戻る

平成２４年９月２７日判決言渡
平成２３年（行ケ）第１０１５４号審決取消請求事件
口頭弁論終結日平成２４年７月１２日
判決
原告株式会社アイエイアイ
訴訟代理人弁護士椙山敬士
同大澤恒夫
同弁理士牛久健司
同島野美伊智
同弁護士市川穣
同曽根翼
同片山史英
被告ヤマハ発動機株式会社
訴訟代理人弁護士塚原朋一
同小松陽一郎
同福田あやこ
同辻村和彦
同山崎道雄
同藤野睦子
同弁理士小谷悦司
同小谷昌崇
同大月伸介
同佐藤興
主文
１原告の請求を棄却する。
２訴訟費用は原告の負担とする。
事実及び理由
第１請求
特許庁が無効２０１０－８００１２６号事件について平成２３年３月２８日にし
た審決を取り消す。
第２争いのない事実
１特許庁における手続の経緯
被告は，発明の名称を「複数ロボットの制御装置」とする特許第３５４２６１５
号（請求項の数は２。以下「本件特許」という。）の特許権者である。
本件特許は，平成５年２月２６日に出願され（特願平５－３８２８８号），平成１
６年４月９日に設定登録された。
原告は，平成２２年７月２１日付けで本件特許の請求項１に係る発明の特許につ
き無効審判を請求したが（無効２０１０－８００１２６号。以下「本件無効審判」
という。），平成２３年３月２８日，「本件審判の請求は，成り立たない。」との審決
（以下「本件審決」という。）がされ，同年４月７日，原告に審決謄本が送達された。
２特許請求の範囲の記載
平成１５年３月２４日付け手続補正書（甲１の７）によって補正された特許請求
の範囲【請求項１】の記載は，次のとおりである（Ａ～Ｈの符号は審決において付
加。なお，平成１５年３月２４日付け手続補正書及び平成１６年３月３日付け手続
補正書（甲１の９）による補正後の明細書及び図面を総称して「本件明細書等」と
いう。）。
Ａ複数のロボットを，これらロボットの駆動軸の総数以上の数のドライバーを
有するコントローラにより制御する装置であって，
Ｂ上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能
に設定する設定手段と，
Ｃ上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示す
データを書き換え可能に記憶する各軸属性記憶部と，
Ｄ上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条
件を決定する処理条件決定手段と，
Ｅ駆動すべきロボットおよび駆動軸を特定する駆動対象指定と移動位置を特定
する移動位置指定とを含む移動命令を示すデータを入力する移動命令入力手段と，
Ｆ上記移動命令入力手段により入力されたデータと上記各属性記憶手段から読
み出したデータとの照合に基づき，上記移動命令を判別して駆動対象に対応するド
ライバーを選定する移動命令判別手段と，
Ｇ上記移動命令判別手段により選定されたドライバーにつき，上記処理条件決
定手段により決定される処理条件と上記移動命令で指定される移動位置とに基づい
て処理内容を求め，この処理内容に従ってドライバーを制御する制御手段とを備え
た
Ｈことを特徴とする複数ロボットの制御装置。
（以下「本件発明」といい，上記項分けに従って，各構成要件を「構成要件Ａ」
～「構成要件Ｈ」という。）
３審決の理由
別紙審決書写しのとおりであり，その要旨は，次のとおりである。
(1)無効理由１（特許法３６条４項違反）について
請求人（原告）は「対応関係を変更可能に設定する」という文言を捉え，各ドラ
イバーと各駆動軸のモータの個々の接続関係を変更することに関して，本件明細書
等の記載が当業者が容易に実施することができる程度に記載されていないと主張す
るが，本件発明の複数ロボットの制御装置が，上記接続関係自体を変更することを
意図したものでなく，対応関係を制御装置内に設定しているものであることは明ら
かである。したがって，特許請求の範囲の記載は，構成要件Ｂに関して，平成６年
法律第１１６号附則６条２項により「なお従前の例による」とされる同法による改
正前の特許法（以下，単に「特許法」という。）３６条４項に規定する要件を満たし
ていないとすることはできない。
(2)無効理由２（特許法３６条５項１号違反）について
無効理由１についての判断で示したように，特許請求の範囲の記載は構成要件Ｂ
に関して，発明の詳細な説明に記載（明細書の【００１８】～【００２０】）したも
のである。したがって，特許請求の範囲の記載は，構成要件Ｂに関して，特許法３
６条５項１号に規定する要件を満たしていないとすることはできない。
(3)無効理由３（特許法３６条５項２号違反）について
構成要件Ｂに関して，特許請求の範囲の記載は，無効理由１についての判断で示
したと同様に，対応関係を変更可能に設定する点に関して明確である。構成要件Ｃ
に関して，特許請求の範囲の記載は，「上記対応関係の設定」が表す点は明らかであ
り，「各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータ」は，上記対応関係が変更
されればドライバーに対応する駆動軸も変更され，駆動軸の属性もそれに応じて変
更されるものであることは明らかであるから，その変更に応じて，軸属性記憶部が
各軸の属性を「書き換え可能に」記憶するということであり，明確である。構成要
件Ｄに関して，特許請求の範囲の記載は，ドライバーの処理条件を決定する処理条
件決定手段が，構成要件Ｂで設定されたドライバーと駆動軸の対応関係の変更に応
じて，すなわち，分配設定手段４１の変更に対応してドライバーの処理条件を決定
するというものであり，ドライバーの処理条件を決定する点に関して，明確である。
構成要件Ｆについて，特許請求の範囲の記載は，移動命令判別手段がドライバーを
選定するに当たって，読み出したドライバーの属性に関するデータと移動命令入力
手段により入力されたデータと照合するものであるから，同記載の「各属性記憶手
段」が示すのは，本件明細書等【００２４】及び【図２】の記載から，構成要件Ｃ
の「上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデ
ータを書き換え可能に記憶する各軸属性記憶部と，」で示される「各軸属性記憶部」
であることは，明らかである。以上のとおり，特許請求の範囲の記載に関し，特許
法３６条５項２号に規定する要件を満たしていないとすることはできない。
第３当事者の主張
１取消事由に関する原告の主張
本件審決は，無効理由１についての認定・判断を誤り（取消事由１），無効理由２
についての判断を誤り（取消事由２），無効理由３についての判断を誤り（取消事由
３），「その他の記載不備」についての判断を遺脱した（取消事由４）ものであって，
本件審決の結論に影響を及ぼすから，違法として取り消されるべきである。
(1)無効理由１についての認定・判断の誤り（取消事由１）
ア本件審決は，無効理由１に関して本件明細書等における開示の認定を誤り，
その結果，判断を誤っているから取り消されるべきである。
イ本件明細書等における開示の認定誤り
無効理由１は，本件発明の構成要件Ｂに関連して，本件明細書等の発明の詳細な
説明には当業者が容易に実施をすることができる程度に発明の構成が記載されてい
ないから，本件明細書等の発明の詳細な説明は，特許法３６条４項の要件を満たし
ていないというものである。同無効理由は，本件発明の構成要件Ｂに関して，本件
明細書等の発明の詳細な説明に，当業者が容易に実施できる程度に発明の構成が記
載されているかどうかの問題であるから，本件明細書等の発明の詳細な説明に開示
された内容を正しく認定することが前提であるが，本件審決は，以下に示す諸点に
おいて，本件明細書等の開示を正しく認定していない。
ａ本件審決は【図５】（ａ）～（ｄ）に全く言及していないこと
構成要件Ｂに規定される「上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸と
の対応関係」の一例は，本件明細書等の【００２５】及び【図５】（ａ）～（ｄ）の
記載以外にはあり得ないにもかかわらず，本件審決は上記記載に全く触れていない。
ｂ本件発明の「対応関係」は物理的接続関係ではないこと
本件審決は，「「各ドライバーと複数のロボットの各駆動軸との対応関係」自体は，
各ドライバーが各駆動軸のモータに対応していることを示すものであり，各ドライ
バーが各駆動軸のモータに個々に接続され，軸駆動の電力を供給していることを鑑
みれば，もとより自明な事項である」（１６頁２３行～２６行）として，本件発明の
「対応関係」を物理的接続関係に限局している。しかしながら，本件明細書等にお
ける【発明が解決しようとする課題】（【０００４】～【０００７】），【作用】（【００
１０】），【発明の効果】（【００４５】）等の記載をみれば，本件発明における「各ド
ライバーと複数のロボットの各駆動軸との対応関係」とは，ロボットの軸数，組合
せ等が種々変わった場合でも汎用性に富むようにするために，ソフトウェア上ない
しはデータ上で操作ないしは調整されるべき事柄であることは明らかであり，物理
的接続関係を問題にしているものではない。
ｃ軸定義フラッグＡＤＦは「対応関係」を表すものではないこと
本件審決は，「軸定義フラッグＡＤＦに関して，発明の詳細な説明に，上記対応関
係が書き換え可能に記録されていると記載されている点（明細書の【００１８】～
【００２０】）……」（１６頁２６行～２９行）と認定しているが，本件明細書等の
【００１８】～【００２０】には「上記対応関係が書き換え可能に記録されている」
などとは記載されていない。本件明細書等の【００１８】～【００２０】は，軸定
義フラッグＡＤＦに関する説明であり，軸定義フラッグＡＤＦは構成要件Ｃの「駆
動軸の属性を示すデータ」の実施例である。
ウ無効理由１についての判断の誤り
(ｱ)本件審決は，「「対応関係を変更可能に設定する設定手段」は，上記対応関係
が記録され，その記録された対応関係が対応関係の変更に応じて，書換え作業が手
作業にしろ自動設定であるにしろ，書き換え可能であることを示すのは明らかであ
って，構成要件Ｂに関して，本件明細書等に，当業者にとって実施することができ
ない程の記載不備はない」（１６頁２９行～３３行）と判断したが，誤りである。
(ｲ)「各ドライバーと複数のロボットの各駆動軸との対応関係」の具体例は【図
５】（ａ）～（ｄ）に示されたものであるのであるから，上記「対応関係を変更可能
に設定する設定手段」を具体的に説明しようとすれば，少なくともブロック図ない
しはフローチャート，又はそれらに相当する詳細な文章が必要となる。上記「書換
え作業が手作業にしろ自動設定であるにしろ」の具体的内容こそが本件明細書等に
記載されていなければならない（「手作業」の場合には，手作業を誘導するための表
示画面，表示処理等，手作業で操作されたものをコンピュータがどのように受入れ
て設定するかを示す処理等を含む具体的処理の開示が必要であり，「自動設定」の場
合には，いかにして自動的に設定するのかという具体的処理の開示が要請される。）
が，そのような記載がない以上，「当業者にとって実施することができない程の記載
不備」があるといわざるを得ない。
続いて，本件審決は，「本件発明の複数ロボットの制御装置が，上記接続関係自体
を変更することを意図したものではなく……」（１７頁１行～２行）と説示するが，
本件発明の目的が「ロボットの軸数，組合せ等が種々変わった場合の汎用性に富む
複数ロボットの制御装置を提供すること」（【０００７】）にある以上，対応関係の変
更は本件発明においては極めて重要なファクタであって，これを無視するようなこ
とはできない。本件審決は，一方では，「対応関係」自体は各ドライバーと各駆動軸
のモータとの接続関係を指す旨の判断をし（１６頁２３行～２６行）（そうであるな
らば，構成要件Ｂの「対応関係を変更可能に設定する設定手段」は上記接続関係を
変更可能に設定する設定手段ということになる。），他方では，本件発明は「上記接
続関係自体を変更することを意図したものではなく……」と矛盾した判断をしてい
る。
さらに，本件審決は「対応関係を制御装置内に設定しているものであることは明
らかである」（１７頁２行ないし３行）としたが，制御装置内に設定されていること
が明らかな対応関係が，どのような形態で，どこに存在するのかが不明である。
(2)無効理由２についての判断の誤り（取消事由２）
ア本件審決は，無効理由２に関して判断を誤っているから取り消されるべきで
ある。
イ無効理由２は，構成要件Ｂは発明の詳細な説明に記載したものではないから，
特許請求の範囲は特許法３６条５項１号に規定する要件を満たしていないというも
のである。
本件審決は，「無効理由１についての判断で示したように，特許請求の範囲の記載
は構成要件Ｂに関して，発明の詳細な説明に記載（明細書の【００１８】～【００
２０】）したものである。／したがって，特許請求の範囲の記載は，構成要件Ｂに関
して，特許法第３６条第５項第１号に規定する要件を満たしていないとすることは
できない」（１７頁７行～１１行。「／」は改行を示す。）と判断したが，上記(1)の
とおり，構成要件Ｂに関して，本件明細書等の発明の詳細な説明には当業者が容易
に実施をすることができる程度に発明の構成が記載されていない。本件明細書等の
【００１８】～【００２０】は，軸定義フラッグＡＤＦについて記載しているのみ
で，構成要件Ｂの「上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関
係を変更可能に設定する設定手段」に関しては一切説明するものではない。
したがって，構成要件Ｂをサポートする記載は，本件明細書等にはない。
(3)無効理由３についての判断の誤り（取消事由３）
ア本件審決は，無効理由３に関して判断を誤っているから取り消されるべきで
ある。
イ無効理由３は，構成要件Ｂ，Ｃ，Ｄに関して，特許請求の範囲の請求項１の
記載は不明りょうな部分を含み，特許を受けようとする発明を明確に把握すること
ができないから，請求項１は特許を受けようとする発明の構成に欠くことができな
い事項のみを記載した項に区分してあるとはいえず，特許法３６条５項２号に規定
する要件を満たしていないというものである。
ウ構成要件Ｂについて
上記(1)，(2)で述べたとおり，構成要件Ｂの記載は「対応関係を変更可能に設定
する設定手段」に関して不明確である。したがって，本件審決の「無効理由１につ
いての判断で示したと同様に，対応関係を変更可能に設定する点に関して明確であ
る」（１７頁１３行～１５行）とした判断は，誤りである。
エ構成要件Ｃについて
(ｱ)上記(1)，(2)で述べたとおり構成要件Ｂの「上記対応関係を……設定」が不
明確であるから，構成要件Ｃの「上記対応関係の設定に基づいて」も，同様に不明
確である。
(ｲ)構成要件Ｃの「上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動
軸の属性を示すデータを書き換え可能に記憶する」も，不明確である。
構成要件Ｃの「対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の属性
を示すデータを書き換え可能に記憶する」の技術的意味は，不明である。構成要件
Ｃの「各軸属性記憶部」に，「各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデータを
書き換え可能に記憶」させるのは「誰」（又は「何」）であろうか。コントローラ（制
御装置）であろうか。しかし，本件明細書等にはコントローラが駆動軸の属性を示
すデータを書き換える処理については記載されていない。さらに，本件明細書等に
は，コントローラが「上記対応関係の設定に基づいて」駆動軸の属性を示すデータ
を書き換える処理についても記載されていない。人間が行うのであろうか。人間が
「駆動軸の属性を示すデータ」を「各軸属性記憶部」に記憶させ，かつ，これを書
き換えることはあり得るが，そのように解釈すると，「上記対応関係の設定に基づい
て」が解釈できなくなる。人間が「上記対応関係」を知っているならば，その知っ
ている「上記対応関係」に基づいて書き換えを行えば足りるが，この場合，構成要
件Ｂの「対応関係」の「設定手段」そのものは意味を失う（「対応関係」は人間の頭
の中にあれば足りることになってしまい，制御装置が「設定手段」を備えている必
要はない）。
この点について，本件審決は，「「各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデ
ータ」は，上記対応関係が変更されればドライバーに対応する駆動軸も変更され，
駆動軸の属性もそれに応じて変更されるものであることは明らかであるから，その
変更に応じて，軸属性記部が各軸の属性を「書き換え可能に」記憶するということ
であり，明確である」（１７頁１８行～２２行）と判断したが，そもそも「対応関係」
とは，構成要件Ｂによれば，「各ドライバーと複数のロボットの駆動軸との対応関係」
であるから，「上記対応関係が変更されればドライバーに対応する駆動軸も変更さ
れ」とは，「Ａが変更されればＡも変更され」るということを述べているにすぎず，
意味がない。構成要件Ｃは，「上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応す
る駆動軸の属性を示すデータを書き換え可能に記憶する各軸属性記憶部」であり，
どこにも「対応関係の変更」，「駆動軸の属性の変更」などという記載はない。存在
しない記載を補って説明しなければならないこと（すなわち，「変更」という用語を
補わなければ，「書き換え可能に記憶する」を説明できないこと）自体が，構成要件
Ｃの記載が不明確であるということを示している。
オ構成要件Ｄについて
(ｱ)構成要件Ｄは，「上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じて」と
構成要件Ｂの記載を引用しているが，上記(1)，(2)で述べたとおり構成要件Ｂが不
明確であるから，構成要件Ｄの記載も不明確である。
(ｲ)構成要件Ｄは，次に説明するように二義的に解釈されるので不明りょうであ
る。
ａ構成要件Ｄの第１の解釈は次のとおりである。
構成要件Ｄの前段の「上記各ドライバーと上記駆動軸との対応関係に応じて」は，
構成要件Ｂの「上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係を
変更可能に設定する設定手段と，」を受けている。構成要件Ｂの「上記各ドライバー
と上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係」は本件明細書等の実施例では【図
５】（ａ）～（ｄ）によって表わされる。したがって，構成要件Ｄ前段の「上記各ド
ライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じて」は，【図５】（ａ）～（ｄ）に示さ
れる対応関係に応じてという意味になり，構成要件Ｄ後段の「ドライバーの処理条
件」とは，構成要件Ｂに規定された対応関係（【図５】（ａ）～（ｄ）の全ての対応
関係）に応じて定められた【図６】に示す処理条件全体（処理条件記憶部４７に記
憶された全ての処理条件）を意味する。
このように解釈すると，次の２つの問題が生じる。第１の問題は，「上記各ドライ
バーと上記各駆動軸との対応関係に応じてドライバーの処理条件を」定めるのは，
人間であるから，人間が「処理条件決定手段」に相当するということになるという
ことである。第２の問題は，上記のように解釈すると本件明細書等の実施例の記載
と整合しない点である。実施例においてドライバーの処理条件は，【図９】のフロー
チャートの処理によって決定される。【図９】に示される処理によると，移動命令に
応じて発行される軸選択フラッグＡＳＦと軸定義フラッグＡＤＦとの照合により，
上記移動命令が判別され，これにより駆動すべきドライバーが選定され，選定され
たドライバーを制御するための処理条件が読み出されるのである。
そうすると，上記第１の解釈によると，構成要件Ｄ後段の「ドライバーの処理条
件」は【図６】に示される処理条件全体を意味するのであるが，実施例によると，
与えられた移動命令によって駆動されるべきドライバーの処理条件を意味すること
になり，これらは整合しない。
ｂ第２の解釈は，構成要件Ｄの後段の「ドライバーの処理条件を決定する」を
明細書記載の実施例と整合するように解釈するものである。【図９】に示されるフロ
ーチャートに従って，軸選択フラッグＡＳＦと軸定義フラッグＡＤＦとの照合によ
り，移動命令を判別して制御すべきドライバーを決定するという処理に対応する機
能を実現する手段は構成要件Ｆの移動命令判別手段であると解釈し得るから，構成
要件Ｆの移動命令判別手段を参照して，構成要件Ｄの後段を，「下記移動命令判別手
段により選定されたドライバーの処理条件を決定する処理条件決定手段」と解釈す
るものである。
しかしながら，この解釈では，構成要件Ｄについて「下記移動命令判別手段によ
り選定された」という文を補って解釈しなければならない。また，この解釈では，
構成要件Ｄの前段の「上記各ドライバーと上記各駆動軸の対応関係に応じて」と，
後段の「ドライバーの処理条件を決定する」との関連が明確にならない。
以上のように，構成要件Ｄは二義的な解釈を生じさせるものであり，いずれの解
釈にも難点がある。
カ以上のとおり，構成要件Ｂ，Ｃ，Ｄに関して請求項１の記載は不明確である
にもかかわらず，本件審決は，「以上の通り，特許請求の範囲の記載に関し，特許法
第３６条第５項第２号に規定する要件を満たしていないとすることはできない」（１
８頁２行～３行）と判断しているので，明らかに誤りである。
(4)「その他の記載不備」についての判断の遺脱（取消事由４）
ア本件審決は「その他の記載不備」について判断遺脱の違法があるから取り消
されるべきである。
イ「その他の記載不備」の内容
原告（請求人）は，口頭審理陳述要領書（甲１４）において，次の３点について
「その他の記載不備」として主張した。
(ｱ)構成要件Ｃの「駆動軸の属性」について
構成要件Ｃの「駆動軸の属性を示すデータ」という用語に関しては，以下に示す
ように明確ではなく，実施例のサポートもないから，本件明細書等の記載は特許法
３６条４項，５項１号，２号の要件を満たしていない。
構成要件Ｃの「駆動軸の属性を示すデータ」に対応する本件明細書等の開示は軸
定義フラッグＡＤＦと考えられるが，軸定義フラッグＡＤＦは，「各ドライバー毎」
に作成され，１６ビットからなり，その下位８ビットはドライバー自身の区別を示
し，上位４ビットは駆動対象となるロボット軸の所属を示し（駆動対象なし，メイ
ンロボット，サブロボット，付加軸），上位第７，８ビットは分配記号を表す（【０
０１９】）。すなわち，軸定義フラッグＡＤＦは，「各ドライバーに対応するロボット
軸の属性」（【００１８】）を示すものであると説明されているが，そこにはロボット
軸（すなわちロボットの駆動軸）の属性情報は存在せず，ドライバーについての情
報が記述されているだけである（本件明細書等においてドライバーと駆動軸とは異
なるものである）。したがって，本件明細書等には当業者が容易に実施できる程度に
発明が開示されていない。
さらに，「駆動軸の属性」という用語も開示内容と一致しない。駆動軸に関する情
報（駆動軸の属性）を示すデータは開示されていないのであるから，「駆動軸の属性
を示すデータ」という用語は適切ではないし，明確とはいえない。また，実施例の
サポートもない。
(ｲ)構成要件Ｅの「移動命令」について
本件発明は，以下に示すように，構成要件Ｅの「移動命令」に関して，当業者が
容易に実施できる程度に明細書に開示されていないし，構成要件Ｅは明細書の記載
によってサポートされておらず，かつ，明確に把握することはできないので，特許
法３６条４項，５項１号，２号の要件を欠いている。
構成要件Ｅには，「駆動すべきロボットおよび駆動軸を特定する駆動対象指定と…
…を含む移動命令を示すデータ」と記載されている。構成要件Ｅの「移動命令」に
対応する実施例は「全ロボット軸を駆動対象としてこれらを同時駆動することを意
味」（【００２２】）するＭＯＶＥ１，ＭＯＶＥ２であると一応考えられる。これらの
移動命令に記述された「１」，「２」はメインロボット１（厳密にはスカラロボット
１ａ），サブロボット２を特定するものである。しかしながら，移動命令ＭＯＶＥ１，
ＭＯＶＥ２には，「駆動軸」を特定する符号ないしデータはない。すなわち，移動命
令ＭＯＶＥ１，ＭＯＶＥ２は，構成要件Ｅの「駆動すべきロボットおよび駆動軸を
特定する駆動対象指定と……を含む移動命令を示すデータ」に対応する実施例では
ない。本件明細書等には移動命令の他の例として，「１つのロボット軸を駆動対象と
する個別駆動を意味」（【００２２】）するＤＲＩＶＥ１（５，Ｐ１）が記載されてい
る。しかしながら，この個別駆動の移動命令は本件発明の実施例とはいえない。な
ぜならば，本件明細書等の【発明が解決しようとする課題】には，「このような事態
を避けるには，移動命令入力の際に，メインロボットの各軸毎に個別に移動を指定
すればよいが，これでは入力処理が面倒になるとともに，誤入力を生じ易くなる」
（【０００５】）と記載され，ＤＲＩＶＥ１（５，Ｐ１）のような個別駆動の移動命
令を排除しているからである。また，ＤＲＩＶＥ１（５，Ｐ１）は，この移動命令
中に第５ドライバー３５で駆動するというドライバーの指定が含まれているので，
構成要件Ｆにおける「照合」を経ずしてドライバーが一義的に定ってしまい，本件
発明の意義を失わせてしまうからである。そもそもＤＲＩＶＥ１（５，Ｐ１）は第
５ドライバー３５というドライバーを特定しているが，駆動軸を特定していない。
(ｳ)構成要件Ｃ，Ｆは明確に把握できないこと
以下に示すように，構成要件Ｃ，Ｆの少なくともいずれか一方は，明確に把握す
ることができないから特許法３６条５項２号に規定する要件を満たしていない。
構成要件Ｆにおいて，「上記移動命令入力手段により入力されたデータと上記各属
性記憶手段から読み出したデータとの照合に基づき」どのようにして，「上記移動命
令を判別して駆動対象に対応するドライバーを選定する」のか，構成要件Ｆの文言
からでは明確に把握できない。そもそも「照合」されるべき２つの対象が同質のデ
ータでなければ照らし合わせることはできない。「照合」の一方のデータである「移
動命令を示すデータ」が少なくとも「駆動すべきロボットを特定する駆動対象指定」
を含むのであるから，これと照合されるべき「駆動軸の属性を示すデータ」も，少
なくともロボットを特定するものでなければならない。この観点からいえば，駆動
軸の属性を示すデータがロボットを特定するものであることを規定していない構成
要件Ｃの記載について明確に把握することができないといってもよい。そして，「照
合」に基づき，ドライバーを選定するのであるから，「照合」の対象である「駆動軸
の属性を示すデータ」中にドライバーに関する情報が存在しなければならない（「移
動命令を示すデータ」中にドライバーに関する情報があるとすると，ＤＲＩＶＥ１
（５，Ｐ１）の場合と同じように，そもそも（ドライバーを選定するために）「移動
命令を判別」する必要そのものがなくなってしまう。）。この観点からも，構成要件
Ｃ，Ｆのいずれか又は両方について，明確に把握できない。
ウ違法性
原告（請求人）は，「その他の記載不備」として追加の無効理由を本件審判におい
て主張したが，本件審決は「その他の記載不備」として主張された無効理由につい
て言及もしていなければ判断もしていない。
したがって，「その他の記載不備」について判断していない本件審決には判断遺脱
の違法がある。
２被告の反論
原告主張の取消事由は，以下のとおり，いずれも理由がない。
(1)無効理由１についての認定・判断の誤り（取消事由１）に対して
ア【図５】（ａ）～（ｄ）について
【図５】（ａ）～（ｄ）（その左欄）は，ドライバーとロボット軸との対応関係を
表すものではあるが，本件明細書等によると，実施例では，【図５】（ａ）～（ｄ）
そのものを設定することが，「対応関係を設定する」処理として記載されているわけ
ではない。本件発明の構成要件Ｂに関し，実施例では，ドライバーとロボット軸と
の対応関係に応じて定められる「分配記号」を軸定義フラッグＡＤＦ（【図３】）の
中間２ビットに設定する処理が，「ドライバーと駆動軸との対応関係を設定する」処
理の一例に該当し，また，「変更可能に」とは，ロボットの組合せ等に変更があった
場合には，それに応じた新たな対応関係に基づく分配記号を上記ＡＤＦに設定する
ことである（【００２０】）。そして，このような処理を実行する分配設定手段４１（【図
２】）が，「……対応関係を変更可能に設定する設定手段」の一例として記載されて
いる。このように，構成要件Ｂに関し，実施例では，【図５】（ａ）～（ｄ）の左欄
に表されるドライバーとロボット軸との対応関係をそのまま設定することが「対応
関係を設定する」ことではなく，【図３】の軸定義フラッグＡＤＦに「分配記号」を
設定する処理が「対応関係を設定する」処理に該当するから，本件審決が【図５】
（ａ）～（ｄ）に触れないのは当然である。
イ対応関係設定の実体が明確であること
上述したように，実施例では，「対応関係を設定する」処理として，軸定義フラ
ッグＡＤＦ（【図３】）の中間２ビットに「分配記号」を設定しているのであり，そ
のような処理を実行する構成要素として，分配設定手段４１（【図２】）が存在して
いる。このように，実施例においては，「対応関係」がどのような形態で，コントロ
ーラ内のどの部分に設定されるのかが十分に明確である。
ウ実施容易なこと
構成要件Ｂにおける「対応関係を変更可能に設定する」処理とは，当業者であれ
ば当然に実施できる内容である。すなわち，技術常識によれば，ロボット等の制御
対象物を制御するコントローラには，当然に，ＣＰＵや各種メモリが含まれる。実
施例において，上記軸定義フラッグＡＤＦの中間２ビットに分配記号を設定する処
理（対応関係を設定する処理）は，コントローラ内のメモリにおける上記ＡＤＦの
中間２ビットに対応する部分に，単に分配記号を書き込むという単純な処理であり，
「変更可能に」とは，【００２０】にも説明があるように，ロボットの組合せ等に変
更があった場合には，それに応じた新たな対応関係に基づく分配記号がコントロー
ラ内のメモリに書き込まれるという意味である。このような処理が，入力操作等に
応じてコントローラにより行われる。上記の処理は，本件明細書等の【００１０】，
【００１７】～【００２０】，【００２５】～【００２７】等の記載から，当業者で
あれば当然に理解し得るものである。すなわち，構成要件Ｂの「設定手段」は，設
定される対象である，「各ドライバーと複数のロボットの各駆動軸との対応関係」に
技術的な特徴があるのであって，コントローラ内のメモリにデータを書き込むこと
自体は，ごく一般的な技術であるから，当業者であれば，本件明細書等の上記記載
から容易に実施することができることは明らかである。
エ対応関係を自動設定することが必須でないこと
原告は，「対応関係を設定する」処理を，コントローラ自体が自動的に行うもので
なければ，本件発明の目的と合致しないといいたいようであるが，以下に説明する
ように，本件発明において，対応関係の設定を自動化することは必須ではない。
すなわち，実施例では，「ドライバーとロボット軸との対応関係」を設定する処理
として，「準備段階」では，軸属性フラッグＡＤＦの中間２ビットに分配記号を設定
し，対応関係が変更された場合には，変更後の対応関係に応じた新たな分配記号を
設定する（【００１９】，【００２０】）。そうすることで，ドライバーの「制御段階」
に，その処理用のデータとして適切な処理条件が読み出されるようになる（【００４
０】～【００４２】）。本件明細書等では，このような作用を指して，「制御する複数
のロボットの軸数，組合せ等が種々変わった場合にも汎用することができる」と記
載しているのである（【０００６】）。軸定義フラッグＡＤＦにあらかじめ分配記号を
設定しておくことで，「コントローラに接続される複数のロボットの軸数，組合せ等
が変わった場合にも，それに応じた調整が上記対応関係の設定によって行われるこ
とにより，適切な制御を行うことができる」（【００４５】）のであり，それが本件発
明の作用効果である。このように，実施例では，軸定義フラッグＡＤＦをあらかじ
め作成しておき（【００２０】），その結果として，ロボット軸が適切に制御されると
いうことが重要である（【００４０】）。したがって，そのような制御を可能にするた
めの準備として，軸定義フラッグＡＤＦにデータを設定する処理をユーザの操作に
基づき行うかコントローラにより自動的に行うかは，どちらでもよく，当業者が適
宜選択し得るものである。
したがって，対応関係を設定する処理が，コントローラによる自動設定に限られ
ないとしても，そのことが，本件発明の目的との関係で矛盾することは何もなく，
原告の主張には理由がない。
オ以上説明したとおり，構成要件Ｂに関し，本件明細書等の発明の詳細な説明
には当業者が容易に実施をすることができる程度に発明の構成が記載されているこ
とは明らかであるから，本件審決の無効理由１についての判断に誤りはない。
(2)無効理由２についての判断の誤り（取消事由２）に対して
上記(1)に説明したとおり，本件明細書等の発明の詳細な説明（【００１７】～【０
０２０】，【００２５】～【００２７】等）によれば，実施例では，軸定義フラッグ
ＡＤＦの中間２ビットに分配記号を設定する分配設定手段４１が，「……対応関係を
変更可能に設定する設定手段」の一例として明確に記載されている。
このように，発明の詳細な説明には構成要件Ｂをサポートする記載があり，原告
が取消事由２として主張する点は明らかに失当である。したがって，本件審決の無
効理由２についての判断に誤りはない。
(3)無効理由３についての判断の誤り（取消事由３）に対して
ア構成要件Ｂについて
上記(1)で説明したとおり，構成要件Ｂにおける「対応関係」とは，「各ドライバ
ーと複数のロボットの各駆動軸との対応関係」であり，その文言自体極めて明確で
ある。また，その対応関係を「変更可能に設定する設定手段」とは，上記対応関係
が設定手段により設定され，かつ，設定後に変更できることを意味し，当然に明確
である。しかも，実施例では，上記「対応関係」の具体例として，どのドライバー
にどのロボット軸が接続されているかという対応関係（【図５】（ａ）～（ｄ）の各
左欄）が記載されており，上記「設定手段」の具体例として，分配記号（【図５】（ａ）
～（ｄ）の各右欄）を設定する「分配設定手段４１」が記載されている。このよう
に，実施例においても，構成要件Ｂの具体的構成例が同じ用語を使って明確に説明
されている。以上のように，構成要件Ｂに記載の事項は十分に明確である。
イ構成要件Ｃについて
(ｱ)構成要件Ｂに記載の「対応関係を……設定」することの意味は【００１７】
～【００２０】等の記載から明確であるので，構成要件Ｃの「上記対応関係の設定
に基づいて」も明確に把握することができる。
(ｲ)「対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の属性を示すデ
ータを書き換え可能に記憶する」とは，構成要件Ｂの「各ドライバーと複数のロボ
ットの各駆動軸との対応関係」の設定に基づいて，各ドライバーに対応する駆動軸
の属性を示すデータが各軸属性記憶部に記憶され，上記対応関係が変更された場合
には，それに応じて上記データが書き換えられることを意味するものであり，明確
である。
(ｳ)本件審決が「対応関係が変更された場合には」などの用語を補った説明は，
「書き換え可能に記憶する」という文言をあえて噛み砕いて表現すればそうなると
いうだけのことであり，原告の主張は通常の理解による文言解釈を全く無視したも
のである。
ウ構成要件Ｄについて
(ｱ)上述したように，構成要件Ｂに記載の「上記各ドライバーと上記複数のロボ
ットの各駆動軸との対応関係」の意味は明確であるので，構成要件Ｄの「上記各ド
ライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じて」も明確である。
(ｲ)構成要件Ｄの「ドライバーの処理条件」という文言自体，駆動対象に対応する
ドライバーの存在を前提としているところ，駆動対象に対応するドライバーの選定
については，構成要件Ｆに「移動命令を判別して駆動対象に対応するドライバーを
選定する」と規定され，構成要件Ｇに「上記移動命令判別手段により選定されたド
ライバーにつき，上記処理条件決定手段により決定される処理条件と上記移動命令
で指定される移動位置とに基づいて処理内容を求め，この処理内容に従ってドライ
バーを制御する制御手段」と規定されている。このような各構成要素間の関係及び
文言から，構成要件Ｄは，移動命令判別手段により選定されたドライバーについて
処理条件を決定していることが明白である。
以上のように，ドライバーの処理条件の決定について何ら不明なことはなく，構
成要件Ｄは十分に明確である。
エ以上説明したとおり，本件特許の請求項１に記載された発明は十分に明確で
あり，原告が取消事由３として主張する点は全て失当である。したがって，本件審
決の無効理由３についての判断に誤りはない。
(4)「その他の記載不備」についての判断の遺脱（取消事由４）に対して
ア原告の主張する「その他の記載不備」は，口頭審理陳述要領書により原告（請
求人）が初めて主張した事項であり，審判請求書（甲１１）には記載のなかった無
効理由である。したがって，「その他の記載不備」について本件審決が判断しなかっ
たとしても，それは「判断遺脱」には該当しない。しかも，「その他の記載不備」は，
以下に説明するように，審決の結論には何ら影響しないものである。
イ構成要件Ｃの「駆動軸の属性」
ドライバーには１対１の関係で駆動軸が接続されるから，「ドライバー毎」に作成
される軸定義フラッグＡＤＦ（【図３】）に，各ドライバーに接続される駆動軸の属
性（所属等）を定義することが当然に可能であり，実施例では，駆動対象の有無，
メインロボット軸か否か，サブロボット軸か否か及び付加軸か否かを表すデータが，
ＡＤＦの上位４ビットに設定されている（【００１９】）。これらのデータは，各ドラ
イバーにどのようなロボット軸が接続されているか（あるいは接続されていないか）
に応じて設定されるデータであり，「駆動軸の属性を示すデータ」であることは明白
である。
ウ構成要件Ｅの「移動命令」
本件明細書等の【００２２】のように，代表例の１つとしての移動命令ＭＯＶＥ
１については，「メインロボット１におけるスカラロボット１ａの全ロボット軸を駆
動対象としてこれらを同時駆動することを意味」すると記載されており，移動命令
ＭＯＶＥ２については，「サブロボット２の全ロボット軸を駆動対象としてこれらを
同時駆動することを意味」すると記載されている。ここで，「全ロボット軸」とは，
そのロボットに属する「全ての駆動軸」のことであるから，上記記載によれば，Ｍ
ＯＶＥ１は，メインロボット１（厳密にはスカラロボット１ａ）の「全ての駆動軸」
である第１軸Ｍ１～第４軸Ｍ４を同時駆動するという命令であり，ＭＯＶＥ２は，
サブロボット２の「全ての駆動軸」である第１軸Ｓ１および第２軸Ｓ２を同時駆動
するという命令である。
原告は，ＭＯＶＥ１，ＭＯＶＥ２は駆動軸を特定しないと主張するが，ＭＯＶＥ
１，ＭＯＶＥ２の意味は上記のとおりであり，「ロボットおよび駆動軸」を特定する
命令として明確である。
エ構成要件Ｃ，Ｆについて
「上記移動命令入力手段により入力されたデータと上記各属性記憶手段から読み
出したデータとの照合に基づき，上記移動命令を判別して駆動対象に対応するドラ
イバーを選定する」という構成要件Ｆの文言からすれば，「移動命令入力手段により
入力されたデータ」と，「各属性記憶手段（各軸属性記憶部）から読み出したデータ」
とに，相互に照合可能なデータがそれぞれ含まれ，両者の照合が，駆動すべきドラ
イバーが選定されるような形で行われることは明らかである。ドライバーの選定に
ついては，駆動対象となる駆動軸が特定されれば，それに接続されているドライバ
ーがおのずと「駆動すべきドライバー」として選定されるので，「照合」のデータに
ドライバーに関する情報が含まれることは必須ではない。
以上のように，構成要件Ｃ，Ｆはいずれも明確であるから，原告の主張には理由
がない。
オ以上のとおり，本件発明の特許請求の範囲及び発明の詳細な説明には，原告
が「その他の記載不備」として主張するような不備は存在せず，本件審決の結論に
何ら影響するものではない。
第４当裁判所の判断
当裁判所は，原告主張の取消事由は，いずれも理由がないと判断する。その理由
は，以下のとおりである。
１本件明細書等の記載
(1)本件明細書等（甲１の７，９，甲１０）には，本件発明の課題及び作用効果
について，次の記載がある。
「【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は，１つのコントローラで複数のロボットを制御する装置に関するものであ
る。」
「【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来のこの種のロボット制御装置においては，１つのロボットに対して１つのコン
トローラが設けられているが，コントローラのドライバーが１つのロボットに対し
て余分にある場合に，このコントローラで別のロボットも制御し，つまり１つのコ
ントローラで複数のロボットを制御すれば，制御系統の合理化等の面で好ましい。
しかし，このようにしようとする場合に，各ロボットの制御，入力処理等の点で次
のような課題が残されていた。
【０００５】
コントローラで１つのロボットを制御する場合であれば，例えば移動命令でＰＴＰ
（ポイントツーポイント）による移動位置が指定されると，その移動位置（例えば
Ｐ１）に応じてコントローラ内でＰ１＝（Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃ，Ｐ１ｄ，Ｐ１
ｅ，Ｐ１ｆ）というように６軸分の移動量が求められ，それに応じた各ドライバー
の制御が一括的に行われる。ところが，制御対象を変更して例えば４軸のメインロ
ボットと付加軸やサブロボットをこのようなコントローラで制御しようとすると，
メインロボットの制御動作に付随して不必要に付加軸やサブロボットが動いてしま
うことがある。このような事態を避けるには，移動命令入力の際に，メインロボッ
トの各軸毎に個別に移動を指定すればよいが，これでは入力処理が面倒になるとと
もに，誤入力を生じ易くなる。
【０００６】
また，コントローラの各ドライバーと複数のロボットの各ロボット軸との対応関係
を固定的に設定しておくだけでは汎用性に乏しく，制御する複数のロボットの軸数，
組合せ等が種々変わった場合にも汎用することができるようにすることが望ましい
が，ドライバーと各ロボット軸との対応関係の調整，処理内容の調整等が難しい。
【０００７】
本発明は，上記の事情に鑑み，１つのコントローラで複数のロボット軸の制御を適
切に行うことができ，かつ，ロボットの軸数，組合せ等が種々変わった場合の汎用
性に富む複数ロボットの制御装置を提供することを目的とする。」
「【００１０】
【作用】
上記構成によると，準備段階で上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係が設
定され，コントローラに接続される複数のロボットの軸数，組合せ等に変更があっ
た場合は，この設定において対応関係が調整される。そして，上記移動命令が入力
されると，駆動対象として指定されたロボットの駆動軸に対応するドライバーとそ
の処理内容が上記対応関係から求められ，移動命令に適合した制御が行われる。」
「【００４５】
【発明の効果】
本発明の制御装置は，各ドライバーと複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変
更可能に設定する設定手段と，上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応
する駆動軸の属性を示すデータを書き換え可能に記憶する各軸属性記憶部と，上記
対応関係に応じてドライバーの処理条件を決定する処理条件決定手段と，移動命令
入力手段と，移動命令入力手段により入力されたデータと各軸属性記憶部から読み
出したデータとの照合に基づき，移動命令を判別してドライバーを選定する移動命
令判別手段と，選定されたドライバーにつき，処理内容を求めてそれに従った制御
を行なう制御手段とを備えているため，１つのコントローラで複数のロボットを任
意に制御することができる。とくに，移動命令に応じて駆動すべきロボット軸に対
応するドライバーの選定，制御を正しく行うことができ，また，コントローラに接
続される複数のロボットの軸数，組合せ等が変わった場合にも，それに応じた調整
が上記対応関係の設定によって行われることにより，適切な制御を行うことができ
る。また，とくに，移動命令入力等の操作を簡単にしつつ，複数のロボットの制御
を適切に行うことができる。」
(2)また，本件明細書等には，実施例について，次の記載がある。
ア複数ロボットの構成
「【００１２】
図１は本発明の一実施例によるロボットおよびコントローラの概略を示している。
この図に示す例では，メインロボット１，サブロボット２の２つのロボットがコン
トローラ３で制御され，かつ，上記メインロボット１は４つの駆動軸を有する４軸
スカラロボット１ａに１つの駆動軸からなる付加軸１ｂが付属した構成となってお
り，また，サブロボット２は直交する２つの駆動軸を有する直交型２軸ロボットで
構成されている。」
「【００１５】
上記ロボット１，２の各モータ１５～１９，２４，２５が，ケーブルを介してコン
トローラ３に接続されている。
【００１６】
図２は上記コントローラ３の構成を示している。この図において，コントローラ３
は，ロボット軸（ロボットの駆動軸）の総数以上の数のドライバーを有し，図示の
例では第１乃至第８のドライバー３１～３８を有している。そして，第１乃至第４
のドライバー３１～３４がメインロボット１の第１軸乃至第４軸の各モーター１５
～１８をそれぞれ駆動し，第５ドライバー３５がメインロボット１の付加軸モータ
ー１９を駆動し，第７，第８のドライバー３７，３８がサブロボット２の第１軸，
第２軸のモーター２４，２５をそれぞれ駆動するように，これらのドライバーとモ
ーターとが接続されており，第６のドライバー３６は不使用とされている。」
イコントローラの構成
「【００１７】
また，上記コントローラ３には，ドライバーとロボット軸との対応関係の設定手段
である分配設定手段４１と，上記対応関係に応じた処理条件を決定する処理条件決
定手段４２と，移動命令入力手段４３と，移動命令判別手段４４と，制御手段４５
とを含んでいる。さらにコントローラ３は，上記分配設定手段４１による設定およ
び移動命令判別手段４４による判別に関係する情報として各ドライバーに対応する
ロボット軸の属性を記憶する各軸属性記憶部４６と，処理条件決定手段４２の処理
に関係する情報として各種の場合のドライバーの処理条件を記憶する処理条件記憶
部４７と，処理条件記憶部４７から処理条件を選び出すために用いる移動処理飛先
テーブル（ＥＸテーブル）を記憶するＥＸテーブル記憶部４８とを有している。」
ウ制御の手順１（準備段階）
「【００１８】
上記各軸属性記憶部４６には，各ドライバーに対応するロボット軸の属性が図３に
示すような軸定義フラッグＡＤＦとして記憶されており，これによって前記分配設
定手段４１の機能が果たされるようになっている。
【００１９】
この軸定義フラッグＡＤＦは各ドライバー毎に作成され，つまり第１乃至第８のド
ライバーに対応して８種類の軸定義フラッグ（Ｄ１－ＡＤＦ，Ｄ２－ＡＤＦ，……
Ｄ８－ＡＤＦ）があり，これらはそれぞれ１６ビットからなっている。この１６ビ
ットのうちの下位８ビットは各ドライバー自身を区別するために用いられ，自身を
表す位置のビットが「１」とされる。また上位４ビットは，駆動対象となるロボッ
ト軸の所属を示すもので，例えば，メインロボット１に属するロボット軸を駆動対
象とするドライバーの軸定義フラッグ（Ｄ１－ＡＤＦ～Ｄ５－ＡＤＦ）では２番目
のビットが「１」とされ，このうちで付加軸１ｂを駆動対象とするドライバーの軸
定義フラッグ（Ｄ５－ＡＤＦ）では４番目のビットも「１」とされ，サブロボット
２に属するロボット軸を駆動対象とするドライバーの軸定義フラッグ（Ｄ７－ＡＤ
Ｆ，Ｄ８－ＡＤＦ）では３番目のビットが「１」とされ，駆動対象がないドライバ
ーの軸定義フラッグ（Ｄ６－ＡＤＦ）では１番目のビットが「１」とされる。この
ほかに，ドライバーとロボット軸との対応関係に応じた処理を行うために必要な分
配記号が，上記軸定義フラッグＡＤＦの中の２ビットで表されている。」
「【００４０】
さらに，図５に例示するようにドライバーとメインロボット１，サブロボット２の
各ロボット軸との対応関係が種々変更される場合でも，それに応じて軸定義フラッ
グＡＤＦの分配記号が設定されることにより，移動命令に応じた制御が適切に行わ
れる。」
「【００４２】
こうして，ドライバーとロボット軸との対応関係の変更に応じ，ドライバー制御時
の処理用のデータも，対応関係に適合するように変更される。とくに，対応関係設
定の段階で，上記軸定義フラッグＡＤＦの分配記号等を設定しておきさえすれば，
ステップＳ１４～Ｓ１６により自動的に適切なデータが得られる。」
エ制御の手順２（移動命令の判別）
「【００２１】
また，前記移動命令入力手段４３は，使用者による入力操作に応じ，駆動すべきロ
ボットおよび駆動軸を特定する駆動対象指定と移動位置を特定する移動位置指定と
を含む移動命令を入力する。その移動命令は，例えば図４中に示すような形式で入
力される。」
「【００２３】
上記移動命令に応じて，その駆動対象の内容を示すための軸選択フラッグＡＳＦが
発行される。……
【００２４】
そして，前記移動命令判別手段４４により，上記軸選択フラッグＡＳＦと軸定義フ
ラッグＡＤＦとの照合等に基づいて移動命令が判別されるようになっている。」
オ制御の手順３（処理条件の決定）
「【００２８】
また，前記処理条件記憶部４７には，駆動制御の処理条件となるデータが各ドライ
バー毎に各種場合について記憶されている。つまり，一般にドライバーによるロボ
ット軸の駆動は，制御パターンに従って，先ず適度の加速度で最高速度まで加速し
てから，最高速度で定速移動した後，減速して移動先の位置で停止するように制御
されるが，その制御パターンを定める条件式等が，上記処理条件記憶部４７に記憶
されるデータとなる。そして，図６に示すように，例えば第１ドライバー（ＤＲ１）
がメインロボット第１軸（Ｍ１）の駆動を行う場合のデータＤＡＴＡＤＲ１Ｍ１がＥＸ
ＤＲ１Ｍ１番地に記憶され，第２ドライバー（ＤＲ２）がメインロボット第２軸（Ｍ
２）の駆動を行う場合のデータＤＡＴＡＤＲ２Ｍ２がＥＸＤＲ２Ｍ２番地に記憶される
というように，各ドライバーによる各ロボット軸の駆動のためのデータがそれぞれ
記憶される。さらに，前記の図５に示すようにドライバーとロボット軸との対応関
係が変更される可能性があるとすると，例えば第３ドライバー（ＤＲ３）はメイン
ロボット第３軸（Ｍ３）の駆動を行う場合とサブロボット第１軸（Ｓ１）の駆動を
行う場合とがあるので，各場合のデータＤＡＴＡＤＲ３Ｍ３，ＤＡＴＡＤＲ３Ｓ１がＥＸＤ
Ｒ３Ｍ３番地およびＥＸＤＲ３Ｓ１番地に記憶され，第４～第８ドライバーについ
ても，駆動するロボット軸が相違する複数種の場合の各データがそれぞれ別個の番
地に記憶されている。
【００２９】
また，前記ＥＸテーブル記憶部４８には，図７に示すようなＥＸテーブルが記憶さ
れている。このＥＸテーブルは呼出し符号（ＣＡＬＬ）と図６中の番地とを対応づ
けたもので，上記呼出し符号は，ドライバーの区別と分配記号とに基づいて後述の
フローチャート中に示す演算により求められるようになっている。
【００３０】
そして，前記処理条件決定手段４２は，分配記号等に基づき上記ＥＸテーブルを用
いて処理条件記憶部４７から処理条件を選定し，前記制御手段４５は，移動命令の
判別および処理条件の決定に基づいて処理内容を求め，それに従ってドライバーを
制御するようになっている。」
２無効理由１についての認定・判断の誤り（取消事由１）について
(1)無効理由１は，構成要件Ｂ「上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆
動軸との対応関係を変更可能に設定する設定手段と，」について，本件明細書等の発
明の詳細な説明には当業者が容易に実施をすることができる程度に発明の構成が記
載されていないというものである。
(2)本件明細書等には，上記１(2)ウに摘記したとおり，各ドライバーと複数ロボ
ットの各駆動軸との対応関係を設定する手段が「分配設定手段４１」であることが
示されている。ここで，「分配設定」の用語の意味は明示されていないが，【図５】
（ａ）～（ｄ）（別紙参照）の左欄には括弧書きで「分配設定内容」と題して，各ド
ライバーと複数ロボットの各駆動軸との対応関係が示されているので，「分配設定」
とは，かかる対応関係そのものか，それと同等の，制御の手順において対応関係を
識別可能な情報をいうものと解される。したがって，構成要件Ｂの「上記各ドライ
バーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能に設定する設定手
段」が「分配設定手段４１」に対応するものと認められる。そして，本件明細書等
では，「分配設定手段４１」の機能は，「準備段階で予め設定され，ドライバーとロ
ボット軸との対応関係が変更された場合は，それに応じて書き換えられる」（【００
２０】）ものであって「ドライバーとロボット軸との対応関係に応じた処理を行うた
めに必要な分配記号」と「駆動対象となるロボット軸の所属」を示す「軸定義フラ
ッグＡＤＦ」（【００１９】）を記憶する各軸属性記憶部４６によって達成されるもの
とされている（【００１８】）。これによれば，「分配設定手段４１」は，「上記各ドラ
イバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応関係を変更可能に設定する設定手
段」，すなわち，かかる対応関係そのものを変更可能に設定する手段であり，その設
定された分配設定内容（対応関係）に基づいて，各軸属性記憶部４６に記憶される
「軸定義フラッグＡＤＦ」に「ドライバーとロボット軸との対応関係に応じた処理
を行うために必要な分配記号」と「駆動対象となるロボット軸の所属」を記憶させ
ることによって，その役割を果たしていると理解するのが自然である。
本件明細書等によれば，構成要件Ｂについては，以上のとおり理解され，また，
技術常識に照らして，その実施を妨げる事情もないから，本件明細書等は，構成要
件Ｂについて，発明の詳細な説明に当業者が容易に発明を実施をすることができる
程度に発明の構成を記載したものといえる。
したがって，構成要件Ｂに関して特許法３６条４項に規定する要件を満たしてい
ないとすることはできないとした本件審決の判断に誤りはない。
(3)原告の主張について
ア原告は，本件審決は本件明細書等の開示を正しく認定していないと主張し，
その理由として，①本件審決は【図５】（ａ）～（ｄ）に全く言及していない，②本
件発明の「対応関係」は物理的接続関係ではない，③軸定義フラッグＡＤＦは「対
応関係」を表すものではない，と指摘する。
しかしながら，【図５】（ａ）～（ｄ）は，本件明細書等【００２５】に｢図５（ａ）
～（ｄ）は，ロボット軸の数などが異なる各種場合につき，各ドライバー（ＤＲ１，
ＤＲ２，……）とメインロボット軸（Ｍ１，Ｍ２，……），サブロボット軸（Ｓ１，
Ｓ２，……）との対応関係，ならびに分配記号を例示している｣とあるように，例示
にすぎず，構成要件Ｂの｢対応関係を変更可能に設定する設定手段｣が【図５】（ａ）
～（ｄ）の左欄（｢分配設定内容｣）を設定することに限定されるわけではない。し
たがって，本件審決が【図５】（ａ）～（ｄ）に言及しなかったことを誤りというこ
とはできず，上記①は理由がない。
本件審決は，原告が指摘するように，どのようにして｢対応関係を変更可能に設定
する｣のかについて物理的接続関係を根拠に判断している（１６頁２３行～２６行）
ところ，物理的接続関係それ自体は｢設定手段｣を認定する根拠にはならないという
べきであるから，本件審決の上記説示は適切を欠き，原告の上記②の指摘は首肯す
ることができる。しかし，｢対応関係を変更可能に設定する設定手段｣について，そ
の具体的内容が記載されていなくても，ありふれたコンピュータ技術（プログラム
やメモリ）を用いて実現できることは後記イのとおりであるから，上記②の点は，
本件審決の結論に影響しない。
また，「軸定義フラッグＡＤＦ」に「ドライバーとロボット軸との対応関係に応じ
た処理を行うために必要な分配記号」と「駆動対象となるロボット軸の所属」が記
憶されることは上記(2)のとおりであるから，上記③も理由がない。
イ原告は，｢対応関係を変更可能に設定する設定手段｣について，本件明細書等
には具体的内容が記載されていないと主張する。
しかしながら，本件明細書等には，前述したとおり，ＡＤＦに分配記号を記憶す
るという実施例も記載されているが，構成要件Ｂにおいては，設定手段が対応関係
を変更可能に設定するだけのものであって，各ドライバーを表すデータと複数のロ
ボットの各駆動軸を表すデータとの関係をテーブル，すなわち，【図５】（ａ）～（ｄ）
のような複数の表において各表の左欄のような対応関係，又はそれと同等の情報を
電子的に記憶保持し，かつ，それを変更可能に記憶保持していればよく，この点に
ついて更に具体的内容について記載がなくても，ありふれたコンピュータ技術（プ
ログラムやメモリ）を用いて実現できることは，当業者の技術常識に照らして明ら
かである。したがって，本件明細書等に「対応関係を変更可能に設定する設定手段」
について，具体的内容について記載がなくても，当業者が容易に発明を実施するこ
とができないとはいえない。
したがって，原告の上記主張は採用することができない。
(4)以上のとおり，取消事由１は理由がない。
３無効理由２についての判断の誤り（取消事由２）について
原告は，構成要件Ｂに関して，本件明細書等の発明の詳細な説明には当業者が容
易に実施をすることができる程度に発明の構成が記載されておらず，本件明細書等
の【００１８】～【００２０】は，軸定義フラッグＡＤＦについて記載しているの
みで，構成要件Ｂの「上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との対応
関係を変更可能に設定する設定手段」に関しては一切説明するものではないから，
特許法３６条５項１号に規定する要件を満たしていないと主張する。
しかしながら，本件明細書等は，構成要件Ｂについて発明の詳細な説明に当業者
が容易に発明を実施をすることができる程度に発明の構成を記載したものと認めら
れること，構成要件Ｂの「上記各ドライバーと上記複数のロボットの各駆動軸との
対応関係を変更可能に設定する設定手段」は「分配設定手段４１」と理解できるこ
とは上記２(2)のとおりであるから，原告の上記主張は採用することができない。
したがって，取消事由２は理由がない。
４無効理由３についての判断の誤り（取消事由３）について
(1)構成要件Ｂについて
原告は，取消事由１，２で述べたとおり，構成要件Ｂの記載は｢対応関係を変更可
能に設定する設定手段｣に関して不明確であると主張するが，取消事由１，２に理由
がないことは上記２のとおりであるから，構成要件Ｂに関する取消事由３も理由が
ない。
(2)構成要件Ｃについて
構成要件Ｃは「上記対応関係の設定に基づいて各ドライバーに対応する駆動軸の
属性を示すデータを書き換え可能に記憶する各軸属性記憶部と，」というものである
ところ，構成要件Ａには「複数のロボットを，これらロボットの駆動軸の総数以上
の数のドライバーを有するコントローラにより制御する装置であって，」と記載され
ているから，制御を実行するために，構成要件Ｂ以下の各構成要件に記載された各
手段との間で，データの受け渡しやデータを処理する機能は，コントローラが主体
となっていることが明らかであり，構成要件Ｃの「各軸属性記憶部」が記憶するデ
ータを提供する主体はコントローラであると認められる。したがって，構成要件Ｃ
の「上記対応関係の設定に基づいて」とは，制御を実行する主体であるコントロー
ラが「上記対応関係の設定に基づいて」処理を行い，その結果得られたデータを「各
軸属性記憶部」に提供するとの意味であることが明らかである。このことは，本件
明細書等の発明の詳細な説明を参照すると，コントローラ３が「分配設定手段４１」
及び「各軸属性記憶部４６」を備えており，「分配設定手段４１」がかかる対応関係
を「設定する」手段とされ，また，「各軸属性記憶部４６」に記憶された「軸定義フ
ラッグＡＤＦ」により「分配設定手段４１の機能が果たされるように」なっており，
「軸定義フラッグＡＤＦ」が「ロボット軸の所属」と「分配記号」の情報を有して
いるとされていることからすれば，コントローラ３が，分配設定手段４１に設定さ
れた対応関係に基づいて，「各軸属性記憶部４６」に記憶される「軸定義フラッグＡ
ＤＦ」に，「ロボット軸の所属」と「分配記号」を提供すると理解されることとも整
合する。
原告は，構成要件Ｃの「各軸属性記憶部」に，「各ドライバーに対応する駆動軸の
属性を示すデータを書き換え可能に記憶」させる主体について，コントローラであ
るか，人間であるか不明確である旨の主張をするが，構成要件Ｃの「各軸属性記憶
部」が記憶するデータを提供する主体がコントローラであることは上記のとおりで
ある。構成要件Ｃに，原告が主張する不明確な点はない。
(3)構成要件Ｄについて
構成要件Ｄ「上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じてドライバー
の処理条件を決定する処理条件決定手段と，」は，構成要件Ｂにより，各ドライバー
と複数のロボットの各駆動軸との対応関係が変更されることがあるので，各ドライ
バーと上記各駆動軸との対応関係ごとに定められたドライバーの処理条件の中から
適切な条件を決定するというものであるから，その意味において，何ら不明確なも
のではない。
原告は，構成要件Ｄ後段の「ドライバーの処理条件」とは，構成要件Ｂに規定さ
れた対応関係（【図５】（ａ）～（ｄ）の全ての対応関係）に応じて定められた【図
６】に示す処理条件全体（処理条件記憶部４７に記憶された全ての処理条件）を意
味すると解釈すると，「上記各ドライバーと上記各駆動軸との対応関係に応じてドラ
イバーの処理条件を」定めるのは，人間であるから，人間が「処理条件決定手段」
に相当するということになり，本件明細書等の実施例の記載と整合しないこととな
り，構成要件Ｄの後段を，「下記移動命令判別手段により選定されたドライバーの処
理条件を決定する処理条件決定手段」と解釈すると，構成要件Ｄについて「下記移
動命令判別手段により選定された」という文を補って解釈しなければならず，また，
この解釈では，構成要件Ｄの前段の「上記各ドライバーと上記各駆動軸の対応関係
に応じて」と，後段の「ドライバーの処理条件を決定する」との関連が明確になら
ない，と主張する。
しかしながら，本件発明の場合には，「複数ロボットの制御装置」という物の発明
に関するものであり，特許請求の範囲【請求項１】の記載も，構成要件Ｂ「……設
定手段と，」，同Ｃ「……各軸属性記憶部と，」，同Ｄ「……処理条件決定手段と，」，
同Ｅ「……移動命令入力手段と，」，同Ｆ「……移動命令判別手段と，」，同Ｇ「……
制御手段とを備えた」とあるように，制御手段装置を構成する各手段を関連づけな
がら並列的に記載する形式をとっており，かかる各構成要件相互の関係において，
記載の先後により特許請求の範囲に記載された発明の構成の意義に異同が生じるも
のではないから，構成要件Ｄの処理条件決定手段の他の構成要件との関わりが，後
段の構成要件Ｆや同Ｇにおいて明らかにされていれば，それをもって本件発明の構
成が明確であるということを妨げるものではない。そして，本件明細書等の発明の
詳細な説明には，ＥＸテーブルや分配記号を用いたＣＡＬＬに基づくアドレスセッ
ティング等の手段が開示されており，これらはありふれたアドレッシング手段であ
るから，ドライバーの処理条件を決定する点に関して明確であるといえる。
(4)以上のとおり，構成要件Ｂ，Ｃ，Ｄに関して請求項１の記載に原告主張の不
明確な点はなく，取消事由３は理由がない。
５「その他の記載不備」についての判断の遺脱（取消事由４）について
(1)原告の主張する「その他の記載不備」は，平成２３年１月６日付け口頭審理
陳述要領書（甲１４）で初めて主張された事項であり，審判請求書（甲１１）には
記載のなかった無効理由である。
ところで，平成１５年法律第４７号の施行（平成１６年１月１日）以降に請求さ
れた特許無効審判においては，同法律による改正後の特許法１３１条の２が適用さ
れるから，審判請求書の補正は，原則としてその要旨を変更するものであってはな
らないが，審判長は，当該補正が審理を不当に遅延させるおそれがないことが明ら
かなものであり，同条２項各号のいずれかに該当する事由があると認めるときは，
決定をもって，当該補正を許可することができるとされている。そして，上記「そ
の他の記載不備」に係る無効理由は，審判請求書に記載のなかった無効理由であり，
要旨を変更するものと認められるが，本件無効審判においては，証拠に照らし，上
記各号のいずれかに該当する事由があると認めることはできないし，審判長が当該
補正を許可したと認めることもできない。
したがって，「その他の記載不備」にかかる無効理由は，本件無効審判の無効理由
を構成するものではないから，本件審決に，原告主張の判断遺脱があるということ
はできない。
しかも，以下のとおり，原告の「その他の記載不備」に係る主張は，いずれも理
由がない。
(2)構成要件Ｃの「駆動軸の属性」について
原告は，軸定義フラッグＡＤＦはドライバーの情報を示しているだけで，駆動軸
の属性情報は存在しないので，本件明細書等には当業者が容易に実施できる程度に
発明が開示されておらず，また，駆動軸に関する情報を示すデータは開示されてい
ないので不明確であり，実施例のサポートもないと主張する。
しかし，本件明細書等の発明の詳細な説明の実施例では，駆動対象の有無，メイ
ンロボット軸か否か，サブロボット軸か否か及び付加軸か否かを表すデータが，軸
定義フラッグＡＤＦの上位４ビットに設定され（【００１９】），これらのデータに「必
要な分配記号」も付されている。これらのデータは，各ドライバーにどのようなロ
ボット軸が接続されているか（あるいは接続されていないか）に応じて設定される
データであり，「駆動軸の属性を示すデータ」であると認められるから，原告の上記
主張は理由がない。
(3)構成要件Ｅの「移動命令」について
原告は，移動命令には，照合が不必要なドライバーを特定する命令（ＤＲＩＶＥ
１（５，Ｐ１））はあるが，それは照合が不要であり，本件発明の実施例とはいえず，
命令（ＭＯＶＥ１，２）は駆動軸を特定していないので，構成要件Ｅは明細書の記
載によってサポートされておらず，かつ，明確に把握することができないので，特
許法３６条４項，５項１号，２号の要件を欠いていると主張する。
構成要件Ｅは，「駆動すべきロボットおよび駆動軸を特定する駆動対象指定と移動
位置を特定する移動位置指定とを含む移動命令を示すデータを入力する移動命令入
力手段と，」であるが，移動命令については，本件明細書等の発明の詳細な説明に「ス
テップＳ１１の判定がＹＥＳの場合は，移動命令がロボット軸の個別移動（ＤＲＩ
ＶＥ）を指令するもので，かつ当該ドライバーが指定のものと合致することを意味
する。また，ステップＳ１２，Ｓ１３がＹＥＳの場合は，移動命令がメインロボッ
トの複数軸またはサブロボットの複数軸の同時駆動を指令するもので，かつ当該ド
ライバーが指定されたロボットに属するロボット軸に対応するものであることを意
味する。従ってこれらの場合は当該ロボット軸を駆動すべく移動処理（ステップＳ
Ｂ１……ステップＳＢ８）に移り，」（【００３５】）とあり，プログラミング言語と
して，その命令の意味内容を，駆動すべきロボット及び駆動軸を特定する駆動対象
が指定されているものであると認識することができる。そして，本件発明の制御装
置が命令を受けて制御を行う場合には，そのような命令（ＤＲＩＶＥ１（５，Ｐ１））
であっても移動命令ＭＯＶＥ１やＭＯＶＥ２と同様に構成要件Ｆ及び同Ｇの移動命
令判別手段と制御手段による処理を経て初めて制御が実行されるものと理解される。
したがって，命令（ＤＲＩＶＥ１（５，Ｐ１））を，構成要件Ｅの「駆動すべきロボ
ットおよび駆動軸を特定する駆動対象指定……を含む移動命令」と呼ぶことを妨げ
るものではない。
移動命令ＭＯＶＥ１については，全ロボット軸を駆動対象としてこれらを同時駆
動すること，移動命令ＭＯＶＥ２については，サブロボット２の全ロボット軸を駆
動対象としてこれらを同時駆動すること，と記載されているので【００２２】，「駆
動すべきロボット及び駆動軸を特定する駆動対象指定……を含む移動命令」として
明確であるといえる。
したがって，原告の上記主張は理由がない。
(4)構成要件Ｃ，Ｆの明確性について
原告は，構成要件Ｆは照合すべき２つの対象（１つは構成要件Ｃの各軸特性記憶
部から読み出すデータ）がロボットを特定する同質のデータではない，また，照合
に基づきドライバーを選定するのであるから，「駆動軸の属性を示すデータ」にドラ
イバー情報が含まれるべきであるが，それがあると移動命令を判別する必要がなく
なるので，不明確であると主張する。
しかし，構成要件Ｆの文言からすれば，「移動命令入力手段により入力されたデー
タ」と，「各属性記憶手段（各軸属性記憶部）から読み出したデータ」とに，相互に
照合可能なデータがそれぞれ含まれ，両者の照合が駆動すべきドライバーが選定さ
れるような形で行われることは明らかである。また，ドライバーの選定については，
「各軸属性記憶部」が，構成要件Ｃのとおり「各ドライバーに対応する駆動軸の属
性を示すデータを書き換え可能に記憶する各軸属性記憶部」であるから，各ドライ
バーと関連するデータを記憶するものと解されるが，それは，かかるデータそれ自
体が各ドライバーの情報を有していることのみならず，判別手法として，本件明細
書等の【図８】（別紙参照）に記載されたように，「各ドライバー毎」に移動命令を
判別するという手法であっても，ドライバー情報は前提として存在するといってよ
く，「駆動軸の属性を示すデータ」それ自体にドライバー情報が含まれることは必須
ではない。
したがって，原告の上記主張も理由がない。
(5)以上のとおり，取消事由４は理由がない。
６結論
以上検討したとおり，原告主張の取消事由はいずれも理由がなく，他に本件審決
にはこれを取り消すべき違法はない。よって，主文のとおり判決する。
知的財産高等裁判所第３部
裁判長裁判官
芝田俊文
裁判官
岡本岳
裁判官
武宮英子
別紙
【図２】
【図３】
【図５】
【図６】
【図８】
【図９】

戻る