戻る

平成１２年(ワ)第２５３０号　特許権侵害差止等請求事件
口頭弁論終結日　平成１３年６月５日
　　　　　　　　　　　　　判　　　　　　決
原　　　　　　告　　ローツェ株式会社
訴訟代理人弁護士　　　　山　　下　　英　　樹
同　　　　　　　　　　　　　　　　遠　　山　　信一郎
同　　　　　　　　　　　　　　　　梶　　原　　則　　子
補佐人弁理士忰　　熊　　弘　　稔
　　被　　　　　　告　株式会社安川電機
訴訟代理人弁護士　　　　　　　　松　　尾　　和　　子
同　　　　　　　　　　　　　　　　吉　　田　　和　　彦
同　　　　　　　　　　　　　　　　渡　　辺　　　　　光
補佐人弁理士大　　塚　　文　　昭
　　　　　　　　主　　　　　　文
１原告の請求をいずれも棄却する。
２訴訟費用は原告の負担とする。
　　　　　　　事実及び理由
第１　請求
１　被告は，別紙物件目録記載のロボットを製造，販売してはならない。
２　被告は，原告に対し，１億１２００万円及びこれに対する平成１２年２月２
２日から支払済みまで年５分の割合による金員を支払え。
第２　事案の概要
本件は，基板搬送用スカラ型ロボットに関する特許権を有する原告が，別紙
物件目録記載のロボット（以下「被告製品」という。）を製造，販売している被告
に対して，被告の同行為が原告の上記特許権を侵害するとして，被告製品の製造，
販売の差止めと損害賠償の支払を求めている事案である。
１　争いのない事実
(1)　原告は，下記のとおりの特許権（以下「本件特許権」といい，その発明を
「本件発明」という。）を有している。
記
特許登録番号　　　　　　　　特許第２７３９４１３号
発明の名称　　　　　　　　　基板搬送用スカラ型ロボット
出願日　　　　　　　　　　　平成５年５月２６日
登録日　　　　　　　　　　　平成１０年１月２３日
特許請求の範囲　　　　　　　別紙特許公報写しの該当欄記載のとおり
(2)　本件発明の構成要件を分説すると，以下のとおりとなる。
Ａ　減速機付きでモータ13を中心部へ内蔵した基台上に該モータ13の駆動に
より回動されるよう胴体５を取付け，
Ｂ　該胴体５内には１対の減速機付きモータ７，７’を対称となる関係に取
付け，
Ｃ　各出力軸にはモータ７，７’の駆動で回動されるものとなる第１アーム
４，４’の片側端部を取付け，
Ｄ　且つ該第１アーム４，４’の他端部には各アーム４，４’の回動と共
に，各アーム体内でプーリ及びタイミングベルトを介し一定比で回動されるものと
なる支軸３ａ，３ａ’を該アーム４，４’の回動とは無関係の状態に突出させ，
Ｅ　該支軸３ａ，３ａ’には第２アーム３，３’の片側端部を取付け，且つ
該第２アーム３，３’の他端には各アーム３，３’の回動と共に各アーム体内でプ
ーリ及びタイミングベルトを介して一定比で回動されるものとなる支軸２ａ，２
ａ’を該アーム体３，３’の回動とは無関係の状態に突出させ，
Ｆ　且つ該支軸２ａ，２ａ’にはそれぞれ基板15，15’を吸引止着するため
の１つがコ字形をなし，他の１つは上記コ字形内を干渉しないように作動する第３
アーム２，２’を取付けしめ，
Ｇ　該アーム２，２’により処理前基板を取り出し，処理箇所への搬送及び
処理済み基板の返送を同一水平線上で互い違いの対称関係で同時進行するように構
成したこと
　を特徴とする基板搬送用スカラロボット
(3)　被告は，遅くとも本件特許権の登録日以降，業として，被告製品を製造，
販売している。
(4)　被告製品の構成を分説すると，以下のとおりとなる。
　　　Ａ′　底部８の内部にあって基板15，15’の取り出し，搬送及び返送箇所の
高さに応じて上下に昇降するフレーム29の側壁内面に取り付けたモータ13の出力軸
を，プーリ23ｂ，23ｃ及びタイミングベルト23ｄからなるベルト・プーリ機構を介
して，モータ側部でフレーム29の中心から偏心した位置に配置した減速機21に連結
し，減速機21の出力軸をプーリ22ｂ，22ｃ及びタイミングベルト22ｄからなるベル
ト・プーリ機構を介して，フレーム29上面中央に設けた中空の出力軸24に連結し，
該出力軸24上方には，該出力軸24に固定され，その回転によって回動される胴体５
を取り付け，
　　　Ｂ′　該胴体５内には，１対のモータ７，７’を対称となる関係に取り付
け，該モータ７，７’の各出力軸を，該モータ７，７’及び減速機６，６’の下部
に設けたプーリ17ｂ，17ｃ，17ｂ’，17ｃ’及びタイミングベルト17ｄ，17ｄ’か
らなるベルト・プーリ機構を介して，１対の減速機６，６’にそれぞれ連結し，該
減速機６，６’の各出力軸を，該減速機６，６’の上方に設けたプーリ18ｂ，18
ｃ，18ｂ’，18ｃ’及びタイミングベルト18ｄ，18ｄ’からなるベルト・プーリ機
構を介して，胴体５上面に設けた中空の支軸４ａ，４ａ’にそれぞれ連結し，
　　　Ｃ′　中空の支軸４ａ，４ａ’にはモータ７，７’の駆動で回動されるもの
となる第１アーム４，４’の片側端部を取り付け，
　　　Ｄ′　且つ該第１アーム４，４’の他端部には各アーム４，４’の回動と共
に，各アーム体内でプーリ及びタイミングベルトを介し一定比で回動されるものと
なる中空の支軸３ａ，３ａ’を該アーム４，４’の回動とは無関係の状態に突出さ
せ，　
　　　Ｅ′　該支軸３ａ，３ａ’には第２アーム３，３’の片側端部を取り付け，
且つ第２アーム３，３’の他端には各アーム３，３’の回動と共に各アーム体内で
プーリ及びタイミングベルトを介して一定比で回動されるものとなる中空の支軸２
ａ，２ａ’を該アーム３，３’の回動とは無関係の状態に突出させ，
　　　Ｆ′　且つ該支軸２ａ，２ａ’には，それぞれアーム上面において基板
15，15’を吸引止着するための吸引口を有し，１つがコ字形をなし，他の１つは上
記コ字形内を干渉しないように作動する第３アーム２，２’を取り付け，
　　　Ｇ′　該アーム２，２’は，前記フレーム29の昇降及びモータ７，７’の駆
動により処理前基板を基板収納箇所から取り出し，処理箇所へ搬送及び処理済基板
を返送し，基板15，15’が１６ないし２０ミリメートルの上下方向の間隔をもって
水平に，互いに反対方向に同時進行するように構成した
基板搬送用スカラ型ロボット
２　争点
(1)　構成要件Ａの充足性について
（原告の主張）
　　　ア　本件発明に係る明細書（平成９年３月２４日付け手続補正書による補正
後のもの。以下「本件明細書」という。）の特許請求の範囲の構成要件Ａに関する
部分（以下「構成要件Ａの部分」という，以下同様である。）の「中心部へ」と
は，基台の「内側へ」という意味である。理由は以下のとおりである。
　　　　(ア)　本件明細書の図２（従来技術による装置）によると，従来技術にお
けるモータ13は基台８の外側に位置している。これに対して，本件発明は，これを
基台の内側へ取り込んだものであるから，構成要件Ａの「中心部」も，「基台の内
側」を指すものと解すべきである。仮に，「中心部」を「中心部内側」と指すもの
と解しても，「中心部」の範囲は緩やかに解釈すべきである。
　　　　(イ)　本件明細書の「発明の詳細な説明」欄には，従来技術に関しては，
「基台８上に設置したモータ13」（３欄６ないし７行）と記載されているのに対
し，本件発明に関しては，モータ13の位置について，「基台８内に設けたモータ
13」（５欄３ないし４行）と記載され，モータ13が基台の単に内側にあることが示
されている。このことから，本件発明におけるモータ13の位置に関しては，基台の
上ではなく内にあることのみが示されていると解すべきである。
　　　　(ウ)　平成９年１月２１日付けの拒絶理由通知は，いずれも胴体を回動さ
せるモータの位置を問題としていない。確かに，出願人（原告）は同年３月２４日
付けで本件特許に係る補正（以下「本件補正」という。）をしたが，拒絶理由通知
がモータの位置を問題にしていない以上，本件補正において，モータ13の位置を基
台の内側のさらに一定の範囲内に限定しなければならない必然性はない。
　　　イ　一方，被告製品におけるモータ13は基台の内側に設置されている。した
がって，被告製品の構成Ａ′は，構成要件Ａを充足する。
（被告の反論）
　　　ア　構成要件Ａの部分は，胴体を回動させるモータを，基台の「中心部へ」
内蔵することを指すと解すべきである。理由は以下のとおりである。
　　　　(ア)　本件明細書において，単に「内側」であることを意味する記載とし
て，「該胴体５内には」（１欄４行），「胴体５内部に」（５欄７行）等があるの
に対し，「中心部」という位置を明らかにする記載として，「３ｃはプーリ軸３ａ
を中心部で貫挿状態にして」（３欄２２ないし２３行）等があり，「中心部」と
「内側」又は「内部」とは，文言の上で区別して使用されている。
　　　　(イ)　本件明細書中の図１には，モータを「中心部へ内蔵」したもののみ
が記載されている。
　　　　(ウ)　出願人（原告）は，本件補正によって，特許請求の範囲を「減速機
付きでモータ13を中心部へ内蔵した基台上に該モータ13の駆動により回動されるよ
う胴体５を取り付け」と補正しており，これによりモータ13の位置関係を明確にし
たものと理解できる。
　　　イ　一方，被告製品におけるモータは基台の中心部内側ではなく，フレーム
側壁内面に取り付けられている。したがって，被告製品の構成Ａ′は構成要件Ａを
充足しない。
　　(2)　構成要件Ｂの充足性について
　　（原告の主張）
　　　ア　構成要件Ｂの部分の「減速機付きモータ」は，減速機がモータに付属
し，両者が一体となっているものに限定されない。理由は以下のとおりである。
　　　　(ア)　「減速機付モータ」という語は，一般的用語又は機械分野の用語の
解釈として，「減速機が付属し，これと一体となっているモータ」と理解すること
はできない。
　　　　(イ)　本件明細書の特許請求の範囲は，「減速機付きでモータ13を中心部
へ内蔵した」（構成要件Ａ）と記載され，これを受けて，構成要件Ｂ以後では単に
「減速機付きモータ」という記載がされているのであり，後者を前者と異なる意味
に理解するのは妥当でない。
　　　　(ウ)　本件明細書の特許請求の範囲以外の部分の記載中に，構成要件Ｂの
部分の「減速機付きモータ」を減速機とモータとが一体となったものに限定すべき
であるとするような記載は一切ない。
　　　　(エ)　本件明細書において，減速機について，モータ６及び６’と区別し
た番号７及び７’が付されていること，また，「胴体５内に配置される減速機６，
モータ７に接続される。」（５欄３６行ないし３７行）とされ，減速機とモータと
が書き分けられていることからも，減速機とモータは，一体となったものに限定さ
れていないことは明らかである。
　　　イ　一方，被告製品における構成Ｂ′では，胴体の内部に１対の減速機及び
モータが対称となる関係で取り付けられている。したがって，被告製品の構成Ｂ′
は，構成要件Ｂを充足する。
　　（被告の反論）
　　　ア　構成要件Ｂの部分の「減速機付きモータ」とは，減速機が付属してこれ
と一体となったモータを意味すると解すべきである。理由は以下のとおりである。
　　　　(ア)　「減速機付きモータ」は，一般的用語及び機械分野の用語の解釈と
して，減速機が付属しこれと一体となったモータを指すと理解される。
　　　　(イ)　原告は，本件明細書において，「減速機」についてモータ６，６’
と区別して番号７，７’を付していることや，「胴体５内に配置される減速機６，
モータ７に接続される」と記載があることなどから，減速機付きモータは一体型に
限定されないと主張する。しかし，本件明細書において，モータと減速機とを区別
して記号を付することは，構成をより具体的に明らかにする程度の意味があるのみ
で，一体型以外の技術を含むことの根拠にはなり得ない。かえって，本件明細書の
特許請求の範囲には，「減速機付きモータ７，７’を」と記載され，モータと減速
機は区別されていない。
　　　　(ウ)　乙２７ないし３２のように，減速機とモータとが一体となったもの
を「減速機付きモータ」と表現している特許明細書が多数存在する。
　　　イ　一方，被告製品における構成Ｂ′では，モータと減速機が別個に設けら
れており，その間をベルト及びプーリを介して動力を伝えている。したがって，被
告製品の構成Ｂ′は構成要件Ｂを充足しない。
　　　　　なお，被告製品がこのような構成を採用したのは，支軸を中空にし，そ
こにチューブ等を通すことで，アームの回動に伴うチューブ等のねじれを少なく
し，チューブ等の耐久性の向上，パーティクルの発生などを防止し，また，モータ
と減速機を横方向に並列して並べることで，両者を上下方向に重ねた一体型の減速
機付きモータの場合と比べて，胴体の上下方向の高さを低くするためであり，本件
発明とは技術的思想が異なる。
　　(3)　構成要件Ｃの充足性について
　　（原告の主張）
　　　ア　構成要件Ｃの部分の「各出力軸」は，モータによる駆動力を胴体の外部
へ出力する出力軸を広く指すと解すべきであり，モータ又は減速機の出力軸に限定
されず，外部へ出力するまでにプーリやベルトなどを介していても差し支えない。
　　　　　すなわち，構成要件Ｃの部分は，胴体と第１アームとの連結，連動につ
いて，胴体内のモータの駆動で胴体外の第１アームが回動されるような関係にある
ことを規定している。したがって，「各出力軸」とは，胴体内にあるモータの駆動
力を，胴体外の第１アーム内に伝えるための出力軸を広く指すものであり，直接的
に伝える場合に限定されないことは明らかである。
　　　イ　一方，被告製品における構成Ｃ′では，各第１アームの片側端部が，プ
ーリ及びベルトを介してモータの各出力軸に取り付けられている。したがって，被
告製品の構成Ｃ′は構成要件Ｃを充足する。
　　（被告の反論）
　　　ア　構成要件Ｃの部分の「各出力軸」とは，「減速機付きモータ」の出力軸
を指すものと解すべきである。理由は以下のとおりである。
　　　　(ア)　原告は，本件補正により，本件特許の出願時の特許請求の範囲を
「該胴体５内には１対の減速機付きモータ７，７’を対称となる関係に取り付け，
各出力軸にはモータ７，７’の駆動で回動」と訂正し，平成９年８月１１日付け意
見書において，「上記モータ７，7’の各出力軸にはモータ７，７’の駆動で回動さ
れるものとなる第１アーム４，４’の片側端部を取り付け」と述べ，「各出力軸」
がモータの出力軸であることを認めている。
　　　　(イ)　本件明細書の「発明の詳細な説明」欄には，従来技術についての説
明として，「アーム４は胴体５内部に配置されるモータ７，減速機６およびその出
力軸４ａを介し回動される。」とし，出力軸がモータ及び減速機からの出力軸であ
ることを明示している（３欄１２ないし２１行）。これに対して，本件発明におけ
る「出力軸」がモータによる駆動力を胴体の外部へ出力する出力軸を指していると
の記載は全くない。
　　　　(ウ)　平成９年３月２４日付け及び同年８月１１日付けの原告の意見書に
よれば，本件発明は，径方向におけるコンパクト性の追求が強調されているが，径
方向におけるコンパクト性を実現するためには，胴体内のモータの出力軸にアーム
を取り付けるという構成を採らざるを得ない。
　　　イ　一方，被告製品における構成Ｃ′では，モータの出力軸は，第１アーム
ではなく，ベルト及びプーリを介して減速機に接続され，モータ及び減速機の出力
軸に取り付けられていない。したがって，被告製品の構成Ｃ′は構成要件Ｃを充足
しない。
　　(4)　構成要件Ｄ及びＥの充足性について
　　（原告の主張）
　　　　構成要件Ｄ及びＥにおいて，支軸２ａ，２ａ’，３ａ，３ａ’の内部状態
について何らの限定もない。したがって，被告製品の構成Ｄ′及びＥ′は，それぞ
れ構成要件Ｄ及びＥを充足する。
　　（被告の反論）
　　　　構成要件Ｄ及びＥでは，支軸２，２’，３，３’が単なる支軸の機能にと
どまるのに対し，被告製品における構成Ｄ′及びＥ′では，支軸は中空であるか
ら，当該支軸の中に配線及び配管を通すことを可能にする効果を有する。したがっ
て，被告製品の構成Ｄ′及びＥ′は構成要件Ｄ及びＥを充足しない。
　　(5)　構成要件Ｆの充足性の有無について
　　（原告の主張）
　　　　構成要件Ｆの部分において，コ字形第３アーム２が保持する基板15の位置
はアームの上面，下面かを限定していない。したがって，被告製品の構成Ｆ′は構
成要件Ｆを充足する。
　　（被告の反論）
　　　　構成要件Ｆの部分において，アーム２の先端のチャックは，アームの下側
で，基板をつり下げるような位置に取り付けられるものに限定されると解すべきで
ある。構成要件Ｆが，構成要件Gを前提とする以上，図１Bの位置関係を採ることは
必然である。一方，被告製品は，チャックはアームの上側に取り付け，下側からの
みチャックで吸着する構成が採用されている。したがって，被告製品の構成Ｆ′は
構成要件Ｆを充足しない。
　　(6)　構成要件Ｇの充足性について
　　（原告の主張）
　　　ア　構成要件Ｇの部分の「同一水平線上」とは，完全に同一の高さに限られ
るのではなく，ある程度の幅（厚み）を持った位置関係を指すと解すべきである。
理由は以下のとおりである。
　　　　(ア)　本件明細書の図１Ｂにおいては，基板15及び15’は高さの異なった
位置関係で，また，図１Ａにおいては，基板15，15’は上下方向に重なった位置関
係で，それぞれ記載されている。
　　　　(イ)　本件発明は，第３アームの一方をコ字形の形状とし，他方のアーム
又はそれによって運ばれる基板がコ字形アームのコの字の空間を通過できるような
構成を採用している。仮に，「同一水平線上」について，同一の高さであると解す
ると，第３アーム同士が衝突するのを避けるために，その間の距離を離隔すること
が必要となるが，そうすると，第３アームの一方をコ字形にした技術的意味がなく
なるから，ある程度の幅を持った位置関係を指すと解すべきことになる。
　　　　(ウ)　本件補正により，「同様水平線上」との記載を「同一水平線上」と
の記載に変更しているが，これは，当初明細書における「同様水平線上」はアーム
を主体とした表現をしたため，搬送される基板そのものの厳密な位置が問題となっ
たので「同一」という語を避けたにすぎず，基板を主体として表現した「同一水平
線上」と意味は異ならない。
　　　　　　また，原告が本件補正と同時に提出した意見書は，「実開２－２７８
２８（引用例２）は単体としてのスカラロボットを単に背中合わせに背置して共通
動作させるというものでしかなく，且つこのさいの作業ユニットは同一箇所ではな
く別々の箇所で行われるものである。従って，本願発明の如く（中略）ものとは構
成及び作用効果を顕著に相違するものである。」と記載しているが，この記載から
は，搬送される基板それ自体の厳密な位置（高さ）に関する引用例との技術的相違
が強調されたと理解されるべきではない。
　　　　(エ)　なお，被告は，仮に，２枚の基板を上下に１６又は２０ミリメート
ル程度の間隔を開けて搬送することも「同一水平線上」での搬送，返送との要件を
充たすというのであれば，本件特許自体が本件特許の出願日以前の特許出願に係る
発明（乙２，以下「先願発明」という。）と同一ということになり，その特許性が
否定されることになると主張する。
　　　　　　しかし，①先願発明は，「両ピンセット30の上面を異なる高さに設定
する」ことを構成要件としていること，②先願発明は基板を真空処理室へ搬入し搬
出するための装置についての発明であるが，チャックは真空吸着により基板を保持
するものであって真空処理室では使用できないから，先願発明においては基板保持
部にチャックを用いることはあり得ず，先願発明には基板の吸引止着という技術思
想は含まれていないことから，本件発明は先願発明と同一でないことは明らかであ
る。したがって，被告の上記主張は理由がない。
　　　イ　一方，被告製品における構成Ｇ′では，各第３アームによって保持され
る２枚の基板が１６又は２０ミリメートル程度の間隔をもって搬送及び返送される
ようになっており，同構成は構成要件Ｇの「搬送及び（中略）返送を同一水平線上
で（中略）進行する」という構成に該当する。したがって，被告製品の構成Ｇ′
は，構成要件Ｇを充足する。
　　（被告の反論）
　　　ア　構成要件Ｇの部分の「同一水平線上」は，処理箇所への搬送及び処理済
み基板の返送を同一の高さで行うことであると解すべきである。理由は以下のとお
りである。
　　　　(ア)　「同一水平線上」という字義からして，同一の高さであることは明
らかである。
　　　　(イ)　本件特許の出願時の特許請求の範囲は，「半導体ウエハーやガラ
ス，セラミックス等の基板を１チャックに付き１枚ずつ搬送する基板搬送用スカラ
型ロボットに於いて，回転する胴体上方へ左右対称にチャックを２個取り付け，基
板を同様水平線上で搬送できるよう片側のアームをコ字形に構成したことを特徴と
する基板搬送用スカラ型ロボット」と記載されていたが，平成９年１月２１日付け
で拒絶理由通知書が出されたため，原告は，本件補正により，「処理前基板を取り
出し，処理箇所への搬送及び処理済み基板の返送を同一水平線上で互い違いの対称
関係で同時進行」と限定し，さらに，本件補正書と同日付けの意見書において，
「拒絶理由通知書での引用例は，本願発明の如く処理前基板の取り出し，該基板の
同一処理箇所への搬送及び該箇所における処理済み基板の返送を同一水平線上で互
い違いの対称箇所で進行されるようになすものとは構成及び作用効果を顕著に相違
する」と述べた。このような出願経過からすると，同一水平線上とは，同一の高さ
であることは明らかである。
　　　　(ウ)　仮に，２枚の基板を上下に１６又は２０ミリメートル程度の間隔を
開けて搬送することも「同一水平線上」での搬送，返送との要件を充たすというの
であれば，本件特許自体が先願発明と同一ということになり，その特許性が否定さ
れることになる。
　なお，本件特許に対する特許異議申立てに対する決定は，本件発明
は，搬送される基板の位置は上下に離れた構成を採用している先願発明と異なると
して，先願発明との同一性を否定している。
　　　イ　一方，被告製品における構成Ｇ′では，２本のアームで保持する各基板
が上下方向に重なっており，両基板の間には，１６又は２０ミリメートル程度の間
隔が存する。仮に，「同一水平線上」の意味を，ある程度幅のあるものと解したと
しても，被告製品は，少なくとも１６ミリメートルの間隔があり，このような間隔
がある場合を「同一水平線上」と解することはできない。したがって，被告製品の
構成Ｇ′は構成要件Ｇを充足しない。
　　(7)　本件特許の明白な無効理由の存否
　　（被告の主張）
　　　　本件特許には，以下のとおりの明白な無効理由が存するから，原告の請求
は権利の濫用に当たる。
　　　ア　本件発明には，本件発明の課題及びその解決方法（基板保持部に本件発
明におけると同様の動きをさせるアーム機構を備えること）は，特開平４－３０４
７７号公報（乙５）に示されているので，新規性がない。
　　　イ　本件発明には，以下のとおり進歩性がない。
(ア)　実開平３－１２６５８３号公報（乙１３）に記載された発明によ
り，１アームロボットについて，本件発明と同様の構成が開示されている。　ま
た，特開平４－３０４７７号公報（乙５）は，本件発明と同様の課題を解決するた
め，①それぞれが３つのアームからなり，第３アームに直線状の往復運動を生じさ
せるようになったアーム機構を２組並列に配置する構成，②この並列配置によりそ
れぞれの第３アームが平面視で同一の直線上を往復運動するようにした構成，③２
つの第３アームの干渉を避けるために，該第３アームの一方をコ字形とし，他方が
そのコ字形内を通るようにした構成が開示されている。さらに，原告作成のパンフ
レット（乙１７，以下「本件パンフレット」という。）及び「電子材料」と題する
雑誌の平成５年１月ないし５月号（乙４４ないし４８の各１ないし４，以下これら
を総称して「本件雑誌Ａ」という。）には，本件発明と同一の課題を解決するため
に，従来の１アームロボットを２アームとする構成が開示されている。
　　　　　　上記の特開平４－３０４７７号公報（乙５），本件パンフレット及び
本件雑誌Ａに記載された発明に基づいて，実開平３－１２６５８３号公報（乙１
３）に記載された１アームロボットロボットを２組並列に配置することは，当業者
が容易に想到できる。
　　　　(イ)　ところで，実開平３－１２６５８３号公報（乙１３）記載の１アー
ムロボットを２組並列に配置する発明と本件発明を比較すると，①基台内に減速機
付きで配置されるモータ６が中心部に内蔵されていない点，②胴体内に配置される
べき１対のモータ７が減速機付きでない点，③胴体内に配置されるべき１対のモー
タ７が対称となる関係に位置していない点が相違するが，その余の点はすべて同一
である。
　上記相違点①については，設計上の選択事項にすぎず，相違点②につ
いては，産業用ロボットの技術分野において，駆動モータとして減速機付きのいわ
ゆるギヤーモータを使用することは，極く常識的なことであり，相違点③について
は，特開平４－３０４７７号公報（乙５）に明瞭に記載されており，いずれも，当
業者が容易に想到できる。
　　（原告の反論）
　　　　特許異議の申し立てに対する決定（乙１）においては，本件発明の構成
が，特開平４－３０４７７号公報（乙５）及び実開平３－１２６５８３号公報（乙
１３）の記載に基づいて，当業者が容易に想到できるとはいえないとの判断が示さ
れており，本件パンフレット及び本件雑誌Ａの記載も，本件発明の具体的技術内容
を何ら開示するものではない。また，実開平３－１２６５８３号公報（乙１３）記
載のロボットの配列に関する被告の前記主張は明らかに誤りである。
　　　　したがって，本件特許には，被告が主張するような明らかな無効理由は存
しない。
　　(8)　被告製品は公知技術のみの集積か。
　　（被告の主張）
　　　　本件特許の出願日前である平成４年１２月２日から開催された展覧会「セ
ミコン・ジャパン９２」（以下「セミコン・ジャパン９２」という。）に，本件発
明の実施品が出展されたことにより，本件発明は，外部から認識可能な構成につい
ては公知となった。
　被告製品は，同出展により公知となった構成と本件特許出願前の公知技術
の寄せ集めから成り立つから，原告の請求は，権利の濫用に当たり許されない。
　　　ア　被告構成Ａ′について
　　　　　モータ，プーリ及びベルト機構による減速機構が基台内にある構成は，
実開平３－１２６５８３号公報（乙１３）などに開示されており，被告製造に係る
ロボット「ＣＨ４Ｃ」にも採用されていた。したがって，被告構成Ａ′は，公知技
術からなる。
　　　イ　被告構成Ｂ′について
　　　　　モータと別体の減速機構を有する構成は，古くからある技術であり，基
板搬送用ロボットに限っても，本件特許出願前の文献である特開平２－８３１８２
号公報（乙３），特開平５－１０９８６６号公報（乙４），特開昭６２－２２２９
０６号公報（乙６）及び実開平３－１２６５８３号公報（乙１３）に開示されてお
り，被告製造に係るロボット「ＲＲ３０２」にも採用されていた。また，１対のモ
ータ及び減速機を対称となる関係に取り付けるという構成も，特開平２－８３１８
２号公報（乙３），特開平４－３０４７７号公報（乙５），特開昭６２－２２２９
０６号公報（乙６）に開示され，これらによって当業者であれば当然に想到でき
る。したがって，被告構成Ｂ′は公知技術ないし当然用いられる技術を採用したに
すぎない。
　　　ウ　被告構成Ｃ′について
　　　　　胴体内にアーム駆動用モータを設けた以上，モータによる駆動力を胴体
の外部へ出力する出力軸に第１アームの片側端部を取り付けることは当然であり，
その他の構成を採用することはあり得ない。そして，胴体の外部にモータによる駆
動力を出力する出力軸については，特開平２－８３１８２号公報（乙３），特開平
５－１０９８６６号公報（乙４），特開平４－３０４７７号公報（乙５），特開昭
６２－２２２９０６号公報（乙６），実開平３－１２６５８３号公報（乙１３），
実開昭６４－５６９８３号公報（乙１４），「電子材料」という題名の雑誌の平成
３年８月号（乙８，以下「本件雑誌Ｂ」という。）などに開示されており，被告
も，昭和６２年以降，同様の構成を採用している。したがって，被告構成Ｃ′は公
知技術ないし当然用いられる技術を採用したにすぎない。
　　　エ　被告構成Ｄ′について
　　　　　第３アームを直線的に駆動するための機構としてベルトプーリ機構を採
用することは広く行われており，特開平２－８３１８２号公報（乙３），特開平５
－１０９８６６号公報（乙４），実開平３－１２６５８３号公報（乙１３），本件
雑誌Ｂなどにも開示されており，被告が昭和６３年に製造販売を開始したロボット
「ダイレクトドライブ水平多関節形クリーンロボット」にも採用されている。した
がって，被告構成Ｄ′及びＥ′は公知技術からなる。
　　　オ　被告構成Ｆ′について
　　　　　基板を吸引止着するために，アーム先端に吸引口を設ける構成は，特開
昭６２－２２２９０６号公報（乙６），実開平３－１２６５８３号公報（乙１
３），本件雑誌Ｂ，本件パンフレットに開示されている。また，第３アームの一方
をコ字形にして第３アーム相互の干渉を防止する構成は，特開平６－６９３１５号
公報（乙２），特開平４－３０４７７号公報（乙５）に開示されている。したがっ
て，被告構成Ｆ′は公知技術からなる。
　　　カ　被告構成Ｇ′について
　　　　　第３アームにより処理前基板を処理箇所への搬送することと処理済み基
板を返送することを，ある程度の幅のある水平線上において，互い違いの対称関係
で同時進行するという構成は，特開平６－６９３１５号公報（乙２），特開平２－
８３１８２号公報（乙３），特開平５－１０９８６６号公報（乙４），特開平４－
３０４７７号公報（乙５），特開昭６２－２２２９０６号公報（乙６），特開平４
－１７１７４１号公報（乙７）に開示されている。したがって，被告構成Ｇ′は公
知技術からなる。
（原告の認否）
被告の主張は争う。
(9)　損害額について
　　（原告の主張）
　　　　被告製品は，本件特許権の登録日である平成１０年１月２３日から現在ま
での間に，少なくとも３５０台製造，販売された。
　　　　原告は，被告が被告製品を製造，販売しなければ，原告製の「大気用ウエ
ハ搬送ロボット　ＲＲ７０１シリーズ」を販売することができ，これにより１台当
たり少なくとも３２万円の純利益を得ることができた。
したがって，被告製品の製造，販売による原告の損害額は，１億１２００
万円を下らない。
（被告の認否）
　争う。
第３　当裁判所の判断
　１　本件特許の無効理由について
　　　本件特許には，明白な無効理由があるので，原告の請求は権利の濫用により
許されないと解される。その理由の詳細は以下のとおりである。
　　(1)　出願前における本件発明実施品の展示
　証拠（乙１７，４４ないし４８の各１ないし４）及び弁論の全趣旨によれ
ば，以下の事実が認められ，これに反する証拠はない。
ア　原告は，平成４年１２月に開催された「セミコン・ジャパン９２」にお
いて，原告が製造した本件発明の実施品であるダブルアームクリーンロボットＲＲ
７０１シリーズの各ロボット（以下これらを総称して「ＲＲ７０１ロボット」とい
う。）を出展した。また，弁論の全趣旨により，ＲＲ７０１ロボットの実際の作動
状況は，原告により観客に観覧されたものと推認される。
イ　本件発明のうち，ＲＲ７０１ロボットの外観及びその作動を観察するこ
とによって認識できる部分は公知となった。すなわち，基台上に回動可能な胴体５
が取り付けられている点，胴体には，１対の第１アーム４及び４’が，それらの片
側端部を接続部位として回動可能な状態で取り付けられている点，各第１アーム４
及び４’には，それぞれ，同一の形をした第２アーム３及び３’が，それらの片側
端部を接続部位として回動可能な状態で取り付けられている点，基板を吸引止着
し，一方はコ字形をしており，他方はそのコ字形内を干渉しないように作動する第
３アーム２及び２’が第２アームに回動可能な状態で取り付けられている点，アー
ム２，２’により処理前基板を取り出し，処理箇所への搬送及び処理済み基板の返
送を同一水平線上で互い違いの対称関係で同時進行するようにした点が，「セミコ
ン・ジャパン９２」の展示により開示され，公知となった。
ウ　これに対して，以下の２点は，「セミコン・ジャパン９２」の展示によ
っても，開示されず，公知になったとはいえない。
①　胴体５内には１対の減速機付きモータ７，７’を対称となる関係に取
付け，各出力軸にはモータ７，７’の駆動で回動されるものとなる第１アーム４，
４’の片側端部を取付け，第１アーム４及び４’の他端部には各アーム４，４’の
回動と共に，プーリ及びタイミングベルトを介し一定比で回動されるものとなる支
軸３ａ，３ａ’を該アーム４，４’の回動とは無関係の状態に突出させ，該支軸３
ａ，３ａ’には第２アーム３，３’の片側端部を取付け，且つ該第２アーム３，
３’の他端には各アーム３，３’の回動と共に各アーム体内でプーリ及びタイミン
グベルトを介して一定比で回動されるものとなる支軸２ａ，２ａ’に第３アーム
２，２’を取付けた点
②　基台の内側の中心部に減速機付きのモータ13が内蔵され，胴体５はモ
ータ13によって駆動されている点
(2)　非開示部分について
　そこで，非開示部分①，②について検討する。
　　　ア　本件雑誌Ｂ記載の発明（乙８）
　本件特許出願前に発行された本件雑誌Ｂには，１アーム型（アームが１
本のもの）の基板搬送用スカラ型ロボットの構造について，「クリーンロボットの
内部機構は，図９のようになっている。この図により動作説明をすると，つぎのよ
うになる。（中略）まずＲ方向ステッピングモータを回転させると，タイミングプ
ーリ２および３が回転して，第１アームを回転させる。このとき，ドラム蓋に取り
付けられたタイミングプーリ４は固定されているので，２：１のプーリ比で作られ
たタイミングプーリ４とタイミングプーリ５を通して，第２アームは第１アームと
反対方向に，しかも第１アームの２倍速で回転する。この第２アームは，第１アー
ムから見ると反対方向回転の２倍速であるが，ロボット本体の固定部から考える
と，（中略）第２アームの回転から第１アームの回転が減算されて，等速の反対方
向回転となる。そして，第１アームに固定されたタイミングプーリ６を通して，タ
イミングプーリ７に回転が１：２のプーリ比で伝達され，それとは反対方向に２倍
の速度で，フィンガは第２アームにより移動される。このため，それに接続された
フィンガは，常にロボットセンターから外側に向かって直線動作することになる。
（中略）θ方向回転運動は，Ｒ方向移動を停止した状態でθ方向ステッピングモー
タを回転することにより，タイミングプーリ１を通してドラム蓋が回転される。こ
のドラム蓋に，Ｒ方向移動のＲ方向ステッピングモータ，タイミングプーリ２，軸
受が固定されているため，Ｒ方向は移動せず，θ方向のみ移動となる。」（４２，
４３頁）と記載されている。同記載中の図９は別紙「１アーム型ロボット構造図」
のとおりである。
イ　一致点
　本件雑誌Ｂの発明と本件発明とは，胴体はモータによって駆動される構
成，胴体の内部にはモータが取り付けられている構成，第１アームは胴体内のモー
タの駆動をプーリ及びタイミングベルトを介して伝えた支軸に取り付けられてお
り，モータの駆動によって回動される構成，第１及び第２アームの各他端部（第１
アームの場合は胴体内から突出した支軸に取り付けられた端部の他端部，第２アー
ムの場合は第１アームから突出した支軸に取り付けられた端部の他端部）にはアー
ムの回動と共に，プーリ及びタイミングベルトを介し一定比で回動されるものとな
る支軸を該アームの回動とは無関係の状態（すなわち，アームの回動とは反対方向
の回動となる状態）に突出させる構成，第３アームは第２アームから突出された支
軸に取り付けられている構成において一致する。
ウ　本件発明（非開示点①）との相違点及び検討
(ア)　相違点
　本件発明（非開示点①）と本件雑誌Ｂの発明とは，胴体内に１対の減
速機付きモータが，「対称となる関係」に取付けられている点において相違する
（相違する部分を「　」で示した。）。
(イ)　検討
　上記相違点について検討する。
胴体内に１対の減速機付きモータを対称となる関係に取り付けた点
は，１対の第１アームの位置関係を対称とする以上，これを回動させる１対の減速
機付きモータの位置関係も対称とするのが自然であるから，このような構成を採る
ことは単なる設計的事項であるといえ，当業者であれば容易に想到できたといえ
る。
エ　本件発明（非開示点②）との相違点及び検討
(ア)　相違点
　本件発明（非開示点②）と本件雑誌Ｂの発明とは，胴体を回動させる
「減速機付きモータ」が基台の内部の「中心部」へ内蔵させる構成において相違す
る（相違する部分を「　」で示した。）。
(イ)　検討
　上記相違点について検討する。
「減速機付きモータ」を採用した点については，特開平１－２４０２
８８号公報（乙２６）には，関節を有するアームを自在に回転させる産業用ロボッ
トのアームの駆動用モータについて，減速機を一体として付属させたモータの構成
が開示されていることに照らすならば，本件発明において，「減速機付きモータ」
を採用することは，困難を伴う事項ということはできない。また，モータを「中心
部」へ内蔵させる構成を採用した点については，上記支軸を基台に内蔵されたモー
タの出力軸と一致させると，プーリ及びベルトを省略することができ，有効である
から，基台内のモータの出力軸をそのまま胴体の支軸として，これにより胴体を回
動させようとの考えに至ることは極めて自然なことである。被告製品のように基台
が円柱状の形をしたものであれば（乙１７），胴体を回動させる支軸は基台の中心
部から突出することになる以上，モータは基台の内部の中心部に内蔵せざるを得な
くなるので，「中心部」へ内蔵させる構成は，当業者であれば容易に想到できたと
いえる。
(3)　以上のとおり，本件発明は，「セミコン・ジャパン９２」への出展により
公知となった発明及び本件雑誌Ｂ記載の発明に基づいて当業者が容易に発明をする
ことができたものということができ，特許法２９条２項の無効理由を有することは
明らかである。そうすると，本件特許は無効理由を有することになるので，本件特
許権に基づく本件請求は権利の濫用として許されない。
　２　構成要件の充足性について
　　　前記１で述べたところによれば，その余の点について判断するまでもなく，
原告の請求は理由がないが，当事者の主張にかんがみ，被告製品が構成要件Ａ及び
Ｂを充足しないことについても，当裁判所の判断を示すこととする。
　　(1)　構成要件Ａについて
　ア「中心部」の意義について
　構成要件Ａの部分では，「モータを中心部へ内蔵した」と記載されてい
る。ところで，「中心」という語は，一般的に「真ん中，周囲や両端から等距離に
あるような点とそのまわりの部分」を意味すること，本件明細書の詳細な説明欄に
おいて「中心部」を特別な意味で理解すべきとする説明はないこと，実施例図面
（図１Ｂ）においては，モータは基台の内部の中心部に設置されていること，及
び，「中心部」としたことにより，自明の効果として，部品点数を減少させ，コン
パクト化に資するという効果を生じること等に照らすならば，構成要件Ａにおける
「中心部」とは，基台の真ん中の部分ないし基台の側壁から等距離にある部分とい
う意味であることは明らかである。
　これに対し，原告は，本件明細書の「発明の詳細な説明」欄には，モー
タ13の位置に関して，単に「基台８内に設けたモータ13」（５欄３ないし４行）と
記載され，モータ13が基台の単に内側にあることのみが示されていること，従来技
術については，「基台８上に設置したモータ13」（３欄６ないし７行）と記載され
ていることから，本件発明におけるモータ13の位置に関しては，基台の上ではなく
内にあることのみが示されていると解すべきであると主張する。
　しかし，「中心部」という語は，本件明細書の従来技術に関する図２に
おけるモータの配置をできる限り避けたことは明らかであること，「中心部」とい
う語を「基台の内側」と理解させるのは，文言からあまりにも乖離して無理がある
ことから，原告の同主張は採用できない。
　イ　対比
　一方，被告製品では，その駆動により胴体を回動するモータ13は，基台
の内部の中心部ではなく，フレーム側壁内面に取り付けられている。したがって，
被告製品の構成Ａ′は，構成要件Ａを充足しない。
(2)　構成要件Ｂについて
　　　ア　「減速機付きモータ」の意義
　構成要件Ｂの部分において，「減速機付きモータ７，７’を・・・取り
付け」と記載されている。ところで，「減速機付きモータ」という語は，一般的に
「減速機が付属しこれと一体となったモータ」を指すものと解されること，本件明
細書の詳細な説明欄において「減速機付きモータ」について，特別の意味で理解す
べきとする説明はないこと，実施例図面（図１Ｂ）においては，減速機がモータに
付属し，両者は一体となっていること，及び，「減速機付きモータ」としたことに
より，自明の効果として，部品点数を減少させ，コンパクト化に資するという効果
を生じること等に照らすならば，構成要件Ｂにおける「減速機付きモータ」とは，
減速機がモータに付属し，両者が一体となったものを意味すると解するのが相当で
ある。
　これに対し，原告は，①本件明細書では，減速機とモータとでそれぞれ
独立した別個の番号が付され，また「発明の詳細な説明」欄には「胴体５内に配置
される減速機６，モータ７に接続される」と記載され，減速機とモータとが書き分
けられていること，②構成要件Ａの部分で「減速機付きでモータ13を中心部へ内蔵
した」と記載され，これを受けて，構成要件Ｂ以降では単に「減速機付きモータ」
という記載がされているのであり，後者は前者と異なる意味に理解すべきでないこ
と等を根拠として，「減速機付きモータ」とは，減速機とモータが一体となってい
るものに限定されない旨主張する。しかし，①については，「減速機付きモータ」
が一体であるか否かにかかわらず，減速機とモータの機能は異なるのであるから，
説明の便宜上，両者に独立した番号を付することは合理性があるから，両者に別個
の独立の番号を付したからといって，「減速機付きモータ」が減速機とモータが別
体のものを指すと解すべきことの根拠とはならず，また，②については，そもそも
構成要件Ａの「減速機付きでモータ13」と構成要件Ｂの「減速機付きモータ７，
７’」とは別の部材であり，これらを同意義に理解すべき必然性はない
のであるから，原告の上記主張はいずれも理由がない。
イ　対比
　一方，被告製品においては，減速機とモータとは一体ではなく，モータ
の出力軸はプーリ及びタイミングベルトを介して，減速機に連結されている。した
がって，被告製品の構成Ｂ′は，構成要件Ｂを充足しない。
３　結語
　　　以上のとおり，原告の本件請求は，その余の点について判断するまでもなく
理由がない。
　　　　東京地方裁判所民事第２９部
　　　　　　　　裁判長裁判官　飯　　　村　　　敏　　　明
　　　　　　　　　　　裁判官　谷　　　　　　　有　　　恒
　　　　　　　　　　　裁判官　佐　　　野　　　　　　　信
　物件目録
１　以下の構成を有する基板搬送スカラ型ロボットであって，
　(1)　底部８の内部にあって基板15，15’の取り出し，搬送及び返送箇所の高さに
応じて上下に昇降するフレーム29の側壁内面に取り付けたモータ13の出力軸を，プ
ーリ23ｂ，23ｃ及びタイミングベルト23ｄからなるベルト・プーリ機構を介して，
モータ側部でフレーム29の中心から偏心した位置に配置した減速機21に連結し，減
速機21の出力軸をプーリ22ｂ，22ｃ及びタイミングベルト22ｄからなるベルト・プ
ーリ機構を介して，フレーム29上面中央に設けた中空の出力軸24に連結し，該出力
軸24上方には，該出力軸24に固定され，その回転によって回動される胴体５を取り
付け，
　(2)　該胴体５内には，１対のモータ７，７’を対称となる関係に取り付け，該モ
ータ７，７’の各出力軸を，該モータ７，７’及び減速機６，６’の下部に設けた
プーリ17ｂ，17ｃ，17ｂ’，17ｃ’及びタイミングベルト17ｄ，17ｄ’からなるベ
ルト・プーリ機構を介して，１対の減速機６，６’にそれぞれ連結し，該減速機
６，６’の各出力軸を，該減速機６，６’の上方に設けたプーリ18ｂ，18ｃ，18
ｂ’，18ｃ’及びタイミングベルト18ｄ，18ｄ’からなるベルト・プーリ機構を介
して，胴体５上面に設けた中空の支軸４ａ，４ａ’にそれぞれ連結し，
　(3)　中空の支軸４ａ，４ａ’にはモータ７，７’の駆動で回動されるものとなる
第１アーム４，４’の片側端部を取り付け，
　(4)　且つ該第１アーム４，４’の他端部には各アーム４，４’の回動と共に，各
アーム体内でプーリ及びタイミングベルトを介し一定比で回動されるものとなる中
空の支軸３ａ，３ａ’を該アーム４，４’の回動とは無関係の状態に突出させ，
　(5)　該支軸３ａ，３ａ’には第２アーム３，３’の片側端部を取り付け，且つ第
２アーム３，３’の他端には各アーム３，３’の回動と共に各アーム体内でプーリ
及びタイミングベルトを介して一定比で回動されるものとなる中空の支軸２ａ，２
ａ’を該アーム３，３’の回動とは無関係の状態に突出させ，
　(6)　且つ該支軸２ａ，２ａ’には，それぞれアーム上面において基板15，15’を
吸引止着するための吸引口を有し，１つがコ字形をなし，他の１つは上記コ字形内
を干渉しないように作動する第３アーム２，２’を取り付け，
　(7)　該アーム２，２’は，前記フレーム29の昇降及びモータ７，７’の駆動によ
り処理前基板を基板収納箇所から取り出し，処理箇所へ搬送及び処理済基板を返送
し，
　(8)　基板15，15’が１６ないし２０ミリメートルの上下方向の間隔をもって水平
に，互いに反対方向に同時進行するように構成したもの
２　用語の説明
　１・1’は吸引口，２・２’はアーム，２ａ・２ａ’は支軸，２ｂ・２ｂ’はプ
ーリ，３・３’はアーム，３ａ，３ａ’は支軸，３ｂ・３ｂ’はプーリ，３ｃ・３
ｃ’はプーリ，３ｄ・３ｄ’はタイミングベルト，４・４’はアーム，４ａ・４
ａ’は支軸，４ｃ・４ｃ’はプーリ，４ｄ・４ｄ’はタイミングベルト，５は胴
体，６・６’は減速機，７・７’はモータ，８は底部，13はモータ，15・15’は基
板，17ｂ・17ｂ’はプーリ，17ｃ・17ｃ’はプーリ，17ｄ・17ｄ’はタイミングベ
ルト，18ｂ・18ｂ’はプーリ，18ｃ・18ｃ’はプーリ，18ｄ・18ｄ’はタイミング
ベルト，２１は減速機，22ｂはプーリ，22ｃはプーリ，22ｄはタイミングベル
ト，23ｂはプーリ，23ｃはプーリ，23ｄはタイミングベルト，24は出力軸，25は
（昇降用）モータ，26ｂはプーリ，26ｃはプーリ，26ｄはタイミングベルト，27は
ボールネジ，28はナット，29はフレーム，30は直道ガイド，31，31’はチューブ
３　図面の説明
図１はロボットの構造
図２はロボット内にチューブを通したときの概念図
　　図１図２
別紙　１アーム型ロボット構造図

戻る