新規な手段等が用いられているわけではない。
そうすると，本件出願時の当業者であれば，上記(ｄ)の技術的思想が「新規な，
カップリング」の構成を採用しなくても実施可能であると認識し得たものと認めら
れる。
以上のとおりであるから，被告らの上記主張を採用することはできない。
２取消事由２（本件考案の容易想到性についての判断の誤り）について
(1)相違点３について
原告は，数値制御されたモータにおいて「回転角検出器を用いてサーボモータあ
るいは送りねじの回転角を検出する」ことは甲第２０号証に記載されているように
周知であり，そのような位置の検出器を溶接ガンに使用することに何らの障害もな
いことは甲第２１号証の記載から明らかであるから，相違点３はきわめて容易に想
到し得たものであると主張するので，以下検討する。
ア技術水準について
(ア)「機械工学便覧」と題する書籍（１９８７（昭和６２）年新版発行。甲２
０）のＢ２−１７６には「数値制御工作機械一般」との見出しの下に「回転検出，，
器を用いてサーボモータあるいは送りねじの回転角を検出し，この信号をフィード
バックして指令値との誤差を補正する方式は，セミクローズドループ・・・制御と
呼ばれる。これは機構的にもそれほど複雑ではなく，また制御精度もよいので，今
日の数値制御工作機械に多く用いられている」との記載があり「回転角検出器を。，
」。用いてサーボモータあるいは送りねじの回転角を検出することが開示されている
(イ)名称を「数値制御による抵抗溶接機およびこの抵抗溶接機の運転方法」と
する発明に係る昭６３−１９９０８６号公開特許公報（甲２１）には，以下の記載
がある。
(ａ)「第１図において，数値制御頭部１を備えた抵抗溶接の定置機械を示す。
この場合において，機械は点溶接機械であり，さらに２枚の溶接板２を示し，これ
は可動電極３および定置電極４の間で押圧される。数値制御頭部１は構造板のモー
タ５を備えるが，同様の性能を示す全く別のタイプのモータであってもよい。モー
。」（）タ５は溶接頭部の制御ボックス６によって制御される６頁左上欄５行∼１２行
(ｂ)「第２図では，数値制御頭部１の実施例の詳細を示す。可動電極３は滑動
部１８に設けられた電極ポート１７に固定され，柔軟な電気接続部１９によって溶
接トランスの附属品に接続されている。この滑動部１８は，案内鍔２１によって，
滑動部２０の支持で軸方向に動き，雄ねじ２３に掛合された雌ねじ２２を連動させ
る。この雄ねじは継手３６によって，数値制御モータ５の出口軸２４に連結されて
いる。また，軸２４および雄ねじ２３の回転は雌ねじ２２および滑動部１８および
電極３を軸方向に動かすことが明らかである（７頁左上欄１４行∼右上欄４行）。」
上記(ａ)及び(ｂ)のとおり，上記公開特許公報には，抵抗溶接機の対向配置され
た２つの電極のうちの一方のみをモータにより駆動するものであって，送りねじに
より可動電極３を軸方向に動かす構成が記載されている。
(ウ)上記(ア)及び(イ)によれば，本件出願時において，抵抗溶接機の対向配置
された２つの電極の一方を駆動するに当たり，送りねじ機構を用いること及び送り
ねじ機構において回転角検出器を用いてサーボモータあるいは送りねじの回転角を
検出することは，いずれも周知の技術であったものと認められる。
イ容易想到性について
そうすると，甲第３号証記載の考案において，スポット溶接ガンのチップを駆動
する機構として，周知の送りねじ機構を用いることは当業者が適宜なし得た程度の
ことであり，その際にチップの位置を検出するため，周知の技術であるモータ又は
送りねじの回転角を検出する回転角検出器を備えるようにすることも，当業者が適
宜なし得た程度のことにすぎない。
したがって，相違点３に係る本件考案の構成は，甲第３号証記載の考案に周知技
術を適用することによりきわめて容易に想到し得た程度のことであると認められ
る。
，，，「」ウこれに対して被告らは甲第３号証記載の考案が新規なカップリング
を不可欠の基本的構成要素とすることを前提に，甲第３号証における電動式機構に
周知のチップ位置検出器を取り付けても，本件考案のような「チップ位置検出器」
とはならないから，甲第３号証記載の考案に周知のチップ位置検出器を用いても，
本件考案をきわめて容易に想到し得たとはいえないと主張する。
しかしながら，前記１に認定判断したとおり，本件無効審判において，本件考案
，「」の進歩性判断の前提として甲第３号証から認定した考案は新規なカップリング
との技術事項を含まない技術的思想であるから，被告らの主張は，その前提におい
て失当であり，採用することはできない。
(2)相違点１０について
ア甲第３号証及び技術常識に基づく容易想到性
(ア)甲第３号証の記載事項について
上記１ア(ア)及び(カ)によれば「空気圧ガンではロボットは・・・２つの溶接，，
スポット間の万一の障害物を衝突することなく迂回できるようにガンアームが開く
まで移動するのを待たねばならない」のに対して，ＮＣガンでは「ガン制御装置，
」「」「」，をロボット制御装置に一体化することによりガンを補助軸として制御し
それによって「ガンの開閉は一部では２つの溶接スポット間の移動と同時に行わ，
れる」結果「生産性ファクターが向上すること，すなわち，ＮＣガンは空気圧ガ，」
ンと比較して短時間で次のスポット溶接を可能とすることが記載されているから，
甲第３号証には，ガンの開閉をロボット制御装置に一体化して数値制御可能とする
ことにより，次の溶接スポットの溶接を短時間で行い得ることが示唆されていると
いえる。
(イ)そして，甲第８号証（特開平２−２０５２７１号公報）に従来技術として
「スポット溶接装置は，溶接ガンが所定の打点位置にあるときに，溶接ガンの一対
の電極が両側からワークを挟んで該ワークに加圧接触し，ワークのスポット溶接を
行うもの（２頁左上欄６行∼９行）と記載されているように，スポット溶接装置」
が，溶接ガンの一対の電極が両側からワークを挟んで加圧接触して溶接を行う手順
を有するものであることは，本件出願時の当業者にとって技術常識であったものと
認められるから，当業者であれば，甲第３号証記載の考案のようなスポット溶接装
置が，所定のスポット位置にスポット溶接ガンを位置づけるとともに，スポット溶
接ガンの２つの電極（チップ）をワークに当接，加圧させた後に通電して溶接する
手順を有することは当然認識していたことである。
(ウ)そうすると，スポット溶接装置において所定の溶接スポットを溶接するに
は，ガンを所定のスポット位置に位置づけるとともに，対向する電極によりワーク
を挟み，押圧することが必要であるから，ガンのスポット位置への移動と対向する
電極の挟み込み・押圧の動作とを同時に行うように制御する場合において，対向す
る電極がワークを挟む時点とガンが所定のスポット位置に到達する時点とが同時に
なるように制御すれば，ガンが所定のスポット位置に到達した時点以降に電極が
ワークを挟むように制御するよりも，次のスポット位置での溶接を早く開始するこ
とができることは，当業者が何らの困難なく認識し得たことといえる。
(エ)以上に説示したところを総合すると，当業者であれば，甲第３号証の記載
事項並びに技術常識及びそれに基づいて認識し得た事項に基づいて，相違点１０に
係る本件考案の構成をきわめて容易に想到し得たものと認められる。
イ甲第３号証及び甲第７号証に基づく容易想到性
(ア)甲第７号証（特開昭５８−１７７２８９号公報）には「工業用ロボツト，
の動作制御装置」に関して次の記載がある。
(ａ)「特許請求の範囲
駆動源によりアームを設定位置に移動してプログラムに応じた作業を行なう工業
用ロボツトにおいて，アームの位置を電気信号で検出する検出手段と，設定位置よ
り手前の所定位置に対応した位置信号を記憶する記憶手段と，上記検出手段および
記憶手段からの信号を比較しアームが所定位置に達したときアーム動作と関係なし
に位置決め完了信号を出す比較手段とをアーム駆動部に並列的に付加し，アーム動
作の途中でプログラムを進行させるようにしたことを特徴とする工業用ロボツトの
動作制御装置」。
(ｂ)「本発明は，工業用ロボツトを動作させるための制御装置に関する。
例えばＰＴＰ（ポイントツウポイント）方式の関節型工業用ロボツトは，アーム
を旋回させ，その先端のチヤツクなどを上下動させることにより，所望の物体を把
持して移動させる。この場合の通常の制御方法は，アームを設定の位置まで水平面
上で移動させ，完全に停止した後に，アクチユエータ例えば上下動駆動用のエアシ
リンダを動作させてチヤツクおよび物体を上下方向に移動させるようにしている。
ところがアームが設定位置に達する直前では，衝撃の防止および位置決め精度の
確保のために，アーム駆動用のサーボ系の駆動電圧が低下するので，アームの移動
速度が遅くなる。このためアームが設定位置に到達したことを確認してからでは，
アクチユエータの起動が遅くなり，工業用ロボツトのマシンサイクルの時間が長く
なる。
また，アクチユエータの実際の仕事は，起動信号が入力されてから，一般に多少
の時間遅れの後に有効となる。しかも実用型の工業用ロボツトでは，アクチユエー
タの動作が他の動作と並行して進行しても，まったく問題のない順序プログラムが
多く存在する。
ここに本発明の目的は，この種の工業用ロボツトにおいて，その１サイクル時間
を短縮する点にある（１頁左下欄１６行∼２頁左上欄２行）。」
(ｃ)「上記制御回路２１は，動作用のプログラムにもとづいてアーム駆動部２
２に対してデジタル量の指令パルス信号Ｓ１を送り込むほか，一連の動作に必要な
制御を行なう。またアーム駆動部２２は，制御回路２１からの指令パルス信号Ｓ１
を加算入力端に入力し，かつパルス発生器２３からの電気信号としての検出パルス
信号Ｓ２を減算入力端に入力し，それらの偏差を算出する偏差カウンタ２６，この
偏差カウンタ２６のデジタル量の出力つまり偏差信号Ｓ３を入力としてアナログ量
に変換するＤ‐Ａ変換器２７，およびこのＤ‐Ａ変換器２７の出力信号Ｓ４を入力
とし，駆動信号Ｓ５を発生して例えば第２のアーム８のＤＣサーボモータ１０を駆
動するサーボドライブ装置２８により構成されている。パルス発生器２３は，例え
ばインクリメンタル型のエンコーダで，ＤＣサーボモータ１０と機械的に結合して
おり，その回転量をパルス列に変換し，それを検出パルス信号Ｓ２として偏差カウ
ンタ２６の減算入力端に出力している（２頁右下欄２行∼末行）。」
(ｄ)「設定位置Ｐ１から設定位置Ｐ２までの移動に必要な全パルス列すなわち
”５００”のパルス数が出力された時点で，制御回路２１は，比較指令信号Ｓ８を
出力して比較器２５を動作させる。そこで比較器２５は位置信号Ｓ７と偏差信号Ｓ
３とのパルス数を比較し，位置信号Ｓ７≧偏差信号Ｓ３の状態となったとき，位置
決め完了信号Ｓ９を発生し，これを制御回路２１に送り込む。ここで位置信号Ｓ７
が例えばパルス数“１０”に対応していると仮定すれば，位置決め完了信号Ｓ９の
，“”，発生時点はＤＣサーボモータ１０がパルス数１０に対応する回転を終える前
つまり第２のアーム８が設定位置Ｐ２より距離Ｄ’だけ手前の所定位置Ｐ２’に到
達したときである。同時にこの所定位置Ｐ２’の到達時点は，エアシリンダ１３の
起動時点と対応している。この時点でエアシリンダ１３は，制御回路２１の下で第
２のアーム８の移動途中にかかわらず起動し，上下動軸１１を垂直方向Ｖの下向き
に移動させ，動作プログラムを進める。この結果，チヤツク１２の移動軌跡は，滑
らかな円弧を描いて，設定位置Ｐ２に近づく。その後に偏差カウンタ２５の偏差信
号Ｓ３の内容が０になるとＤＣサーボモータ１０が停止するため第２のアー“”，，
ム８の旋回運動はその時点で停止する。もちろんこの時，エアシリンダ１３がまだ
下降動作の途中にあれば，エアシリンダ１３は引き続き下降動作を進めることにな
る。このようにしてエアシリンダ１３は，第２のアーム８が目標の設定位置Ｐ２に
到達する以前から起動し始めるため，エアシリンダ１３の順次プログラム上での実
質的な作動時間は，第２のアーム８の移動完了後に起動する場合と比較して短縮し
ている（３頁右上欄１６行∼右下欄６行）。」
(ｅ)「また上記実施例は，いずれも制御対象を上下駆動用のエアシリンダ１３
として説明してあるが，この制御対象はそれに限らず，例えばチヤツク１２の駆動
源の制御その他必要な関連動作の機器にももちろん適用できる（４頁左下欄４行。」
∼８行）
(イ)上記記載によれば，甲第７号証には，審決が認定するように「駆動源に，
よりアームを設定位置に移動して，上下駆動用のエアシリンダ，又は，チャックの
駆動等の，プログラムに応じた作業を行なう工業用ロボットにおいて，アームの位
置を電気信号で検出する検出手段と，設定位置より手前の所定位置に対応した位置
信号を記憶する記憶手段と，上記検出手段および記憶手段からの信号を比較しアー
ムが所定位置に達したときアーム動作と関係なしに位置決め完了信号を出す比較手
，，，段とをアーム駆動部に並列的に付加しアーム動作の途中でエアシリンダの起動
又は，チャックの駆動開始をするようにした工業用ロボットの動作制御装置」が。
記載されていると認められる。
そして，上記(ア)(ｄ)の「チヤツク１２の移動軌跡は，滑らかな円弧を描いて，
設定位置Ｐ２に近づく。その後に偏差カウンタ２５の偏差信号Ｓ３の内容が“０”
になると，ＤＣサーボモータ１０が停止するため，第２のアーム８の旋回運動はそ
の時点で停止する。もちろんこの時，エアシリンダ１３がまだ下降動作の途中にあ
れば，エアシリンダ１３は引き続き下降動作を進めることになる。このようにして
エアシリンダ１３は，第２のアーム８が目標の設定位置Ｐ２に到達する以前から起
動し始めるため，エアシリンダ１３の順次プログラム上での実質的な作動時間は，
第２のアーム８の移動完了後に起動する場合と比較して短縮している」との記載。
に照らしてみれば，甲第７号証記載の動作制御装置は，第２のアームが移動中にエ
アシリンダの移動を開始することで作動時間を短縮するものであるが，最も作動時
，，，間が短縮されるのは第３図に記載の円弧に沿って動作が完了する場合すなわち
第２のアームの旋回運動が停止した時点でエアシリンダの下降動作が完了する場合
であることはきわめて容易に理解し得るところである。
(ウ)そうすると，甲第７号証に接した当業者であれば，ロボットにおいて同時
に複数の動作を行うように動作制御する場合に，一方の動作の終了時点と他方の動
作の終了時点が一致するように制御すれば，最も動作時間を短縮できることを容易
に理解し得るものと認められるから，甲第７号証には「ロボットにおいて同時に，
複数の動作を同時に行うように動作制御する場合に，一方の動作の終了時点におい
て他方の動作を終了するように重ねて制御すれば，最も動作時間を短縮することが
できる」との技術事項が開示されているといえる。
(エ)そして，前記ア(ア)，(イ)の甲第３号証の記載事項及び当業者が技術常識
から当然に認識し得た事項を考慮すれば，甲第３号証記載の考案に甲第７号証記載
，，の上記(ウ)の技術事項を適用して相違点１０に係る本件考案の構成とすることは
当業者がきわめて容易に想到し得たことというべきである。
ウこれに対して，被告らは，前記第４の２(3)のとおり，相違点１０に係る本
件考案の構成は，甲第３号証及び甲第７号証に基づいて当業者がきわめて容易に想
到することができたとはいえないと主張する。
(ア)被告らの上記主張は，甲第３号証記載の考案が「新規なカップリング」を
不可欠の構成要素とするものであることを前提に，甲第３号証記載の考案は「ロ，
ボットが溶接点に到達してその動きを停止する時点で前記２つのチップがワークを
挟み込む」ことができないと主張するものであるが，前記１に説示したとおり，本
件において引用例として認定した甲第３号証記載の考案は「新規なカップリング」
との技術事項を含むものではないから，被告らの主張はその前提を欠くものとして
失当であるし，前提を同じくするその余の被告らの主張も，同様に採用することは
できない。
(イ)また，被告らは，①甲第７号証には「ロボットが溶接点に到達してその動
きを停止する時点で前記２つのチップがワークを挟み込む」よう制御されることは
何ら開示ないし示唆されていない，②甲第７号証記載の発明は，押圧・通電が必要
なスポット溶接という特定の技術分野を対象とするものではなく，甲第３号証記載
の考案に係る技術分野と組み合わせることは困難であると主張するが前記イ(エ)，，
のとおり，相違点１０の容易想到性の判断において，甲第３号証記載の考案に適用
した甲第７号証記載の技術事項は「ロボットにおいて同時に複数の動作を同時に，
行うように動作制御する場合に，一方の動作の終了時点において他方の動作を終了
するように重ねて制御すれば，最も動作時間を短縮することができる」との技術事
項であるから，被告らの上記①の主張は，相違点１０の容易想到性の判断に対する
的確な反論とはなり得ないし，甲第７号証記載の上記技術事項は，ガンの開閉をロ
ボット制御装置に一体化して数値制御可能とすることにより，次の溶接スポットの
溶接を短時間で行い得ることを示唆する甲第３号証の記載事項と技術の共通性が認
められるから，上記②の主張も採用することができない。
エ小括
以上に検討したところによれば，相違点３及び１０に係る本件考案の構成はいず
れも当業者がきわめて容易に想到し得たものであると認められるから，審決が相違
点３，４及び１０のみについて容易想到性を検討し，相違点３及び１０を当業者が
きわめて容易に想到し得たものではないことのみを理由として，本件考案がきわめ
て容易に考案することができたものでないと判断したことは誤りというべきであ
り，その誤りが結論に影響することは明らかである。
３以上の次第であるから，その余の審決取消事由について検討するまでもなく
審決は違法であり，本件請求は理由がある。
第６結論
よって，本件請求を認容することとし，主文のとおり判決する。
知的財産高等裁判所第４部
裁判長裁判官
田中信義
裁判官
榎戸道也
裁判官
浅井憲

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